WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1286 - /branches/V0.74d_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	51	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	52	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	53	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		54
		55	#include "main.h"
395	hbuss	56	#include "eeprom.c"
1286	MartinR	57	#include "mymath.c" // MartinR: f�r Killagreg�s Erweiterung
		58	#include "mymath.h" // MartinR: f�r Killagreg�s Erweiterung
1	ingob	59
		60	unsigned char h,m,s;
173	holgerb	61	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	64	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1286	MartinR	68	//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es
		69	volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR ge�ndert
		70
		71	volatile int NeutralAccZ2 = 0; // MartinR: f�r HP-Filter
		72	signed int h_p,h_d,h_delta,Ziel_d; // MartinR: P,D Anteil beim eigenen H�henregler
		73	signed int SchwebeGas; // MartinR: f�r neuen H�henregler
		74
1	ingob	75	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	76	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		77	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		78	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		79	long Integral_Gier = 0;
		80	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		81	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		82	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		83	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	84	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	85	int KompassValue = 0;
		86	int KompassStartwert = 0;
		87	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	88	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	89	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	90	unsigned char Notlandung = 0;
		91	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	92	unsigned char TrichterFlug = 0;
1286	MartinR	93
		94	unsigned char delay_Hoehenregler = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
		95	signed int delay_SchwebeGas = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
		96
395	hbuss	97	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	98	long ErsatzKompass;
		99	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		100	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	101	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		102	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	103	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	104	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	105	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	106	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	107	char MotorenEin = 0;
1286	MartinR	108	//int HoehenWert = 0; //MartinR: so war es
		109	long HoehenWert = 0; //MartinR: ge�ndert
		110
		111	long HoehenWertalt = 0; //MartinR: Test
		112	unsigned char iHoehe; // MartinR: Z�hler f�r HoeheD
		113	signed long HoehenWertSumme = 0; // MartinR: f�r neuen H�henregler D-Anteil
		114
		115	//int SollHoehe = 0;//MartinR: so war es
		116	long SollHoehe = 0;//MartinR: ge�ndert
		117
498	hbuss	118	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	119	//float Ki = FAKTOR_I;
		120	int Ki = 10300 / 33;
1286	MartinR	121
		122	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		123
395	hbuss	124	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		125	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	126
		127	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		128	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		129	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		130	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		131	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	132	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	133	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	134	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
		135	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		136	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		137	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		138	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		139	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		140	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	141	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		142	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		143	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		144	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	145	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173	holgerb	146	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	147	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		148	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		149	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		150	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	151	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	152	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		153	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		154	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		155	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		156	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	157	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		158	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		159	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		160	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		161	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	162	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		163	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		164	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	165	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	166	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	167	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1286	MartinR	168	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
		169
		170	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		171
871	hbuss	172	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	173	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	174	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	175	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	176	unsigned char RequiredMotors = 4;
		177	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		178	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155	hbuss	179
1166	hbuss	180	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		181	{
		182	int motor;
		183	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
1286	MartinR	184	//else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
		185	else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW ge�ndert
1166	hbuss	186	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		187	return(motor);
		188	}
		189
		190
1	ingob	191	void Piep(unsigned char Anzahl)
		192	{
		193	while(Anzahl--)
		194	{
		195	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
		196	beeptime = 100;
		197	Delay_ms(250);
		198	}
		199	}
		200
		201	//############################################################################
		202	// Nullwerte ermitteln
		203	void SetNeutral(void)
		204	//############################################################################
		205	{
1111	hbuss	206	unsigned char i;
		207	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171	hbuss	208	ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051	killagreg	209	NeutralAccX = 0;
1	ingob	210	NeutralAccY = 0;
		211	NeutralAccZ = 0;
1286	MartinR	212	NeutralAccZ2 = 0; // MartinR
		213
1051	killagreg	214	AdNeutralNick = 0;
		215	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	216	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	217	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	218	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	219	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	220	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	221	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	222	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	223	CalibrierMittelwert();
		224	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	225	{
1	ingob	226	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		227	}
1166	hbuss	228	#define NEUTRAL_FILTER 32
		229	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	230	{
		231	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	232	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	233	nick_neutral += AdWertNick;
		234	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	235	}
1173	hbuss	236	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		237	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		238	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	239	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	240	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		241	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	242	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	243	{
1171	hbuss	244	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		245	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	246	NeutralAccZ = Aktuell_az;
1286	MartinR	247	NeutralAccZ2 = NeutralAccZ; // MartinR
513	hbuss	248	}
1051	killagreg	249	else
513	hbuss	250	{
		251	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		252	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		253	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		254	}
1051	killagreg	255
1	ingob	256	MesswertNick = 0;
		257	MesswertRoll = 0;
		258	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	259	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	260	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		261	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	262	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		263	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		264	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		265	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		266	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	267	StartLuftdruck = Luftdruck;
		268	HoeheD = 0;
		269	Mess_Integral_Hoch = 0;
		270	KompassStartwert = KompassValue;
		271	GPS_Neutral();
1051	killagreg	272	beeptime = 50;
882	hbuss	273	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		274	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	275	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	276	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		277	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	278	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	279	LED_Init();
		280	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	281	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	282	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	283	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	284	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		285	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		286	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		287	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1216	killagreg	288	ServoActive = 1;
1171	hbuss	289	SenderOkay = 100;
1	ingob	290	}
		291
		292	//############################################################################
395	hbuss	293	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	294	void Mittelwert(void)
		295	//############################################################################
1051	killagreg	296	{
1111	hbuss	297	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		298	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1286	MartinR	299	static signed int oldNick2, oldRoll2 ; //MartinR : f�r ge�nderte d2* Ermittlung
1153	hbuss	300	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	301
1111	hbuss	302	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		303	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	304	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		305	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	306	RohMesswertNick = MesswertNick;
		307	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120	hbuss	308	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		309	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121	hbuss	310	//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216	killagreg	311	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		312	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166	hbuss	313
395	hbuss	314	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	315	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		316	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		317	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	318	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		319	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	320	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		321	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		322	NaviCntAcc++;
1286	MartinR	323	//IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; // MartinR: so war es
		324	IntegralAccZ += AdWertAccHoch;// MartinR: AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ; in analog.c
1153	hbuss	325
1155	hbuss	326	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		327	// ADC einschalten
1286	MartinR	328	//ANALOG_ON; // MartinR : so war es
		329	// ANALOG_START; // MartinR verschoben zu timer0
1155	hbuss	330	AdReady = 0;
		331	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		332
1216	killagreg	333	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		334	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	335	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		336
1216	killagreg	337	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		338	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	339	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		340
1120	hbuss	341	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	342	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		343	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	344	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1286	MartinR	345
		346	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zus�tzlich
		347
		348	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es
		349	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zus�tzlich "&& IntegralFaktor"
395	hbuss	350	{
1153	hbuss	351	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	352	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	353	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	354	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	355	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	356	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	357	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		358	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	359	tmpl4 -= tmpl3;
		360	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	361	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	362
1153	hbuss	363	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	364	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	365	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	366	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	367	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	368	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	369	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	370	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	371	}
1166	hbuss	372	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	373
1166	hbuss	374	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		375	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		376
1111	hbuss	377	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		378	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		379	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	380	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	381	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		382	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	383	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	384	{
882	hbuss	385	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	386	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	387	}
395	hbuss	388	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		389	{
882	hbuss	390	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	391	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	392	}
395	hbuss	393	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	394	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		395	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	396	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	397	{
		398	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		399	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	400	}
		401	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	402	{
882	hbuss	403	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	404	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	405	}
1111	hbuss	406
1	ingob	407	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		408	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		409	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	410	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	411	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		412
1166	hbuss	413	#define D_LIMIT 128
		414
1286	MartinR	415	//MesswertNick = HiResNick / 8;// MartinR : so war es
		416	//MesswertRoll = HiResRoll / 8;// MartinR : so war es
		417	MesswertNick = AdWertNickFilter / 8;// MartinR : anstelle HiResNick : AdWertNickFilter
		418	MesswertRoll = AdWertRollFilter / 8;// MartinR : ist im vergleich zu HiRes.. eimal mehr gemittelt
1166	hbuss	419
1286	MartinR	420
		421	// MartinR : so war es Anfang
		422	/*
1167	hbuss	423	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		424	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		425	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		426	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		427	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		428	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
1286	MartinR	429
		430	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		431	*/
		432	// MartinR : so war es Ende
		433
		434	// MartinR : Neu Anfang
		435	if(PlatinenVersion == 10)
		436	{
		437	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		438	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		439	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		440	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		441	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		442	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		443	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		444	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		445	}
		446	else
		447	{
		448	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		449	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		450	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		451	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		452	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		453	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		454	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		455	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		456	}
		457	// MartinR : Neu Ende
1167	hbuss	458
1216	killagreg	459	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	460	{
1286	MartinR	461	/* MartinR: so war es Anfang
		462
1166	hbuss	463	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		464	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	465	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		466	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	467	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		468	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		469	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	470	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		471	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	472	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		473	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		474	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1286	MartinR	475
		476	*/ //MartinR: so war es Ende
		477
		478	// MartinR :neu Anfang
		479	d2Nick = MesswertNick - oldNick2;
		480	oldNick2 = oldNick;
		481	oldNick = MesswertNick;
		482	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		483	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
		484	if(d2Nick > 0) d2Nick --;
		485	if(d2Nick < 0) d2Nick ++;
		486
		487	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		488
		489	d2Roll = MesswertRoll - oldRoll2;
		490	oldRoll2 = oldRoll;
		491	oldRoll = MesswertRoll;
		492	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		493	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
		494	if(d2Roll > 0) d2Roll --;
		495	if(d2Roll < 0) d2Roll ++;
		496
		497	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		498	// MartinR :neu Ende
		499
1216	killagreg	500	}
1111	hbuss	501
1166	hbuss	502	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		503	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		504	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		505	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	506
		507	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		508	{
		509	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		510	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		511	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		512	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		513	}
		514
1	ingob	515	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		516	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		517	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		518	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		519	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		520	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		521	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		522	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		523	}
		524
		525	//############################################################################
		526	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		527	void CalibrierMittelwert(void)
		528	//############################################################################
1051	killagreg	529	{
1021	hbuss	530	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	531	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		532	ANALOG_OFF;
395	hbuss	533	MesswertNick = AdWertNick;
		534	MesswertRoll = AdWertRoll;
		535	MesswertGier = AdWertGier;
		536	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		537	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		538	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		539	// ADC einschalten
1051	killagreg	540	ANALOG_ON;
1	ingob	541	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		542	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		543	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		544	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		545	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		546	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		547	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		548	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	549
		550	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	551	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	552	}
		553
		554	//############################################################################
		555	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		556	void SendMotorData(void)
		557	//############################################################################
1051	killagreg	558	{
1209	hbuss	559	unsigned char i;
921	hbuss	560	if(!MotorenEin)
1	ingob	561	{
1212	hbuss	562	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	563	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		564	{
		565	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	566	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	567	}
1212	hbuss	568	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	569	}
1212	hbuss	570	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	571
1212	hbuss	572	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		573	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		574	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		575	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	576
		577	//Start I2C Interrupt Mode
		578	twi_state = 0;
		579	motor = 0;
1051	killagreg	580	i2c_start();
1	ingob	581	}
		582
		583
		584
		585	//############################################################################
		586	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	587	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	588	//############################################################################
		589	{
921	hbuss	590	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		591	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	592	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	593	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		594	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	595	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
		596	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	597	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	598	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	599	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051	killagreg	600	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		603	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		608	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	609	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173	holgerb	610	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	611	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	612	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		613	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		614	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	615	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	616	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		617	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		618	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	619	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1286	MartinR	620
		621	if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		622	Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		623	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		624	// 0 = AID; 100 = free; 200 = coming home //so war es
		625	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		626
		627
1	ingob	628	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		629	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		630	}
		631
		632
819	hbuss	633
1	ingob	634	//############################################################################
		635	//
		636	void MotorRegler(void)
		637	//############################################################################
		638	{
1209	hbuss	639	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1	ingob	640	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		641	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1286	MartinR	642
		643	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: F�r ACC-HH Umschaltung
		644
1	ingob	645	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	646	static long IntegralFehlerNick = 0;
		647	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	648	static unsigned int RcLostTimer;
		649	static unsigned char delay_neutral = 0;
		650	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		651	static int hoehenregler = 0;
		652	static char TimerWerteausgabe = 0;
		653	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	654	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	655	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	656	unsigned char i;
1051	killagreg	657	Mittelwert();
		658
1	ingob	659	GRN_ON;
1051	killagreg	660	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	661	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		663	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	664	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	665	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	666	// Empfang schlecht
1051	killagreg	667	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	668	if(SenderOkay < 100)
		669	{
1051	killagreg	670	if(!PcZugriff)
173	holgerb	671	{
1051	killagreg	672	if(BeepMuster == 0xffff)
		673	{
173	holgerb	674	beeptime = 15000;
		675	BeepMuster = 0x0c00;
1051	killagreg	676	}
173	holgerb	677	}
1051	killagreg	678	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		679	else
1	ingob	680	{
		681	MotorenEin = 0;
		682	Notlandung = 0;
1051	killagreg	683	}
1	ingob	684	ROT_ON;
693	hbuss	685	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	686	{
		687	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
		688	Notlandung = 1;
744	hbuss	689	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	690	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	691	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		692	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		693	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	694	}
1	ingob	695	else MotorenEin = 0;
		696	}
1051	killagreg	697	else
		698	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	699	// Emfang gut
1051	killagreg	700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	701	if(SenderOkay > 140)
		702	{
		703	Notlandung = 0;
		704	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	705	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	706	{
		707	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		708	}
871	hbuss	709	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	710	{
		711	SummeNick = 0;
		712	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	713	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	714	{
1051	killagreg	715	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	716	sollGier = 0;
1051	killagreg	717	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	718	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	719	}
921	hbuss	720	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	721
595	hbuss	722	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	723	{
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	725	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	727	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		728	{
		729	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		730	{
		731	GRN_OFF;
		732	MotorenEin = 0;
		733	delay_neutral = 0;
		734	modell_fliegt = 0;
		735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		736	{
304	ingob	737	unsigned char setting=1;
1	ingob	738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		740	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		741	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		742	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	743	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	744	}
820	hbuss	745	// else
1051	killagreg	746	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		747	{
819	hbuss	748	WinkelOut.CalcState = 1;
		749	beeptime = 1000;
		750	}
		751	else
1	ingob	752	{
819	hbuss	753	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		754	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		755	{
1	ingob	756	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	757	}
819	hbuss	758	SetNeutral();
		759	Piep(GetActiveParamSetNumber());
		760	}
1051	killagreg	761	}
1	ingob	762	}
1051	killagreg	763	else
513	hbuss	764	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		765	{
		766	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		767	{
		768	GRN_OFF;
		769	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		770	MotorenEin = 0;
		771	delay_neutral = 0;
		772	modell_fliegt = 0;
		773	SetNeutral();
		774	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		775	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		776	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		777	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		778	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		779	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
		780	Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051	killagreg	781	}
513	hbuss	782	}
1	ingob	783	else delay_neutral = 0;
		784	}
1051	killagreg	785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	786	// Gas ist unten
1051	killagreg	787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	788	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	789	{
		790	// Starten
		791	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		792	{
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	794	// Einschalten
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	796	if(++delay_einschalten > 200)
		797	{
		798	delay_einschalten = 200;
		799	modell_fliegt = 1;
		800	MotorenEin = 1;
		801	sollGier = 0;
1051	killagreg	802	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	803	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	804	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		805	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	806	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		807	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		808	SummeNick = 0;
		809	SummeRoll = 0;
1286	MartinR	810	SchwebeGas = 0; // MartinR: f�r neuen H�henregler
921	hbuss	811	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	812	}
		813	}
1	ingob	814	else delay_einschalten = 0;
		815	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	816	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	817	// Auschalten
1051	killagreg	818	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	819	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		820	{
		821	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		822	{
		823	MotorenEin = 0;
		824	delay_ausschalten = 200;
		825	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	826	}
1	ingob	827	}
		828	else delay_ausschalten = 0;
		829	}
		830	}
		831
1051	killagreg	832	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	833	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	834	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	835
1051	killagreg	836	if(!NewPpmData-- \|\| Notlandung)
1	ingob	837	{
604	hbuss	838	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	839	ParameterZuordnung();
1286	MartinR	840
		841	// MartinR: original:
		842	/*
1051	killagreg	843	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	844	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	845	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	846
723	hbuss	847	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		848	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	849	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1286	MartinR	850
		851	*/
		852	// MartinR: ge�ndert Anfang
		853	if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		854	{
		855	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
		856	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
		857	}
		858
		859	else
		860
		861	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		862	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		863
		864
		865	if(IntegralFaktor)
		866	{
		867	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		868	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		869	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		870	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		871
		872	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		873	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		874	}
		875	else // wenn HH , MartinR
		876	{
		877	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		878	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		879	StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		880	StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		881	}
		882
		883	// MartinR: ge�ndert Ende
723	hbuss	884
1286	MartinR	885
1	ingob	886	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	887	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		888	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		889
595	hbuss	890	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153	hbuss	891	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		892	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211	hbuss	893	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		894	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1	ingob	895
595	hbuss	896	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		897	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		898	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1286	MartinR	899	// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
		900
921	hbuss	901	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	902	{
		903	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		904	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		905	StickGier += ExternControl.Gier;
		906	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		907	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		908	}
855	hbuss	909	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492	hbuss	910
1286	MartinR	911	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: Original
		912	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR
		913
1	ingob	914	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		915	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	916
1051	killagreg	917	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	918	{
1051	killagreg	919	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	920	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	921	}
928	hbuss	922	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	923	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	924	{
1051	killagreg	925	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	926	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	927	}
928	hbuss	928	else MaxStickRoll--;
723	hbuss	929	if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
		930
1051	killagreg	931	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	932	// Looping?
1051	killagreg	933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	935	else
		936	{
395	hbuss	937	{
1051	killagreg	938	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		939	}
		940	}
993	hbuss	941	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	942	else
395	hbuss	943	{
		944	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		945	{
		946	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		947	}
1051	killagreg	948	}
173	holgerb	949
993	hbuss	950	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	951	else
		952	{
395	hbuss	953	if(Looping_Oben) // Hysterese
		954	{
1051	killagreg	955	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		956	}
		957	}
993	hbuss	958	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	959	else
395	hbuss	960	{
		961	if(Looping_Unten) // Hysterese
		962	{
		963	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		964	}
1051	killagreg	965	}
395	hbuss	966
		967	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	968	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	969	} // Ende neue Funken-Werte
		970
		971	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		972	{
173	holgerb	973	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	974	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	975	}
		976
1051	killagreg	977
		978	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		979	// Bei Empfangsausfall im Flug
		980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	981	if(Notlandung)
		982	{
		983	StickGier = 0;
		984	StickNick = 0;
		985	StickRoll = 0;
1211	hbuss	986	GyroFaktor = 90;
		987	IntegralFaktor = 120;
		988	GyroFaktorGier = 90;
		989	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	990	Looping_Roll = 0;
		991	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	992	}
395	hbuss	993
		994
1051	killagreg	995	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	996	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	997	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	998	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		999
		1000	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1001	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1002	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1003	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1004
1286	MartinR	1005	//if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		1006	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| !IntegralFaktor) // MartinR: "\|\| !IntegralFaktor" hinzugef�gt
395	hbuss	1007	{
		1008	IntegralAccNick = 0;
		1009	IntegralAccRoll = 0;
		1010	MittelIntegralNick = 0;
		1011	MittelIntegralRoll = 0;
		1012	MittelIntegralNick2 = 0;
		1013	MittelIntegralRoll2 = 0;
1286	MartinR	1014
		1015	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1016	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1017	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1018	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1019	Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1020	Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1021
395	hbuss	1022	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1023	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1024	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1025	LageKorrekturNick = 0;
		1026	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1027	}
		1028
1051	killagreg	1029	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1286	MartinR	1030	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
469	hbuss	1031	{
		1032	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	1033	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1034	{
		1035	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1036	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1037	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1038	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	1039	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1040	{
		1041	tmp_long /= 2;
		1042	tmp_long2 /= 2;
		1043	}
		1044	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1045	{
		1046	tmp_long /= 3;
		1047	tmp_long2 /= 3;
		1048	}
		1049	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1050	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1051	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1052	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1053	}
1051	killagreg	1054	else
992	hbuss	1055	{
		1056	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1057	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1058	tmp_long /= 16;
		1059	tmp_long2 /= 16;
		1060	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1061	{
		1062	tmp_long /= 3;
		1063	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1064	}
		1065	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1066	{
		1067	tmp_long /= 3;
		1068	tmp_long2 /= 3;
		1069	}
1155	hbuss	1070
		1071	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1072	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1073	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1074	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1075	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1076	}
1166	hbuss	1077
		1078	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1079	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1080	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1081	}
1051	killagreg	1082	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1083	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1084	{
		1085	static int cnt = 0;
		1086	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1087	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1286	MartinR	1088	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
173	holgerb	1089	{
395	hbuss	1090	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1091	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1092	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1093	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1094	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1095	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1096	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1097	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1098	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1099	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1100	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1101	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1102
		1103	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1104	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1105
992	hbuss	1106	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1107	{
		1108	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1109	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1110	}
498	hbuss	1111
1051	killagreg	1112	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1113	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1114	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1115	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1116	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1117	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1118	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1119	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1120
		1121	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1122	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1123	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1124	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1125
		1126	// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
		1127	// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111	hbuss	1128	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1129	{
927	hbuss	1130	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1131	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1132	}
1153	hbuss	1133	//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921	hbuss	1134	//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693	hbuss	1135	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1136
		1137
		1138	/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395	hbuss	1139	DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
		1140	DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
		1141	DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720	ingob	1142	*/
		1143	//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
		1144	//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469	hbuss	1145	//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720	ingob	1146	/*
395	hbuss	1147	DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498	hbuss	1148	DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720	ingob	1149	*/
395	hbuss	1150
1225	hbuss	1151	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1152	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
		1153	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1154	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1155	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1156	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1157	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1158	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1159	{
1051	killagreg	1160	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1161	{
1051	killagreg	1162	if(last_n_p)
395	hbuss	1163	{
1173	hbuss	1164	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1165	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1166	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1167	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1168	}
395	hbuss	1169	else last_n_p = 1;
		1170	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1171	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1172	{
		1173	if(last_n_n)
1051	killagreg	1174	{
1173	hbuss	1175	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1176	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1177	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1178	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1179	}
395	hbuss	1180	else last_n_n = 1;
		1181	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1182	}
		1183	else
847	hbuss	1184	{
		1185	cnt = 0;
921	hbuss	1186	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1187	}
499	hbuss	1188	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1189	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1190	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1191	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1192
395	hbuss	1193	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1194	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1195	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1196	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1197	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1198	{
1051	killagreg	1199	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1200	{
1051	killagreg	1201	if(last_r_p)
395	hbuss	1202	{
1173	hbuss	1203	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1204	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1205	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1206	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1207	}
395	hbuss	1208	else last_r_p = 1;
		1209	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1210	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1211	{
1051	killagreg	1212	if(last_r_n)
395	hbuss	1213	{
1173	hbuss	1214	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1215	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1216	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1217	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1218	}
		1219	else last_r_n = 1;
		1220	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1221	} else
492	hbuss	1222	{
		1223	cnt = 0;
921	hbuss	1224	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1225	}
499	hbuss	1226	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1227	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1228	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1229	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1230	}
1051	killagreg	1231	else
498	hbuss	1232	{
		1233	LageKorrekturRoll = 0;
		1234	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1235	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1236	}
1051	killagreg	1237
498	hbuss	1238	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1239	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1240	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1241	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1242	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1243	IntegralAccNick = 0;
		1244	IntegralAccRoll = 0;
		1245	IntegralAccZ = 0;
		1246	MittelIntegralNick = 0;
		1247	MittelIntegralRoll = 0;
		1248	MittelIntegralNick2 = 0;
		1249	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1250	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1251	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1252
1173	hbuss	1253
1051	killagreg	1254	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1255	// Gieren
1051	killagreg	1256	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1257	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1258	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1259	{
921	hbuss	1260	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1261	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1262	{
		1263	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1264	};
1	ingob	1265	}
395	hbuss	1266	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1267	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1268	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1269	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1270	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1271	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1272
		1273	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1274	// Kompass
1051	killagreg	1275	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1276	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1277
1051	killagreg	1278	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1279	{
819	hbuss	1280	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1281	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1282	v = abs(IntegralRoll /512);
		1283	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1284	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1285	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1286	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1287	{
		1288	fehler = 0;
1051	killagreg	1289	}
921	hbuss	1290	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1291	{
		1292	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1293	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1294	{
921	hbuss	1295	beeptime = 200;
847	hbuss	1296	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1297	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1298	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1299	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1300	}
1	ingob	1301	}
824	hbuss	1302	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1303	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1304	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1305	if(w >= 0)
1	ingob	1306	{
1051	killagreg	1307	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1308	{
1051	killagreg	1309	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1310	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1311	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1312	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1313	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1314	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1315	else
693	hbuss	1316	if(v < -w) v = -w;
		1317	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1318	}
693	hbuss	1319	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1320	}
921	hbuss	1321	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1322	}
		1323	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1324
1051	killagreg	1325	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1326	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1327	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1328	if(!TimerWerteausgabe--)
		1329	{
395	hbuss	1330	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1331
1171	hbuss	1332	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1333	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1334	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1335	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1336	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
		1337	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1224	hbuss	1338	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1339	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1340	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051	killagreg	1341	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297	holgerb	1342	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929	hbuss	1343	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1344	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		1345	//DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819	hbuss	1346	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1286	MartinR	1347	//DebugOut.Analog[20] = ServoValue; // MartinR: DebugOut.Analog[20] wird in timer0.c ausgegeben!!
1171	hbuss	1348	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1349	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173	hbuss	1350	DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1351	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1352	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215	hbuss	1353	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1354	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1355	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		1356
805	hbuss	1357
		1358	// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
		1359	// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
		1360
173	holgerb	1361	/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
		1362	DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
		1363	DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
		1364	DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
		1365	DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
		1366	DebugOut.Analog[20] /= 14;
		1367	DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
		1368	DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
		1369	DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
		1370	DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
		1371	DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
		1372	*/
		1373	// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1	ingob	1374	// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
		1375	// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
		1376	// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051	killagreg	1377	// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
		1378	// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
		1379	// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1	ingob	1380	// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
		1381	// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
		1382	// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
		1383	}
		1384
1051	killagreg	1385	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1386	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1387	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1388	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1389
1171	hbuss	1390	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1391	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1392
1167	hbuss	1393	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1394	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1395	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1286	MartinR	1396
		1397	if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugef�gt
		1398	{
		1399	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1400	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1401	}
		1402	else // MartinR so war es
		1403	{
1166	hbuss	1404	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1405	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1286	MartinR	1406	}
		1407
1211	hbuss	1408	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1409
1	ingob	1410	// Maximalwerte abfangen
1286	MartinR	1411	// MartinR : Pr�fen ob Unterscheidung nach Platinenversion erforderlich?
1153	hbuss	1412	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1413	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1414	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1415	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1416	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1417	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1418	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1419	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1420
1051	killagreg	1421	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210	hbuss	1422	// all BL-Ctrl connected?
		1423	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1424	if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1425	{
		1426	modell_fliegt = 1;
		1427	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1428	}
1210	hbuss	1429
		1430	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1431	// H�henregelung
		1432	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1433	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1434	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1286	MartinR	1435
		1436	// MartinR : so war es:
		1437	/*
1	ingob	1438	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung
		1439	{
		1440	int tmp_int;
1036	hbuss	1441	static char delay = 100;
1	ingob	1442	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1443	{
1216	killagreg	1444	if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1	ingob	1445	{
1036	hbuss	1446	if(!delay--)
		1447	{
1225	hbuss	1448	if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1036	hbuss	1449	{
1225	hbuss	1450	if(OCR0A < 244)
		1451	{
		1452	ExpandBaro -= 10;
		1453	OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
		1454	}
		1455	else OCR0A = 254;
		1456	beeptime = 300;
		1457	delay = 250;
1036	hbuss	1458	}
1225	hbuss	1459	else
		1460	if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1036	hbuss	1461	{
1225	hbuss	1462	if(OCR0A > 10)
		1463	{
		1464	ExpandBaro += 10;
		1465	OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
		1466	}
		1467	else OCR0A = 1;
1036	hbuss	1468	beeptime = 300;
		1469	delay = 250;
		1470	}
		1471	else
1051	killagreg	1472	{
1036	hbuss	1473	SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
		1474	HoehenReglerAktiv = 0;
		1475	delay = 1;
		1476	}
1051	killagreg	1477	}
1	ingob	1478	}
1051	killagreg	1479	else
		1480	{
1036	hbuss	1481	HoehenReglerAktiv = 1;
		1482	delay = 200;
1051	killagreg	1483	}
1	ingob	1484	}
1051	killagreg	1485	else
1	ingob	1486	{
492	hbuss	1487	SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1	ingob	1488	HoehenReglerAktiv = 1;
		1489	}
		1490
		1491	if(Notlandung) SollHoehe = 0;
		1492	h = HoehenWert;
		1493	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln
1051	killagreg	1494	{
855	hbuss	1495	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1	ingob	1496	h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen
871	hbuss	1497	h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil
		1498	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1499	if(tmp_int > 70STICK_GAIN) tmp_int = 70STICK_GAIN;
		1500	else if(tmp_int < -(70STICK_GAIN)) tmp_int = -(70STICK_GAIN);
1	ingob	1501	h -= tmp_int;
1051	killagreg	1502	hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855	hbuss	1503	if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1	ingob	1504	{
855	hbuss	1505	if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
		1506	if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051	killagreg	1507	}
1	ingob	1508	if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
		1509	GasMischanteil = hoehenregler;
1051	killagreg	1510	}
1	ingob	1511	}
855	hbuss	1512	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1286	MartinR	1513	*/
		1514
		1515	// MartinR: Neuer H�henregler von MartinR: Anfang
1111	hbuss	1516
1286	MartinR	1517	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung
		1518	{
		1519	int tmp_int;
		1520	static char delay = 100;
		1521	// Definitionen Vorschlag Killagreg Anfang
		1522	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4192 // 4192 * 2ms = 8.2s averaging
		1523	#define HEIGHT_CONTROL_GAS_AVERAGE 16
		1524	int16_t CosNick, CosRoll;
		1525	//int16_t HeightControlGas; // MartinR: Schwebegas
		1526	//static int16_t FilterHeightControlGas = 0; // MartinR: SchwebegasFilter
		1527	static uint32_t HooverGasEstimation = 0;
		1528	//static uint8_t delay = 100;
		1529
		1530	int32_t tmp_long3;
		1531	// Ende Definitionen Vorschlag Killagreg
		1532
		1533	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas // Vorschlag von Killagerg:
		1534	CosNick = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg // =IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR
		1535	CHECK_MIN_MAX(CosNick, -60, 60); // limit nick angle
		1536	CosNick = c_cos_8192(CosNick);
		1537	CosRoll = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
		1538	CHECK_MIN_MAX(CosRoll, -60, 60); // limit roll angle
		1539	CosRoll = c_cos_8192(CosRoll);
		1540
		1541
		1542	// Neigungskorrektur ACCHoch:
		1543	tmp_long3 = (int32_t) (NeutralAccZ-(Parameter_UserParam6*4)); // take current thrust
		1544	tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
		1545	tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
		1546	tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
		1547
		1548	//Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren // MartinR: zu H�henregler in fc.c verschoben
		1549	//Mess_Integral_Hoch += tmp_long3; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur // Test
		1550
		1551	tmp_int = (int16_t) (AdWertAccHoch + NeutralAccZ - tmp_long3 - (Parameter_UserParam6*4));
		1552	if (tmp_int < 0) tmp_int ++ ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
		1553	if (tmp_int > 0) tmp_int -- ; // MartinR: entspricht - 1 Bit
		1554
		1555	Mess_Integral_Hoch += tmp_int; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur
		1556	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 256; // d�mfen // MartinR: zu H�henregler in fc.c verschoben
		1557	CHECK_MIN_MAX(Mess_Integral_Hoch, -16000, 16000); // limit
		1558
		1559
		1560	// MartinR: �nderungen HoheD und D-Anteil H�henregler (h_d) Anfang :
		1561	HoehenWertSumme += HoehenWert ;
		1562	//if (++ iHoehe >= 40) // MartinR: Wartezeit um auch kleine �nderungsgeschwindigkeiten erkennen zu k�nnen
		1563	if (++ iHoehe >= Parameter_UserParam5) // MartinR: Wartezeit einstellbar
		1564	{
		1565	HoehenWertSumme = HoehenWertSumme / iHoehe ; // MartinR: Mittelwert w�hrend der Wartezeit
		1566	HoeheD = (int) Parameter_Luftdruck_D * (HoehenWert - HoehenWertalt) ;
		1567	if (HoeheD < 0) HoeheD += Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
		1568	if (HoeheD > 0) HoeheD -= Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: entspricht - 1 Bit vom H�henwert
		1569
		1570	iHoehe = 0 ;
		1571	HoehenWertalt = HoehenWertSumme ;
		1572	HoehenWertSumme = 0 ;
		1573	}
		1574	// D-Anteil berechnen:
		1575	h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64)
		1576	// ACC-D-Anteil
		1577	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1578	if(tmp_int > 50STICK_GAIN) tmp_int = 50STICK_GAIN;
		1579	else if(tmp_int < -(50STICK_GAIN)) tmp_int = -(50STICK_GAIN);
		1580	h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
		1581
		1582	// MartinR: �nderungen HoheD und D-Anteil H�henregler (h_d) Ende
		1583
		1584
		1585	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1586	{
		1587	//if(Parameter_MaxHoehe < 50) // MartinR :so war es
		1588
		1589
		1590	if(Parameter_MaxHoehe < 50 \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH �ber UsererParam1 an
		1591	{
		1592	// H�henregler nicht aktiv
		1593	if(!delay--)
		1594	{
		1595	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1596	if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
		1597	{
		1598	ExpandBaro -= 1;
		1599	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
		1600	beeptime = 300;
		1601	delay = 250;
		1602	}
		1603	else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
		1604	{
		1605	ExpandBaro += 1;
		1606	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
		1607	beeptime = 300;
		1608	delay = 250;
		1609	}
		1610	else
		1611	if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
		1612	{
		1613	if(OCR0A > 10)
		1614	{
		1615	ExpandBaro += 10;
		1616	OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
		1617	}
		1618	else OCR0A = 1;
		1619	beeptime = 300;
		1620	delay = 250;
		1621	}
		1622	else
		1623	{
		1624	//SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // MartinR : so war es
		1625	SollHoehe = HoehenWert; // MartinR : ge�ndert
		1626	HoehenReglerAktiv = 0;
		1627	delay = 1;
		1628	}
		1629	}
		1630	SollHoehe = HoehenWert; // MartinR: SollHoehe wird nachgef�hrt bis HoehenreglerAktiv = 1
		1631	//SchwebeGas = GasMischanteil; // MartinR: SchwebeGas wird nachgef�hrt bis HoehenreglerAktiv = 1
		1632	// Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
		1633
		1634	HoehenReglerAktiv = 0; // MartinR: zur Sicherheit
		1635	}
		1636	else // Schalter an und kein HH �ber Schalter
		1637	{
		1638	HoehenReglerAktiv = 1;
		1639	// Schwebegas ist der letzte GasMischanteil vor dem Aktivieren der H�henregelung
		1640	delay = 200;
		1641	}
		1642	}
		1643	else // Sollh�he �ber Poti
		1644	{
		1645	//SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; // MartinR : so war es
		1646	//HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1647	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1648	{
		1649	SollHoehe = HoehenWert; // SollHoehe wird nachgef�hrt bis HoehenreglerAktiv = 1
		1650	HoehenReglerAktiv = 0;
		1651	}
		1652	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1653	{
		1654	// SchwebeGas = GasMischanteil; // SchwebeGas zun�chst = Gasmischanteil bis bessere L�sung
		1655	// Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
		1656	HoehenReglerAktiv = 1;
		1657	// MartinR: Versuch H�henregler zu verlangsamen. Steig- / Sinkrate im MK-Tool �ber UserParam4 einstellbar
		1658	if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 > SollHoehe)
		1659	{
		1660	if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
		1661	{
		1662	delay_Hoehenregler = 0;
		1663	SollHoehe ++ ; //MartinR: H�hen�nderung begrenzen.
		1664	}
		1665	}
		1666	else
		1667	{
		1668	if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 < SollHoehe)
		1669	{
		1670	if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
		1671	{
		1672	delay_Hoehenregler = 0;
		1673	SollHoehe -- ; //MartinR: H�hen�nderung begrenzen.
		1674	}
		1675	}
		1676	}
		1677	}
		1678	}
		1679
		1680	if(Notlandung) SollHoehe = 0;
		1681
		1682	if(HoehenReglerAktiv && !(Parameter_UserParam1 > 140)) // kein HH
		1683	{
		1684	h_delta = (int) SollHoehe - (int) HoehenWert; // positiver Wert: MK ist unterhalb der Sollh�he
		1685
		1686	h_p = (h_delta * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
		1687
		1688
		1689	/* an Anfang H�henregler verschoben, da h_d f�r Schwebegas- Absch�tzung verwendet wird
		1690	h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64)
		1691	// ACC-D-Anteil
		1692	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1693	if(tmp_int > 50STICK_GAIN) tmp_int = 50STICK_GAIN;
		1694	else if(tmp_int < -(50STICK_GAIN)) tmp_int = -(50STICK_GAIN);
		1695	h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
		1696	*/
		1697
		1698
		1699	//if(HooverGasEstimation == 0) HeightControlGas = GasMixFraction; // take stick gas // MartinR: SchwebeGas = GasMischanteil;
		1700	if(HooverGasEstimation == 0) SchwebeGas = GasMischanteil;
		1701	else SchwebeGas = (int16_t)(HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE); // take hoover point
		1702	// MartinR: SchwebeGas = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
		1703
		1704	h = SchwebeGas + h_p - h_d ;
		1705
		1706	// strech by actual attitude projection // Neigungskorrektur
		1707	tmp_long3 = (int32_t)h; // MartinR: HeightControlGas = h
		1708	tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosNick;
		1709	tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosRoll;
		1710	h = (int16_t)tmp_long3;
		1711
		1712	hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8;
		1713
		1714	if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
		1715	{
		1716	if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
		1717	if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
		1718	}
		1719	if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
		1720	//else hoehenregler += (GasMischanteil-hoehenregler)/16 ; // um die H�he noch leicht mit Gas korrigieren zu k�nnen
		1721	//if(SchwebeGas < 20) SchwebeGas = 20; // nicht unter 20
		1722
		1723	GasMischanteil = hoehenregler;
		1724	}
		1725	else // Integratoren auf Null halten
		1726	{
		1727	Mess_Integral_Hoch = 0;
		1728	hoehenregler = GasMischanteil;
		1729	// h_p = 0 ;
		1730	// h_d = 0 ;
		1731	}
		1732	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1733	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1734	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) //MikroKopterFlags FLAG_FLY
		1735	{
		1736	if(HooverGasEstimation == 0) HooverGasEstimation = HOOVER_GAS_AVERAGE * (uint32_t)GasMischanteil; // init estimation
		1737	// HOOVER_GAS_AVERAGE= 4192
		1738	if(abs(h_d) < 8)
		1739	{
		1740	tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1741	tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
		1742	tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
		1743	tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
		1744	HooverGasEstimation -= HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1745	HooverGasEstimation += tmp_long3;
		1746	}
		1747	}
		1748
		1749	DebugOut.Analog[16] = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1750	//DebugOut.Analog[16] = Mess_Integral_Hoch;
		1751	DebugOut.Analog[17] = h_d;
		1752
		1753	} // EOF: EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG
		1754
		1755
		1756	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
		1757
		1758	// MartinR: Ende neuer H�henregler
		1759
1051	killagreg	1760	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1761	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1762	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1763	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1764	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1765	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1766	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188	holgerb	1767	#define MUL_G 1.0
855	hbuss	1768	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
604	hbuss	1769	// GierMischanteil = 0;
855	hbuss	1770	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1771	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1772	{
1051	killagreg	1773	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1774	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1775	}
1051	killagreg	1776	else
693	hbuss	1777	{
1051	killagreg	1778	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1779	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1780	}
855	hbuss	1781	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1782	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1783	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1784
1051	killagreg	1785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1786	// Nick-Achse
1051	killagreg	1787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1788	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1286	MartinR	1789
		1790	// MartinR : so war es Anfang
		1791	/*
1153	hbuss	1792	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1793	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1794	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1795	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1796	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1797	// Motor Vorn
1286	MartinR	1798	*/
		1799	// MartinR : so war es Ende
		1800	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1801
		1802	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1803	{
		1804	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1805	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1806	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1807	pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
		1808	SummeNickHH = 0 ;
		1809	}
		1810	else // MartinR : HH-Mode
		1811	{
		1812	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1813	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1814	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1815	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1816	SummeNick = 0;
		1817	}
		1818
		1819	// MartinR : ge�ndert Ende
		1820
499	hbuss	1821	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1822	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1823	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1824
1153	hbuss	1825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1826	// Roll-Achse
		1827	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1828	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
1286	MartinR	1829
		1830	// MartinR : so war es Anfang
		1831	/*
1153	hbuss	1832	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1833	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1834	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1835	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1836	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1286	MartinR	1837	*/
		1838	// MartinR : so war es Ende
		1839	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1840
		1841	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1842	{
		1843	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1844	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1845	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1846	tmp_int = SummeRoll / Ki;
		1847	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
		1848	//SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
		1849	// MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht �ndern!
		1850	SummeRollHH = 0;
		1851	}
		1852	else // MartinR : HH-Mode
		1853	{
		1854	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1855	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1856	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1857	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1858	SummeRoll = 0;
		1859	}
		1860
		1861	// MartinR : ge�ndert Ende
		1862
1153	hbuss	1863	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1864	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1865	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1866
		1867	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1868	// Universal Mixer
1155	hbuss	1869	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1870	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1871	{
		1872	signed int tmp_int;
		1873	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1874	{
		1875	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1876	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1877	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1878	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1879	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1880	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1881	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1882	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1883	}
		1884	else Motor[i] = 0;
		1885	}
1167	hbuss	1886	/*
1153	hbuss	1887	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1888	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1889	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1890	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1891	*/
1111	hbuss	1892	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.74d_ACC-HH_MartinR/fc.c - Rev 1286