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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 831 | hbuss | 41 | // + clearly linked as origin |
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 54 | |||
| 55 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 57 | |
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 927 | hbuss | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
| 61 | int AdNeutralGierBias; |
||
| 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
| 63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 70 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 76 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 81 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 85 | long ErsatzKompass; |
| 86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 87 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1 | ingob | 88 | float GyroFaktor; |
| 89 | float IntegralFaktor; |
||
| 90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 595 | hbuss | 94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 95 | char MotorenEin = 0; |
| 96 | int HoehenWert = 0; |
||
| 97 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 99 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 102 | |
| 103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 125 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 126 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 127 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 128 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 129 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 130 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
||
| 131 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 132 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 133 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
| 993 | hbuss | 135 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
| 137 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
| 921 | hbuss | 138 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 1 | ingob | 139 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 140 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 141 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 142 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 143 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1 | ingob | 144 | |
| 145 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 146 | { |
||
| 147 | while(Anzahl--) |
||
| 148 | { |
||
| 149 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 150 | beeptime = 100; |
||
| 151 | Delay_ms(250); |
||
| 152 | } |
||
| 153 | } |
||
| 154 | |||
| 155 | //############################################################################ |
||
| 156 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 157 | void SetNeutral(void) |
||
| 158 | //############################################################################ |
||
| 159 | { |
||
| 160 | NeutralAccX = 0; |
||
| 161 | NeutralAccY = 0; |
||
| 162 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 163 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 164 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 165 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 166 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 167 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 168 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 1 | ingob | 169 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 170 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 171 | CalibrierMittelwert(); |
| 172 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 173 | { |
||
| 174 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 175 | } |
||
| 173 | holgerb | 176 | |
| 395 | hbuss | 177 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 178 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 179 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
| 927 | hbuss | 180 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
| 401 | hbuss | 181 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 182 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 513 | hbuss | 183 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 184 | { |
||
| 185 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 186 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 187 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 188 | } |
||
| 189 | else |
||
| 190 | { |
||
| 191 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 192 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 193 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 194 | } |
||
| 1 | ingob | 195 | |
| 196 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 197 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 198 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 199 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 200 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 201 | MesswertNick = 0; |
||
| 202 | MesswertRoll = 0; |
||
| 203 | MesswertGier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 204 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 205 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 206 | HoeheD = 0; |
||
| 207 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 208 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 209 | GPS_Neutral(); |
||
| 210 | beeptime = 50; |
||
| 882 | hbuss | 211 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 212 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 213 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 214 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 215 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 216 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 217 | LED_Init(); |
| 218 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 992 | hbuss | 219 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 220 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
| 221 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
| 1 | ingob | 222 | } |
| 223 | |||
| 224 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 225 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 226 | void Mittelwert(void) |
| 227 | //############################################################################ |
||
| 228 | { |
||
| 395 | hbuss | 229 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 230 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
| 927 | hbuss | 231 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 395 | hbuss | 232 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 233 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 401 | hbuss | 234 | |
| 604 | hbuss | 235 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 236 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
| 237 | |||
| 395 | hbuss | 238 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 239 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 240 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 241 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 242 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 243 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 244 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 245 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 246 | NaviCntAcc++; |
||
| 513 | hbuss | 247 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 395 | hbuss | 248 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 249 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 395 | hbuss | 250 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 927 | hbuss | 251 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 693 | hbuss | 252 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 253 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 254 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 255 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 256 | { |
||
| 927 | hbuss | 257 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 258 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 880 | hbuss | 259 | tmpl /= 4096L; |
| 927 | hbuss | 260 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 261 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 262 | tmpl2 /= 4096L; |
| 263 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
||
| 395 | hbuss | 264 | } |
| 265 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 266 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 267 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 268 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 269 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 270 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 395 | hbuss | 271 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 272 | { |
||
| 882 | hbuss | 273 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 274 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 275 | } |
||
| 276 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
| 277 | { |
||
| 882 | hbuss | 278 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 279 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 280 | } |
||
| 281 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 282 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 283 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 284 | { |
||
| 285 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 286 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 287 | } |
||
| 288 | else |
||
| 289 | { |
||
| 290 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 291 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 292 | } |
||
| 395 | hbuss | 293 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 294 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 295 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 296 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 297 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 882 | hbuss | 298 | |
| 395 | hbuss | 299 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 300 | { |
| 301 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 302 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 303 | } |
||
| 395 | hbuss | 304 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 305 | { |
||
| 882 | hbuss | 306 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 307 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 308 | } |
||
| 309 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 310 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 311 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 312 | { |
||
| 313 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 314 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 315 | } |
||
| 316 | else |
||
| 317 | { |
||
| 318 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 319 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 320 | } |
||
| 395 | hbuss | 321 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 322 | // ADC einschalten |
||
| 323 | ANALOG_ON; |
||
| 324 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 325 | |||
| 1 | ingob | 326 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 327 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 328 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 329 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 330 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 331 | |||
| 395 | hbuss | 332 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 333 | { |
||
| 334 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 335 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 336 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 337 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 338 | } |
||
| 1 | ingob | 339 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 340 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 341 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 342 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 343 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 344 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 345 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 346 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 347 | } |
||
| 348 | |||
| 349 | //############################################################################ |
||
| 350 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 351 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 352 | //############################################################################ |
||
| 353 | { |
||
| 1021 | hbuss | 354 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 355 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 356 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 357 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 358 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 359 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 360 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 361 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 362 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 363 | // ADC einschalten |
||
| 1 | ingob | 364 | ANALOG_ON; |
| 365 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 366 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 367 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 368 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 369 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 370 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 371 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 372 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 373 | |
| 374 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 375 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 376 | } |
| 377 | |||
| 378 | //############################################################################ |
||
| 379 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 380 | void SendMotorData(void) |
||
| 381 | //############################################################################ |
||
| 382 | { |
||
| 921 | hbuss | 383 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 384 | { |
| 385 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 386 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 387 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 388 | Motor_Links = 0; |
||
| 389 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 390 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 391 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 392 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 921 | hbuss | 393 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 394 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 395 | |
| 396 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 397 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 398 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 399 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 400 | |||
| 401 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 402 | twi_state = 0; |
||
| 403 | motor = 0; |
||
| 404 | i2c_start(); |
||
| 405 | } |
||
| 406 | |||
| 407 | |||
| 408 | |||
| 409 | //############################################################################ |
||
| 410 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 411 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 412 | //############################################################################ |
||
| 413 | { |
||
| 921 | hbuss | 414 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 415 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 416 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 417 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 418 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 419 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 420 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 421 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 422 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 423 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 424 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 425 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 426 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 427 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 428 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 432 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 433 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 434 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 435 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 436 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 437 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 438 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 993 | hbuss | 439 | |
| 440 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
||
| 441 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
| 442 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
| 443 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
| 444 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
| 445 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
||
| 446 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
||
| 447 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
| 448 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
| 449 | |||
| 921 | hbuss | 450 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 1 | ingob | 451 | |
| 452 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 453 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 454 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 455 | } |
||
| 456 | |||
| 457 | |||
| 819 | hbuss | 458 | |
| 1 | ingob | 459 | //############################################################################ |
| 460 | // |
||
| 461 | void MotorRegler(void) |
||
| 462 | //############################################################################ |
||
| 463 | { |
||
| 464 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 465 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 466 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 467 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 468 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 469 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 470 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 471 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 472 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 473 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 474 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 475 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 476 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 477 | |||
| 1 | ingob | 478 | Mittelwert(); |
| 479 | |||
| 480 | GRN_ON; |
||
| 481 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 482 | // Gaswert ermitteln |
||
| 483 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 595 | hbuss | 484 | GasMischanteil = StickGas; |
| 831 | hbuss | 485 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1 | ingob | 486 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 487 | // Empfang schlecht |
| 1 | ingob | 488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 489 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 490 | { |
||
| 173 | holgerb | 491 | if(!PcZugriff) |
| 492 | { |
||
| 493 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
| 494 | { |
||
| 495 | beeptime = 15000; |
||
| 496 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 497 | } |
||
| 498 | } |
||
| 1 | ingob | 499 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 500 | else |
||
| 501 | { |
||
| 502 | MotorenEin = 0; |
||
| 503 | Notlandung = 0; |
||
| 504 | } |
||
| 505 | ROT_ON; |
||
| 693 | hbuss | 506 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 507 | { |
| 508 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 509 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 510 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 511 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 1 | ingob | 512 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 513 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 514 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 515 | } |
| 1 | ingob | 516 | else MotorenEin = 0; |
| 517 | } |
||
| 518 | else |
||
| 519 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 520 | // Emfang gut |
||
| 521 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 522 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 523 | { |
||
| 524 | Notlandung = 0; |
||
| 525 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 526 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 527 | { |
| 528 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 529 | } |
||
| 871 | hbuss | 530 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 531 | { |
| 532 | SummeNick = 0; |
||
| 533 | SummeRoll = 0; |
||
| 918 | hbuss | 534 | if(modell_fliegt == 250) |
| 535 | { |
||
| 536 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 537 | sollGier = 0; |
||
| 538 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 539 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 918 | hbuss | 540 | } |
| 921 | hbuss | 541 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 542 | |||
| 595 | hbuss | 543 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 544 | { |
| 545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 546 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 548 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 549 | { |
||
| 550 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 551 | { |
||
| 552 | GRN_OFF; |
||
| 553 | MotorenEin = 0; |
||
| 554 | delay_neutral = 0; |
||
| 555 | modell_fliegt = 0; |
||
| 556 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 557 | { |
||
| 304 | ingob | 558 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 559 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 560 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 561 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 562 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 563 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 564 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 565 | } |
||
| 820 | hbuss | 566 | // else |
| 993 | hbuss | 567 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 819 | hbuss | 568 | { |
| 569 | WinkelOut.CalcState = 1; |
||
| 570 | beeptime = 1000; |
||
| 571 | } |
||
| 572 | else |
||
| 1 | ingob | 573 | { |
| 819 | hbuss | 574 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 575 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 576 | { |
||
| 1 | ingob | 577 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 819 | hbuss | 578 | } |
| 579 | SetNeutral(); |
||
| 580 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 581 | } |
||
| 1 | ingob | 582 | } |
| 583 | } |
||
| 513 | hbuss | 584 | else |
| 585 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
||
| 586 | { |
||
| 587 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 588 | { |
||
| 589 | GRN_OFF; |
||
| 590 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 591 | MotorenEin = 0; |
||
| 592 | delay_neutral = 0; |
||
| 593 | modell_fliegt = 0; |
||
| 594 | SetNeutral(); |
||
| 595 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 596 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 597 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 598 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 599 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 600 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 601 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 602 | } |
||
| 603 | } |
||
| 1 | ingob | 604 | else delay_neutral = 0; |
| 605 | } |
||
| 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 607 | // Gas ist unten |
||
| 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 595 | hbuss | 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 610 | { |
| 611 | // Starten |
||
| 612 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 613 | { |
||
| 614 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 615 | // Einschalten |
||
| 616 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 617 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 618 | { |
||
| 619 | delay_einschalten = 200; |
||
| 620 | modell_fliegt = 1; |
||
| 621 | MotorenEin = 1; |
||
| 622 | sollGier = 0; |
||
| 623 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 624 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 625 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 626 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 627 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 628 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 629 | SummeNick = 0; |
||
| 630 | SummeRoll = 0; |
||
| 921 | hbuss | 631 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1 | ingob | 632 | } |
| 633 | } |
||
| 634 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 635 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 637 | // Auschalten |
||
| 638 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 640 | { |
||
| 641 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 642 | { |
||
| 643 | MotorenEin = 0; |
||
| 644 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 645 | modell_fliegt = 0; |
||
| 646 | } |
||
| 647 | } |
||
| 648 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 649 | } |
||
| 650 | } |
||
| 651 | |||
| 652 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 653 | // neue Werte von der Funke |
||
| 654 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 655 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 656 | { |
||
| 492 | hbuss | 657 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 658 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 659 | ParameterZuordnung(); |
| 723 | hbuss | 660 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 661 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 662 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 723 | hbuss | 663 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 604 | hbuss | 664 | |
| 723 | hbuss | 665 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 666 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 667 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 723 | hbuss | 668 | |
| 669 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
| 670 | |||
| 1 | ingob | 671 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 595 | hbuss | 672 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 673 | |||
| 723 | hbuss | 674 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 675 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 676 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
||
| 677 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
||
| 723 | hbuss | 678 | */ |
| 855 | hbuss | 679 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 680 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 681 | |
| 595 | hbuss | 682 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 683 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
| 684 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 685 | #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4) //(Poti3 * 8) |
| 492 | hbuss | 686 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
| 687 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 688 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 689 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 690 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 691 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 692 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 693 | |||
| 694 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
| 695 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
| 696 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
| 697 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
| 698 | |||
| 855 | hbuss | 699 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
| 700 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
||
| 701 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
||
| 595 | hbuss | 702 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 703 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 704 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 705 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 706 | { |
| 707 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 708 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 709 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 710 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 711 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 712 | } |
||
| 855 | hbuss | 713 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 714 | |
| 1 | ingob | 715 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 716 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 717 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 718 | |
| 928 | hbuss | 719 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 720 | { |
||
| 721 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
||
| 722 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
||
| 723 | } |
||
| 724 | else MaxStickNick--; |
||
| 725 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
||
| 726 | { |
||
| 727 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
||
| 728 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
||
| 729 | } |
||
| 730 | else MaxStickRoll--; |
||
| 723 | hbuss | 731 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 732 | |||
| 1 | ingob | 733 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 734 | // Looping? |
| 735 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 993 | hbuss | 736 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 395 | hbuss | 737 | else |
| 173 | holgerb | 738 | { |
| 395 | hbuss | 739 | { |
| 740 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
| 741 | } |
||
| 742 | } |
||
| 993 | hbuss | 743 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 395 | hbuss | 744 | else |
| 745 | { |
||
| 746 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 747 | { |
||
| 748 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 749 | } |
||
| 750 | } |
||
| 173 | holgerb | 751 | |
| 993 | hbuss | 752 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 395 | hbuss | 753 | else |
| 173 | holgerb | 754 | { |
| 395 | hbuss | 755 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 756 | { |
||
| 757 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
| 758 | } |
||
| 759 | } |
||
| 993 | hbuss | 760 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 395 | hbuss | 761 | else |
| 762 | { |
||
| 763 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 764 | { |
||
| 765 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 766 | } |
||
| 767 | } |
||
| 768 | |||
| 769 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 770 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 771 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 772 | |||
| 773 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 774 | { |
||
| 173 | holgerb | 775 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 776 | } |
||
| 777 | |||
| 778 | |||
| 779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 780 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 782 | if(Notlandung) |
||
| 783 | { |
||
| 784 | StickGier = 0; |
||
| 785 | StickNick = 0; |
||
| 786 | StickRoll = 0; |
||
| 855 | hbuss | 787 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 788 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 789 | Looping_Roll = 0; |
| 790 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1 | ingob | 791 | } |
| 395 | hbuss | 792 | |
| 793 | |||
| 1 | ingob | 794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 795 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 796 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 797 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 798 | |||
| 799 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 800 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 801 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 802 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 803 | |||
| 804 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 805 | { |
||
| 806 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 807 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 808 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 809 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 810 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 811 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 812 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 813 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 814 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 815 | LageKorrekturNick = 0; |
| 816 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 817 | } |
| 818 | |||
| 469 | hbuss | 819 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 820 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 821 | { |
| 822 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 992 | hbuss | 823 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
| 824 | { |
||
| 825 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 826 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
| 827 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 828 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 829 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 830 | { |
||
| 831 | tmp_long /= 2; |
||
| 832 | tmp_long2 /= 2; |
||
| 833 | } |
||
| 834 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 835 | { |
||
| 836 | tmp_long /= 3; |
||
| 837 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 838 | } |
||
| 839 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 840 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 841 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 842 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 843 | } |
||
| 844 | else |
||
| 845 | { |
||
| 846 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 847 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
| 848 | tmp_long /= 16; |
||
| 849 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 850 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 851 | { |
||
| 852 | tmp_long /= 3; |
||
| 853 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 854 | } |
||
| 855 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 856 | { |
||
| 857 | tmp_long /= 3; |
||
| 858 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 859 | } |
||
| 614 | hbuss | 860 | #define AUSGLEICH 32 |
| 992 | hbuss | 861 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 862 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 863 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 864 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 865 | } |
||
| 866 | |||
| 469 | hbuss | 867 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 868 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 869 | } |
||
| 870 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 871 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 872 | { |
||
| 873 | static int cnt = 0; |
||
| 874 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 875 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 880 | hbuss | 876 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
| 173 | holgerb | 877 | { |
| 395 | hbuss | 878 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 879 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 880 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 881 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 882 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 883 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 884 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 885 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 886 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 887 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 888 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 889 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 614 | hbuss | 890 | |
| 891 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 892 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 893 | |
| 992 | hbuss | 894 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 614 | hbuss | 895 | { |
| 896 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 897 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 898 | } |
| 498 | hbuss | 899 | |
| 395 | hbuss | 900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 901 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
| 902 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 903 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 904 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 905 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 906 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 907 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 908 | |||
| 909 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 910 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 911 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 912 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 913 | |||
| 914 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 915 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 927 | hbuss | 916 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 917 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 395 | hbuss | 918 | |
| 720 | ingob | 919 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 920 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 921 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 922 | |
| 923 | |||
| 924 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 925 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 926 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 927 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 928 | */ |
| 929 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 930 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 931 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 932 | /* |
| 395 | hbuss | 933 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 934 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 935 | */ |
| 395 | hbuss | 936 | |
| 492 | hbuss | 937 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 938 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 939 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 940 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 941 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 992 | hbuss | 942 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 943 | { |
| 395 | hbuss | 944 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 945 | { |
||
| 946 | if(last_n_p) |
||
| 947 | { |
||
| 948 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 949 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 950 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 951 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 952 | } |
| 953 | else last_n_p = 1; |
||
| 954 | } else last_n_p = 0; |
||
| 955 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 956 | { |
||
| 957 | if(last_n_n) |
||
| 958 | { |
||
| 959 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 960 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 961 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 962 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 963 | } |
| 964 | else last_n_n = 1; |
||
| 965 | } else last_n_n = 0; |
||
| 847 | hbuss | 966 | } |
| 967 | else |
||
| 968 | { |
||
| 969 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 970 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 847 | hbuss | 971 | } |
| 499 | hbuss | 972 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 973 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 974 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 975 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 976 | |
| 395 | hbuss | 977 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 978 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 979 | |||
| 498 | hbuss | 980 | ausgleichRoll = 0; |
| 992 | hbuss | 981 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 982 | { |
| 395 | hbuss | 983 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 984 | { |
||
| 985 | if(last_r_p) |
||
| 986 | { |
||
| 987 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 988 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 989 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 990 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 991 | } |
| 992 | else last_r_p = 1; |
||
| 993 | } else last_r_p = 0; |
||
| 994 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
| 995 | { |
||
| 996 | if(last_r_n) |
||
| 997 | { |
||
| 998 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 999 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1000 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1001 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1002 | } |
| 1003 | else last_r_n = 1; |
||
| 1004 | } else last_r_n = 0; |
||
| 492 | hbuss | 1005 | } else |
| 1006 | { |
||
| 1007 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1008 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 492 | hbuss | 1009 | } |
| 499 | hbuss | 1010 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1011 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1012 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1013 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 173 | holgerb | 1014 | } |
| 498 | hbuss | 1015 | else |
| 1016 | { |
||
| 1017 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1018 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1019 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1020 | } |
| 880 | hbuss | 1021 | |
| 498 | hbuss | 1022 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 492 | hbuss | 1023 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1024 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1025 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1026 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1027 | IntegralAccNick = 0; |
| 1028 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1029 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1030 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1031 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1032 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1033 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1034 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1035 | } |
||
| 469 | hbuss | 1036 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 1037 | |
| 1 | ingob | 1038 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1039 | // Gieren |
||
| 1040 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 693 | hbuss | 1041 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 847 | hbuss | 1042 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1 | ingob | 1043 | { |
| 921 | hbuss | 1044 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 824 | hbuss | 1045 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1046 | { |
||
| 1047 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 1048 | }; |
||
| 1 | ingob | 1049 | } |
| 395 | hbuss | 1050 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 173 | holgerb | 1051 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1052 | sollGier = tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1053 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 1054 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1055 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 1056 | |||
| 1 | ingob | 1057 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1058 | // Kompass |
||
| 1059 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 846 | hbuss | 1060 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| 819 | hbuss | 1061 | |
| 1 | ingob | 1062 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1063 | { |
||
| 819 | hbuss | 1064 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1 | ingob | 1065 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1066 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 1067 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 824 | hbuss | 1068 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 921 | hbuss | 1069 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1070 | //DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht; |
||
| 1071 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
||
| 1072 | { |
||
| 1073 | GierGyroFehler += fehler; |
||
| 1074 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
| 1075 | { |
||
| 1076 | beeptime = 200; |
||
| 847 | hbuss | 1077 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 921 | hbuss | 1078 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1079 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1080 | } |
||
| 1 | ingob | 1081 | } |
| 824 | hbuss | 1082 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 921 | hbuss | 1083 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1 | ingob | 1084 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 921 | hbuss | 1085 | if(w >= 0) |
| 1 | ingob | 1086 | { |
| 693 | hbuss | 1087 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 1088 | { |
||
| 819 | hbuss | 1089 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 847 | hbuss | 1090 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1091 | // r = KompassRichtung; |
||
| 819 | hbuss | 1092 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1093 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
| 693 | hbuss | 1094 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1095 | else |
||
| 1096 | if(v < -w) v = -w; |
||
| 1097 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
| 1098 | } |
||
| 1099 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
||
| 1 | ingob | 1100 | } |
| 921 | hbuss | 1101 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1 | ingob | 1102 | } |
| 1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1104 | |||
| 1105 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1106 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 1107 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1108 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 1109 | { |
||
| 395 | hbuss | 1110 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 805 | hbuss | 1111 | |
| 1 | ingob | 1112 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1113 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1114 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1115 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1116 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1117 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 805 | hbuss | 1118 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1 | ingob | 1119 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 1120 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 693 | hbuss | 1121 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 297 | holgerb | 1122 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 929 | hbuss | 1123 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 978 | hbuss | 1124 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1125 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 819 | hbuss | 1126 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 854 | hbuss | 1127 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 992 | hbuss | 1128 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1129 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
| 720 | ingob | 1130 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1131 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
| 1132 | |||
| 805 | hbuss | 1133 | |
| 1134 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1135 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1136 | |||
| 173 | holgerb | 1137 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1138 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1139 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1140 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1141 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1142 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1143 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1144 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1145 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1146 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1147 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1148 | */ |
||
| 1149 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1150 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1151 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1152 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1153 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 1154 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1155 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1156 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 1157 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1158 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1159 | } |
||
| 1160 | |||
| 1161 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1162 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 1163 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 604 | hbuss | 1164 | |
| 173 | holgerb | 1165 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1166 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1167 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1168 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 855 | hbuss | 1169 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1 | ingob | 1170 | |
| 854 | hbuss | 1171 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 1172 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 1173 | |||
| 1 | ingob | 1174 | // Maximalwerte abfangen |
| 882 | hbuss | 1175 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1 | ingob | 1176 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1177 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1178 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1179 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1180 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1181 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1182 | |||
| 1183 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1184 | // Höhenregelung |
||
| 1185 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1186 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1187 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 1188 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 855 | hbuss | 1189 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1190 | |||
| 1 | ingob | 1191 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1192 | { |
||
| 1193 | int tmp_int; |
||
| 1194 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 1195 | { |
||
| 993 | hbuss | 1196 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 50) && (Parameter_MaxHoehe < 180))) || |
| 1197 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
||
| 1 | ingob | 1198 | { |
| 1199 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1200 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1201 | } |
||
| 1202 | else |
||
| 1203 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 1204 | } |
||
| 1205 | else |
||
| 1206 | { |
||
| 492 | hbuss | 1207 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1208 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1209 | } |
||
| 1210 | |||
| 1211 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1212 | h = HoehenWert; |
||
| 1213 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 723 | hbuss | 1214 | { |
| 855 | hbuss | 1215 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1216 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1217 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1218 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1219 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1220 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1221 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1222 | h -= tmp_int; |
| 1223 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 855 | hbuss | 1224 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1225 | { |
| 855 | hbuss | 1226 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1227 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1 | ingob | 1228 | } |
| 1229 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 1230 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1231 | } |
||
| 1232 | } |
||
| 855 | hbuss | 1233 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1 | ingob | 1234 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1235 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 1236 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 173 | holgerb | 1237 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1 | ingob | 1238 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1239 | // Gier-Anteil |
||
| 1240 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 188 | holgerb | 1241 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1242 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1243 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1244 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1245 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1246 | { |
||
| 1247 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
| 1248 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1249 | } |
||
| 1250 | else |
||
| 1251 | { |
||
| 1252 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
| 1253 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 1254 | } |
||
| 855 | hbuss | 1255 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1256 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 1257 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
| 513 | hbuss | 1258 | |
| 1 | ingob | 1259 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1260 | // Nick-Achse |
||
| 1261 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 723 | hbuss | 1262 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1263 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1264 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1265 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1266 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1267 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1268 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1269 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1270 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1271 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1272 | |
| 1 | ingob | 1273 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 855 | hbuss | 1274 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1275 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1276 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1277 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1278 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1279 | // Motor Heck |
||
| 1280 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1281 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1282 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1283 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1284 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1285 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 1286 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1287 | // Roll-Achse |
||
| 1288 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 723 | hbuss | 1289 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1290 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1291 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 918 | hbuss | 1292 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1293 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1294 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1295 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1296 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
| 1297 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1298 | // Motor Links |
| 1299 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1300 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1301 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1302 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1303 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 623 | hbuss | 1304 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1305 | // Motor Rechts |
| 1306 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1307 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1308 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1309 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1310 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 623 | hbuss | 1311 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1 | ingob | 1312 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1313 | } |
||
| 1314 |