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1227 killagreg 1 
#ifndef _EEPROM_H
2 
#define _EEPROM_H
3 
 
4 
#include <inttypes.h>
5 
 
6 
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN  0
7 
#define PID_PARAM_REVISION   1 // byte
8 
#define PID_ACTIVE_SET       2 // byte
9 
#define PID_PRESSURE_OFFSET  3 // byte
10 
#define PID_ACC_NICK         4 // word
11 
#define PID_ACC_ROLL         6 // word
12 
#define PID_ACC_TOP          8 // word
13 
 
14 
#ifdef USE_KILLAGREG
15 
#define PID_MM3_X_OFF           11 // byte
16 
#define PID_MM3_Y_OFF           12 // byte
17 
#define PID_MM3_Z_OFF           13 // byte
18 
#define PID_MM3_X_RANGE         14 // word
19 
#define PID_MM3_Y_RANGE         16 // word
20 
#define PID_MM3_Z_RANGE         18 // word
21 
#endif
22 
 
23 
 
24 
#define EEPROM_ADR_CHANNELS     80              // 8 bytes
25 
 
26 
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98              // word
27 
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100
28 
 
29 
 
30 
#define EEPROM_ADR_MIXER_TABLE          1000 // 1000 - 1076
31 
 
32 
 
33 
 
34 
#define MIX_GAS         0
35 
#define MIX_NICK        1
36 
#define MIX_ROLL        2
37 
#define MIX_YAW         3
38 
 
39 
typedef struct
40 
{
41 
        uint8_t Revision;
42 
    int8_t Name[12];
43 
    int8_t Motor[16][4];
44 
} __attribute__((packed)) MixerTable_t;
45 
 
46 
extern MixerTable_t Mixer;
47 
 
48 
 
49 
// bit mask for ParamSet.GlobalConfig
50 
#define CFG_HEIGHT_CONTROL                      0x01
51 
#define CFG_HEIGHT_SWITCH                       0x02
52 
#define CFG_HEADING_HOLD                        0x04
53 
#define CFG_COMPASS_ACTIVE                      0x08
54 
#define CFG_COMPASS_FIX                         0x10
55 
#define CFG_GPS_ACTIVE                          0x20
56 
#define CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE        0x40
57 
#define CFG_ROTARY_RATE_LIMITER         0x80
58 
 
59 
// bit mask for ParamSet.BitConfig
60 
#define CFG_LOOP_UP                     0x01
61 
#define CFG_LOOP_DOWN           0x02
62 
#define CFG_LOOP_LEFT           0x04
63 
#define CFG_LOOP_RIGHT          0x08
64 
#define CFG_HEIGHT_3SWITCH      0x10
65 
 
66 
// defines for lookup ParamSet.ChannelAssignment
67 
#define CH_NICK         0
68 
#define CH_ROLL         1
69 
#define CH_GAS          2
70 
#define CH_YAW          3
71 
#define CH_POTI1        4
72 
#define CH_POTI2        5
73 
#define CH_POTI3        6
74 
#define CH_POTI4        7
75 
 
76 
#define EEPARAM_REVISION        75 // is count up, if paramater stucture has changed (compatibility)
77 
#define EEMIXER_REVISION         1 // is count up, if Mixer stucture has changed (compatibility)
78 
 
79 
// values above 250 representing poti1 to poti4
80 
typedef struct
81 
{
82 
        uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
83 
        uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
84 
        uint8_t HeightMinGas;          // Wert : 0-100
85 
        uint8_t HeightD;               // Wert : 0-250
86 
        uint8_t MaxHeight;              // Wert : 0-32
87 
        uint8_t HeightP;               // Wert : 0-32
88 
        uint8_t Height_Gain;            // Wert : 0-50
89 
        uint8_t Height_ACC_Effect;      // Wert : 0-250
90 
        uint8_t StickP;                // Wert : 1-6
91 
        uint8_t StickD;                // Wert : 0-64
92 
        uint8_t StickYawP;                  // Wert : 1-20
93 
        uint8_t GasMin;                // Wert : 0-32
94 
        uint8_t GasMax;                // Wert : 33-250
95 
        uint8_t GyroAccFactor;          // Wert : 1-64
96 
        uint8_t CompassYawEffect;       // Wert : 0-32
97 
        uint8_t GyroP;                 // Wert : 10-250
98 
        uint8_t GyroI;                 // Wert : 0-250
99 
        uint8_t GyroD;                             // Wert : 0-250
100 
        uint8_t LowVoltageWarning;      // Wert : 0-250
101 
        uint8_t EmergencyGas;           // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
102 
        uint8_t EmergencyGasDuration;   // Wert : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
103 
        uint8_t UfoArrangement;         // x oder + Formation
104 
        uint8_t IFactor;               // Wert : 0-250
105 
        uint8_t UserParam1;             // Wert : 0-250
106 
        uint8_t UserParam2;             // Wert : 0-250
107 
        uint8_t UserParam3;             // Wert : 0-250
108 
        uint8_t UserParam4;             // Wert : 0-250
109 
        uint8_t ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
110 
        uint8_t ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
111 
        uint8_t ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
112 
        uint8_t ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
113 
        uint8_t ServoRefresh;           // Wert: 0-250          // Refreshrate of servo pwm output
114 
        uint8_t LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
115 
        uint8_t LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
116 
        uint8_t LoopHysteresis;         // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
117 
        uint8_t AxisCoupling1;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
118 
        uint8_t AxisCoupling2;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
119 
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
120 
        uint8_t AngleTurnOverNick;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
121 
        uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
122 
        uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
123 
        uint8_t DriftComp;              // limit for gyrodrift compensation
124 
        uint8_t DynamicStability;       // PID limit for Attitude controller
125 
        uint8_t UserParam5;             // Wert : 0-250
126 
        uint8_t UserParam6;             // Wert : 0-250
127 
        uint8_t UserParam7;             // Wert : 0-250
128 
        uint8_t UserParam8;             // Wert : 0-250
129 
        uint8_t J16Bitmask;                        // for the J16 Output
130 
        uint8_t J16Timing;                         // for the J16 Output
131 
        uint8_t J17Bitmask;                        // for the J17 Output
132 
        uint8_t J17Timing;                         // for the J17 Output
133 
        uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
134 
        uint8_t NaviGpsGain;              // overall gain for GPS-PID controller
135 
        uint8_t NaviGpsP;                          // P gain for GPS-PID controller
136 
        uint8_t NaviGpsI;                          // I gain for GPS-PID controller
137 
        uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
138 
        uint8_t NaviGpsPLimit;                  // P limit for GPS-PID controller
139 
        uint8_t NaviGpsILimit;                  // I limit for GPS-PID controller
140 
        uint8_t NaviGpsDLimit;          // D limit for GPS-PID controller
141 
        uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
142 
        uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
143 
        uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
144 
        uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
145 
        uint8_t NaviSpeedCompensation;  // D gain fefore position hold login
146 
        uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
147 
        uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
148 
        uint8_t NaviPHLoginTime;                // position hold logintimeout
149 
        uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
150 
        uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
151 
        uint8_t ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
152 
        uint8_t Reserved[4];
153 
        int8_t Name[12];
154 
 } paramset_t;
155 
 
156 
#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)
157 
 
158 
extern paramset_t ParamSet;
159 
 
160 
extern void ParamSet_Init(void);
161 
extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber);
162 
extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber);
163 
extern uint8_t GetActiveParamSet(void);
164 
extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber);
165 
 
166 
extern uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void);
167 
extern uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void);
168 
 
169 
 
170 
extern uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id);
171 
extern void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value);
172 
extern uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id);
173 
extern void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value);
174 
 
175 
 
176 
#endif //_EEPROM_H