Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1210 | Rev 1226 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*############################################################################
2 
############################################################################*/
3 
 
4 
#include "main.h"
5 
 
918 hbuss 6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
1 ingob 7 
unsigned char motor = 0;
1210 hbuss 8 
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
1209 hbuss 9 
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
1210 hbuss 10 
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
1211 hbuss 11 
unsigned char MotorError[MAX_MOTORS];
1 ingob 12 
 
13 
//############################################################################
14 
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
15 
void i2c_init(void)
16 
//############################################################################
17 
{
18 
  TWSR = 0;
19 
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
20 
}
21 
 
22 
//############################################################################
23 
//Start I2C
1209 hbuss 24 
void i2c_start(void)
1 ingob 25 
//############################################################################
26 
{
27 
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
28 
}
29 
 
30 
//############################################################################
31 
void i2c_stop(void)
32 
//############################################################################
33 
{
34 
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
35 
}
36 
 
173 holgerb 37 
void i2c_reset(void)
1 ingob 38 
//############################################################################
173 holgerb 39 
{
40 
                 i2c_stop();                
41 
                 twi_state = 0;
42 
                 motor = TWDR;
43 
                 motor = 0;
44 
                 TWCR = 0x80;
45 
                 TWAMR = 0;
46 
                 TWAR = 0;
47 
                 TWDR = 0;
48 
                 TWSR = 0;
49 
                 TWBR = 0;
50 
                 i2c_init();
51 
                 i2c_start();
52 
                 i2c_write_byte(0);
53 
}
54 
 
55 
//############################################################################
1209 hbuss 56 
void i2c_write_byte(char byte)
1 ingob 57 
//############################################################################
58 
{
59 
    TWSR = 0x00;
60 
    TWDR = byte;
61 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
62 
}
63 
 
1209 hbuss 64 
/****************************************/
65 
/*    Write to I2C                      */
66 
/****************************************/
67 
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
68 
{
69 
    // move byte to send into TWI Data Register
70 
    TWDR = byte;
71 
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
72 
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
73 
    // enable interrupt (TWIE = 1)
74 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
75 
}
76 
 
77 
/****************************************/
78 
/*    Receive byte and send ACK         */
79 
/****************************************/
80 
void I2C_ReceiveByte(void)
81 
{
82 
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
83 
}
84 
 
85 
/****************************************/
86 
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
87 
/****************************************/
88 
void I2C_ReceiveLastByte(void)
89 
{
90 
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
91 
}
92 
 
93 
 
94 
 
1 ingob 95 
//############################################################################
96 
SIGNAL (TWI_vect)
97 
//############################################################################
98 
{
1211 hbuss 99 
 static unsigned char missing_motor;
1210 hbuss 100 
     switch(twi_state++)
1 ingob 101 
        {
1210 hbuss 102 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
103 
// Writing the Data
104 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 105 
        case 0:
1210 hbuss 106 
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS) motor++;  // skip if not used
107 
                                if(motor == MAX_MOTORS)  // writing finished -> now read
108 
                                {
109 
                                 motor = 0;
110 
                                 twi_state = 3;
111 
                                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
112 
                                 }
1209 hbuss 113 
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
1 ingob 114 
                break;
115 
        case 1:
1209 hbuss 116 
                i2c_write_byte(Motor[motor++]);
1111 hbuss 117 
                break;
118 
        case 2:
1211 hbuss 119 
                if(TWSR == 0x30) { if(!missing_motor) missing_motor = motor; if(++MotorError[motor-1] == 0) MotorError[motor-1] = 255;}
1111 hbuss 120 
                i2c_stop();
1210 hbuss 121 
                I2CTimeout = 10;
1209 hbuss 122 
                twi_state = 0;
1111 hbuss 123 
                i2c_start();  
124 
                break;
1210 hbuss 125 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
126 
// Reading Data
127 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 128 
        case 3:
1211 hbuss 129 
               //Transmit 1st byte for reading
1210 hbuss 130 
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
1211 hbuss 131 
                 {
132 
                  MotorPresent[motorread] = 0;
133 
                  motorread++;
134 
                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
135 
                  i2c_stop();
1210 hbuss 136 
                  twi_state = 0;
137 
                 }
1211 hbuss 138 
                 else
139 
                 {
1210 hbuss 140 
                  MotorPresent[motorread] = ('1' - '-') + motorread;
1211 hbuss 141 
                  I2C_ReceiveByte();
142 
                 }
1210 hbuss 143 
                MissingMotor = missing_motor;
1211 hbuss 144 
                missing_motor = 0;
1111 hbuss 145 
                break;
1210 hbuss 146 
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
1111 hbuss 147 
                motor_rx[motorread] = TWDR;
1209 hbuss 148 
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
149 
                break;
1210 hbuss 150 
        case 5:
1209 hbuss 151 
                //Read 2nd byte
152 
                motor_rx2[motorread++] = TWDR;
1211 hbuss 153 
                if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
1111 hbuss 154 
                i2c_stop();
1209 hbuss 155 
                twi_state = 0;
1111 hbuss 156 
                break;
1211 hbuss 157 
 
1210 hbuss 158 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
159 
// writing Gyro-Offset
160 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
161 
        case 8:
1111 hbuss 162 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
163 
                break;
164 
        case 9:
165 
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
166 
                break;
167 
        case 10:
168 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
169 
                break;
170 
        case 11:
171 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
172 
                break;
173 
        case 12:
174 
                i2c_stop();              
175 
                I2CTimeout = 10;
176 
                i2c_start();  
177 
                break;
178 
        case 13:
179 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
180 
                break;
181 
        case 14:
182 
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
183 
                break;
184 
        case 15:
185 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
186 
                break;
187 
        case 16:
188 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
189 
                break;
190 
        case 17:
191 
                i2c_stop();              
192 
                I2CTimeout = 10;
193 
                i2c_start();  
194 
                break;
195 
        case 18:
196 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
197 
                break;
198 
        case 19:
199 
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
200 
                break;
201 
        case 20:
202 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
203 
                break;
204 
        case 21:
205 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
206 
                break;
207 
        case 22:
208 
                i2c_stop();              
209 
                I2CTimeout = 10;
210 
                twi_state = 0;
211 
                break;
1209 hbuss 212 
        default: twi_state = 0;
213 
                break;        
214 
                }
1111 hbuss 215 
 TWCR |= 0x80;
216 
}