Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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1300 acid 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
56
#include "eeprom.c"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61
int TrimNick, TrimRoll;
62
int AdNeutralGierBias;
63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84
unsigned char TrichterFlug = 0;
85
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86
long  ErsatzKompass;
87
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88
int   GierGyroFehler = 0;
89
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
91
int  DiffNick,DiffRoll;
92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99
//float Ki =  FAKTOR_I;
100
int Ki = 10300 / 33;
101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
123
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
124
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
128
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
129
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
134
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
139
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
142
unsigned char Parameter_ExternalControl;
143
struct mk_param_struct EE_Parameter;
144
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
145
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
146
unsigned int  modell_fliegt = 0;
147
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
148
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
149
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
150
unsigned char RequiredMotors = 4;
151
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
152
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
153
 
154
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155
{
156
 int motor;
157
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
158
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
159
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
160
 return(motor);
161
}
162
 
163
 
164
void Piep(unsigned char Anzahl)
165
{
166
 while(Anzahl--)
167
 {
168
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
169
  beeptime = 100;
170
  Delay_ms(250);
171
 }
172
}
173
 
174
//############################################################################
175
//  Nullwerte ermitteln
176
void SetNeutral(void)
177
//############################################################################
178
{
179
 unsigned char i;
180
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
181
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
182
	NeutralAccX = 0;
183
	NeutralAccY = 0;
184
	NeutralAccZ = 0;
185
    AdNeutralNick = 0;
186
	AdNeutralRoll = 0;
187
	AdNeutralGier = 0;
188
    AdNeutralGierBias = 0;
189
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
190
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
191
    ExpandBaro = 0;
192
    CalibrierMittelwert();
193
    Delay_ms_Mess(100);
194
	CalibrierMittelwert();
195
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
196
     {
197
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
198
     }
199
#define NEUTRAL_FILTER 32
200
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
201
	 {
202
	  Delay_ms_Mess(10);
203
	  gier_neutral += AdWertGier;
204
	  nick_neutral += AdWertNick;
205
	  roll_neutral += AdWertRoll;
206
	 }
207
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
208
	 AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
209
	 AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
210
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
211
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
212
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
213
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
214
    {
215
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
216
	  NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
217
	  NeutralAccZ = Aktuell_az;
218
    }
219
    else
220
    {
221
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
222
	  NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
223
	  NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
224
    }
225
 
226
    MesswertNick = 0;
227
    MesswertRoll = 0;
228
    MesswertGier = 0;
229
    Delay_ms_Mess(100);
230
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
231
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
232
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
233
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
234
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
235
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
236
    Mess_Integral_Gier = 0;
237
    StartLuftdruck = Luftdruck;
238
    HoeheD = 0;
239
    Mess_Integral_Hoch = 0;
240
    KompassStartwert = KompassValue;
241
    GPS_Neutral();
242
    beeptime = 50;
243
	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
244
	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
245
    ExternHoehenValue = 0;
246
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
247
    GierGyroFehler = 0;
248
    SendVersionToNavi = 1;
249
    LED_Init();
250
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
251
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
252
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
253
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
254
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
255
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
256
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
257
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
258
    ServoActive = 1;
259
    SenderOkay = 100;
260
}
261
 
262
//############################################################################
263
// Bearbeitet die Messwerte
264
void Mittelwert(void)
265
//############################################################################
266
{
267
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
268
	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
269
	signed long winkel_nick, winkel_roll;
270
 
271
	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
272
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
273
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
274
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
275
    RohMesswertNick = MesswertNick;
276
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
277
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
278
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
279
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
280
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
281
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
282
 
283
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
284
	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
285
	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
286
	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
287
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
288
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
289
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
290
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
291
    NaviCntAcc++;
292
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
293
 
294
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295
// ADC einschalten
296
    ANALOG_ON;
297
	AdReady = 0;
298
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
299
 
300
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
301
	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
302
	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
303
 
304
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
305
	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
306
	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
307
 
308
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
310
   ErsatzKompass += MesswertGier;
311
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
312
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
313
         {
314
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
315
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
316
            tmpl3 /= 4096L;
317
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
318
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
319
            tmpl4 /= 4096L;
320
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
321
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
322
            tmpl4 -= tmpl3;
323
            ErsatzKompass += tmpl4;
324
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
325
 
326
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
327
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
328
            tmpl /= 4096L;
329
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
330
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
331
            tmpl2 /= 4096L;
332
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
333
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
334
         }
335
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
336
 
337
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
338
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
339
 
340
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
341
 		    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
342
 		    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
343
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
344
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
345
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
346
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
347
            {
348
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
349
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
350
            }
351
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
352
            {
353
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
354
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
355
            }
356
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
357
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
358
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
359
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
360
             {
361
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
362
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
363
             }
364
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
365
            {
366
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
367
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
368
            }
369
 
370
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
371
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
372
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
373
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
374
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
375
 
376
#define D_LIMIT 128
377
 
378
   MesswertNick = HiResNick / 8;
379
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
380
 
381
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
382
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
383
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
384
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
385
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
386
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
387
 
388
  if(Parameter_Gyro_D)
389
  {
390
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
391
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
392
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
393
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
394
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
395
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
396
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
397
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
398
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
399
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
400
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
401
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
402
  }
403
 
404
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408
 
409
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
410
  {
411
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
412
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
413
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
414
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
415
  }
416
 
417
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
418
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
419
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
420
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
421
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
422
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
423
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
424
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
425
}
426
 
427
//############################################################################
428
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
429
void CalibrierMittelwert(void)
430
//############################################################################
431
{
432
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
433
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
434
	ANALOG_OFF;
435
	MesswertNick = AdWertNick;
436
	MesswertRoll = AdWertRoll;
437
	MesswertGier = AdWertGier;
438
	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
439
	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
440
	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
441
   // ADC einschalten
442
    ANALOG_ON;
443
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
444
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
445
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
446
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
447
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
448
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
449
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
450
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
451
 
452
	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
453
	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
454
}
455
 
456
//############################################################################
457
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
458
void SendMotorData(void)
459
//############################################################################
460
{
461
 unsigned char i;
462
    if(!MotorenEin)
463
        {
464
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
465
		 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
466
		  {
467
		   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
468
   		   Motor[i] = MotorTest[i];
469
		  }
470
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
471
        }
472
	else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
473
 
474
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
475
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
476
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
477
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
478
 
479
    //Start I2C Interrupt Mode
480
    twi_state = 0;
481
    motor = 0;
482
    i2c_start();
483
}
484
 
485
 
486
 
487
//############################################################################
488
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
489
void ParameterZuordnung(void)
490
//############################################################################
491
{
492
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
493
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
494
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
495
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
496
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
497
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
498
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
499
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
500
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
501
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
502
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
503
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
504
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
505
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
506
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
507
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
508
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
509
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
510
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
511
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
512
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
513
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
514
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
515
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
516
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
517
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
518
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
519
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
520
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
521
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
522
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
523
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
524
}
525
 
526
 
527
 
528
//############################################################################
529
//
530
void MotorRegler(void)
531
//############################################################################
532
{
533
	 int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
534
	 int GierMischanteil,GasMischanteil;
535
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
536
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
537
     static long IntegralFehlerNick = 0;
538
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
539
  	 static unsigned int RcLostTimer;
540
  	 static unsigned char delay_neutral = 0;
541
  	 static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
542
     static int hoehenregler = 0;
543
     static char TimerWerteausgabe = 0;
544
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
545
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
546
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
547
	 unsigned char i;
548
	Mittelwert();
549
 
550
    GRN_ON;
551
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
552
// Gaswert ermitteln
553
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
554
   	GasMischanteil = StickGas;
555
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
556
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
557
// Empfang schlecht
558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
559
   if(SenderOkay < 100)
560
        {
561
        if(!PcZugriff)
562
         {
563
           if(BeepMuster == 0xffff)
564
            {
565
             beeptime = 15000;
566
             BeepMuster = 0x0c00;
567
            }
568
         }
569
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
570
        else
571
         {
572
          MotorenEin = 0;
573
          Notlandung = 0;
574
         }
575
        ROT_ON;
576
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
577
            {
578
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
579
            Notlandung = 1;
580
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
581
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
582
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
583
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
584
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
585
            }
586
         else MotorenEin = 0;
587
        }
588
        else
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
590
// Emfang gut
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
592
        if(SenderOkay > 140)
593
            {
594
            Notlandung = 0;
595
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
596
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
597
                {
598
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
599
                }
600
            if((modell_fliegt < 256))
601
                {
602
                SummeNick = 0;
603
                SummeRoll = 0;
604
                if(modell_fliegt == 250)
605
                 {
606
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
607
                  sollGier = 0;
608
                  Mess_Integral_Gier = 0;
609
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
610
                 }
611
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
612
 
613
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
614
                {
615
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616
// auf Nullwerte kalibrieren
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
619
                    {
620
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
621
                        {
622
                        GRN_OFF;
623
                        MotorenEin = 0;
624
                        delay_neutral = 0;
625
                        modell_fliegt = 0;
626
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
627
                        {
628
                         unsigned char setting=1;
629
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
630
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
631
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
632
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
633
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
634
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
635
                        }
636
//                        else
637
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
638
                          {
639
                           WinkelOut.CalcState = 1;
640
                           beeptime = 1000;
641
                          }
642
                          else
643
                          {
644
	                       ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
645
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
646
                            {
647
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
648
                            }
649
                           SetNeutral();
650
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
651
                         }
652
                        }
653
                    }
654
                 else
655
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
656
                    {
657
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
658
                        {
659
                        GRN_OFF;
660
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
661
                        MotorenEin = 0;
662
                        delay_neutral = 0;
663
                        modell_fliegt = 0;
664
                        SetNeutral();
665
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
666
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
667
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
668
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
669
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
670
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
671
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
672
                        }
673
                    }
674
                 else delay_neutral = 0;
675
                }
676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677
// Gas ist unten
678
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
680
                {
681
                // Starten
682
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
683
                    {
684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685
// Einschalten
686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
687
                    if(++delay_einschalten > 200)
688
                        {
689
                        delay_einschalten = 200;
690
                        modell_fliegt = 1;
691
                        MotorenEin = 1;
692
                        sollGier = 0;
693
                        Mess_Integral_Gier = 0;
694
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
695
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
696
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
697
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
698
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
699
                        SummeNick = 0;
700
                        SummeRoll = 0;
701
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
702
                        }
703
                    }
704
                    else delay_einschalten = 0;
705
                //Auf Neutralwerte setzen
706
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
707
// Auschalten
708
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
709
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
710
                    {
711
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
712
                        {
713
                        MotorenEin = 0;
714
                        delay_ausschalten = 200;
715
                        modell_fliegt = 0;
716
                        }
717
                    }
718
                else delay_ausschalten = 0;
719
                }
720
            }
721
 
722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723
// neue Werte von der Funke
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725
 
726
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
727
  {
728
	static int stick_nick,stick_roll;
729
    ParameterZuordnung();
730
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
731
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
732
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
733
 
734
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
735
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
736
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
737
 
738
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
739
	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; 	else
740
	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
741
 
742
   	StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
743
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
744
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
745
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
746
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
747
 
748
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
749
//+ Analoge Steuerung per Seriell
750
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
751
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
752
    {
753
	 StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
754
	 StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
755
	 StickGier += ExternControl.Gier;
756
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
757
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
758
    }
759
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
760
 
761
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
762
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
763
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
764
 
765
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
766
     {
767
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
768
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
769
     }
770
     else MaxStickNick--;
771
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
772
     {
773
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
774
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
775
     }
776
     else MaxStickRoll--;
777
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
778
 
779
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
780
// Looping?
781
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
782
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
783
  else
784
   {
785
     {
786
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
787
     }
788
   }
789
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
790
   else
791
   {
792
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
793
     {
794
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
795
     }
796
   }
797
 
798
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
799
  else
800
   {
801
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
802
     {
803
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
804
     }
805
   }
806
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
807
   else
808
   {
809
    if(Looping_Unten) // Hysterese
810
     {
811
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
812
     }
813
   }
814
 
815
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
816
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
817
  } // Ende neue Funken-Werte
818
 
819
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
820
   {
821
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
822
	TrichterFlug = 1;
823
   }
824
 
825
 
826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827
// Bei Empfangsausfall im Flug
828
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829
   if(Notlandung)
830
    {
831
     StickGier = 0;
832
     StickNick = 0;
833
     StickRoll = 0;
834
     GyroFaktor     = 90;
835
     IntegralFaktor = 120;
836
     GyroFaktorGier     = 90;
837
     IntegralFaktorGier = 120;
838
     Looping_Roll = 0;
839
     Looping_Nick = 0;
840
    }
841
 
842
 
843
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
844
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
845
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
847
 
848
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
849
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
850
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
851
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
852
 
853
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
854
  {
855
    IntegralAccNick = 0;
856
    IntegralAccRoll = 0;
857
    MittelIntegralNick = 0;
858
    MittelIntegralRoll = 0;
859
    MittelIntegralNick2 = 0;
860
    MittelIntegralRoll2 = 0;
861
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
862
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
863
    ZaehlMessungen = 0;
864
    LageKorrekturNick = 0;
865
    LageKorrekturRoll = 0;
866
  }
867
 
868
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
870
  {
871
   long tmp_long, tmp_long2;
872
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
873
     {
874
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
875
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
876
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
877
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
878
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
879
      {
880
      tmp_long  /= 2;
881
      tmp_long2 /= 2;
882
      }
883
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
884
      {
885
      tmp_long  /= 3;
886
      tmp_long2 /= 3;
887
      }
888
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
889
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
890
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
891
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
892
     }
893
     else
894
     {
895
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
896
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
897
      tmp_long /= 16;
898
      tmp_long2 /= 16;
899
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
900
      {
901
      tmp_long  /= 3;
902
      tmp_long2 /= 3;
903
      }
904
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
905
      {
906
      tmp_long  /= 3;
907
      tmp_long2 /= 3;
908
      }
909
 
910
#define AUSGLEICH  32
911
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
912
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
913
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
914
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
915
     }
916
 
917
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
918
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
919
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
920
  }
921
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
922
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
923
 {
924
  static int cnt = 0;
925
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
926
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
927
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
928
  {
929
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
930
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
931
	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
932
	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
933
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
934
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
935
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
937
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
938
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
939
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
940
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
941
 
942
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
943
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
944
 
945
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
946
    {
947
     LageKorrekturNick /= 2;
948
     LageKorrekturRoll /= 2;
949
    }
950
 
951
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
952
// Gyro-Drift ermitteln
953
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
954
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
955
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
956
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
957
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
958
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
959
 
960
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
961
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
962
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
963
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
964
 
965
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
966
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
967
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
968
   {
969
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
970
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
971
   }
972
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
973
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
974
    GierGyroFehler = 0;
975
 
976
 
977
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
978
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
979
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
980
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
981
*/
982
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
983
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
984
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
985
/*
986
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
987
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
988
*/
989
 
990
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
991
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
992
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
993
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
994
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
995
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
996
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
997
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
998
        {
999
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1000
         {
1001
           if(last_n_p)
1002
           {
1003
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1004
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1005
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1006
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1007
           }
1008
           else last_n_p = 1;
1009
         } else  last_n_p = 0;
1010
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1011
         {
1012
           if(last_n_n)
1013
            {
1014
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1015
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1016
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1017
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1018
            }
1019
           else last_n_n = 1;
1020
         } else  last_n_n = 0;
1021
        }
1022
        else
1023
        {
1024
         cnt = 0;
1025
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1026
        }
1027
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1028
		if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1029
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1030
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1031
 
1032
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1033
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1034
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1035
        ausgleichRoll = 0;
1036
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1037
        {
1038
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1039
         {
1040
           if(last_r_p)
1041
           {
1042
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1043
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1044
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1045
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1046
           }
1047
           else last_r_p = 1;
1048
         } else  last_r_p = 0;
1049
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1050
         {
1051
           if(last_r_n)
1052
           {
1053
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1054
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1055
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1056
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1057
           }
1058
           else last_r_n = 1;
1059
         } else  last_r_n = 0;
1060
        } else
1061
        {
1062
         cnt = 0;
1063
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1064
        }
1065
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1066
		if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1067
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1068
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1069
  }
1070
  else
1071
  {
1072
   LageKorrekturRoll = 0;
1073
   LageKorrekturNick = 0;
1074
   TrichterFlug = 0;
1075
  }
1076
 
1077
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1078
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1079
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1080
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082
    IntegralAccNick = 0;
1083
    IntegralAccRoll = 0;
1084
    IntegralAccZ = 0;
1085
    MittelIntegralNick = 0;
1086
    MittelIntegralRoll = 0;
1087
    MittelIntegralNick2 = 0;
1088
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1089
    ZaehlMessungen = 0;
1090
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1091
 
1092
 
1093
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094
//  Gieren
1095
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1097
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1098
     {
1099
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1100
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1101
       {
1102
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1103
        };
1104
     }
1105
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1106
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1107
    sollGier = tmp_int;
1108
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1109
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1110
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1111
 
1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113
//  Kompass
1114
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1115
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1116
 
1117
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1118
     {
1119
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1120
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1121
       v = abs(IntegralRoll /512);
1122
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1123
       korrektur = w / 8 + 1;
1124
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1125
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1126
	    {
1127
		 fehler = 0;
1128
		}
1129
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1130
        {
1131
        GierGyroFehler += fehler;
1132
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1133
         {
1134
          beeptime = 200;
1135
//         KompassStartwert = KompassValue;
1136
 		  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1137
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1138
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1139
         }
1140
        }
1141
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1142
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1143
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1144
       if(w >= 0)
1145
        {
1146
          if(!KompassSignalSchlecht)
1147
          {
1148
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1149
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1150
//           r = KompassRichtung;
1151
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1152
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1153
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1154
           else
1155
           if(v < -w) v = -w;
1156
           Mess_Integral_Gier += v;
1157
          }
1158
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1159
        }
1160
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1161
     }
1162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1163
 
1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1165
//  Debugwerte zuordnen
1166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167
  if(!TimerWerteausgabe--)
1168
   {
1169
    TimerWerteausgabe = 24;
1170
 
1171
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1172
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1173
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1174
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1175
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1176
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1177
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1178
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1179
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1180
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1181
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1182
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1183
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1184
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1185
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1186
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1187
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1188
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1189
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1190
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1191
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1192
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1193
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1194
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1195
 
1196
 
1197
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1198
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1199
 
1200
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1201
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1202
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1203
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1204
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1205
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1206
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1207
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1208
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1209
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1210
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1211
*/
1212
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1213
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1214
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1215
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1216
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1217
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1218
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1219
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1220
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1221
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1222
  }
1223
 
1224
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1225
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1227
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1228
 
1229
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1230
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1231
 
1232
#define TRIM_MAX 200
1233
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1234
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1235
 
1236
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1237
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1238
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1239
 
1240
    // Maximalwerte abfangen
1241
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1242
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1243
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1244
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1245
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1246
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1247
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1248
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1249
 
1250
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1251
// all BL-Ctrl connected?
1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1254
   {
1255
    modell_fliegt = 1;
1256
	GasMischanteil = MIN_GAS;
1257
   }
1258
 
1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1260
// Höhenregelung
1261
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1262
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1263
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1264
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1265
  {
1266
    int tmp_int;
1267
	static char delay = 100;
1268
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1269
    {
1270
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1271
      {
1272
       if(!delay--)
1273
	    {
1274
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1275
		  {
1276
		    if(OCR0A < 244)
1277
		     {
1278
		      ExpandBaro -= 10;
1279
		      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1280
			 }
1281
			 else OCR0A = 254;
1282
  	        beeptime = 300;
1283
    	    delay = 250;
1284
		  }
1285
		  else
1286
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1287
		  {
1288
		   if(OCR0A > 10)
1289
		    {
1290
 		     ExpandBaro += 10;
1291
		     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1292
			}
1293
			 else OCR0A = 1;
1294
		   beeptime = 300;
1295
    	   delay = 250;
1296
		  }
1297
          else
1298
          {
1299
	       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1300
           HoehenReglerAktiv = 0;
1301
		   delay = 1;
1302
		  }
1303
		}
1304
      }
1305
      else
1306
        {
1307
         HoehenReglerAktiv = 1;
1308
		 delay = 200;
1309
		}
1310
    }
1311
    else
1312
    {
1313
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1314
     HoehenReglerAktiv = 1;
1315
    }
1316
 
1317
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1318
    h = HoehenWert;
1319
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1320
     {
1321
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1322
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1323
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1324
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1325
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1326
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1327
      h -= tmp_int;
1328
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1329
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1330
       {
1331
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1332
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1333
       }
1334
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1335
      GasMischanteil = hoehenregler;
1336
     }
1337
  }
1338
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1339
 
1340
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1341
// + Mischer und PI-Regler
1342
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1343
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1344
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1345
// Gier-Anteil
1346
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1347
#define MUL_G  1.0
1348
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1349
// GierMischanteil = 0;
1350
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1351
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1352
    {
1353
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1354
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1355
    }
1356
    else
1357
    {
1358
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1359
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1360
    }
1361
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1362
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1363
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1364
 
1365
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1366
// Nick-Achse
1367
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1368
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;	// Differenz bestimmen
1369
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1370
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1371
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1372
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1373
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1374
    // Motor Vorn
1375
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1376
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1377
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1378
 
1379
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1380
// Roll-Achse
1381
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1382
	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;	// Differenz bestimmen
1383
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1384
    else 	         SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1385
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1386
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1387
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;	// PI-Regler für Roll
1388
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1389
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1390
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1391
 
1392
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1393
// Universal Mixer
1394
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1395
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1396
 {
1397
  signed int tmp_int;
1398
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1399
   {
1400
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1401
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1402
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1403
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1404
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1405
	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1406
	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1407
    Motor[i] = tmp_int;
1408
   }
1409
   else Motor[i] = 0;
1410
 }
1411
/*
1412
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1413
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1414
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1415
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1416
*/
1417
}