Subversion Repositories FlightCtrl

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#include "main.h"

unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;

unsigned char PlatinenVersion = 10;

unsigned char SendVersionToNavi = 1;

// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

// number [1..5]

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;

   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);

   LED_Init();

}

// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

// number [1..5]

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

   if(number > 5) number = 5;

   if(number < 1) return;

   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);

   SetActiveParamSetNumber(number);

   LED_Init();

}

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

        unsigned char set;

        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

        if((set > 5) || (set < 1))

        {

                set = 3;

                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken

        }

        return(set);

}

void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)

{

        if(number > 5) number = 5;

        if(number < 1) return;

        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

void CalMk3Mag(void)

{

 static unsigned char stick = 1;

 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;

 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)

  {

   stick = 1;

   WinkelOut.CalcState++;

   if(WinkelOut.CalcState > 4)

    {

//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c

     beeptime = 1000;

    }

   else Piep(WinkelOut.CalcState);

  }

  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    if(PINB & 0x01)

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;

       else           PlatinenVersion = 11;

     }

    else

     {

      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;

       else           PlatinenVersion = 10;

     }

    DDRC  = 0x81; // SCL

    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal

        PORTD = 0x77; // LED

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;

    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC

    ROT_OFF;

    Timer_Init();

        UART_Init();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        SPI_MasterInit();

        sei();

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes

    // valid Stick-Settings?

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||

        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)

           {

            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");

        DefaultStickMapping();

       }

    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)

        {

          DefaultKonstanten1();

          for (unsigned char i=1;i<6;i++)

      {

       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera

       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner

       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera

           if(PlatinenVersion >= 20)

            {

                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;

                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;

         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;

         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;

                }

       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

      }

          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting

          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

        }

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)

     {

       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");

     }

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

         {

           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

           timer = SetDelay(1000);

       SucheLuftruckOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    beeptime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;

        printf("\n\rSteuerung: ");

        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LcdClear();

    I2CTimeout = 5000;

    WinkelOut.Orientation = 1;

        while (1)

        {

                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall

            {

                    UpdateMotor=0;

//PORTD |= 0x08;

            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();

            else MotorRegler();

//PORTD &= ~0x08;

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcZugriff) PcZugriff--;

             else

              {

                           ExternControl.Config = 0;

               ExternStickNick = 0;

               ExternStickRoll = 0;

               ExternStickGier = 0;

              }

            if(SenderOkay)  SenderOkay--;

            if(!I2CTimeout)

                {

                 I2CTimeout = 5;

                 i2c_reset();

                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                   {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                   }

                }

            else

                {

                 I2CTimeout--;

                 ROT_OFF;

                }

            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer))

            {

            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                {

                  if(BeepMuster == 0xffff)

                   {

                    beeptime = 6000;

                    BeepMuster = 0x0300;

                   }

                }

/*           if(SendVersionToNavi)

              {

               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#

               SendVersionToNavi = 0;

              }

              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#

*/

             SPI_StartTransmitPacket();//#

             SendSPI = 4;

                         timer = SetDelay(20);

            }

           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;

           LED_Update();

          }

     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }

    }

 return (1);

}