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886 killagreg 1
#ifndef _EEPROM_H
2
#define _EEPROM_H
3
 
4
#include <inttypes.h>
5
 
1180 killagreg 6
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN  0
1222 killagreg 7
#define PID_PARAM_REVISION   1 // byte
886 killagreg 8
#define PID_ACTIVE_SET       2 // byte
9
#define PID_PRESSURE_OFFSET  3 // byte
936 killagreg 10
#define PID_ACC_NICK         4 // word
886 killagreg 11
#define PID_ACC_ROLL         6 // word
1180 killagreg 12
#define PID_ACC_TOP          8 // word
886 killagreg 13
 
14
#ifdef USE_KILLAGREG
1222 killagreg 15
#define PID_MM3_X_OFF           11 // byte
16
#define PID_MM3_Y_OFF           12 // byte
17
#define PID_MM3_Z_OFF           13 // byte
18
#define PID_MM3_X_RANGE         14 // word
19
#define PID_MM3_Y_RANGE         16 // word
20
#define PID_MM3_Z_RANGE         18 // word
886 killagreg 21
#endif
22
 
1222 killagreg 23
 
1180 killagreg 24
#define EEPROM_ADR_CHANNELS     80              // 8 bytes
886 killagreg 25
 
1180 killagreg 26
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98              // word
27
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100
28
 
1222 killagreg 29
 
30
#define EEPROM_ADR_MIXER_TABLE          1000 // 1000 - 1076
31
 
32
 
33
 
34
#define MIX_GAS         0
35
#define MIX_NICK        1
36
#define MIX_ROLL        2
37
#define MIX_YAW         3
38
 
39
typedef struct
40
{
41
        uint8_t Revision;
42
    int8_t Name[12];
43
    int8_t Motor[16][4];
44
} __attribute__((packed)) MixerTable_t;
45
 
46
extern MixerTable_t Mixer;
47
 
48
 
1078 killagreg 49
// bit mask for ParamSet.GlobalConfig
886 killagreg 50
#define CFG_HEIGHT_CONTROL                      0x01
51
#define CFG_HEIGHT_SWITCH                       0x02
52
#define CFG_HEADING_HOLD                        0x04
53
#define CFG_COMPASS_ACTIVE                      0x08
54
#define CFG_COMPASS_FIX                         0x10
55
#define CFG_GPS_ACTIVE                          0x20
56
#define CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE        0x40
57
#define CFG_ROTARY_RATE_LIMITER         0x80
58
 
1078 killagreg 59
// bit mask for ParamSet.BitConfig
886 killagreg 60
#define CFG_LOOP_UP                     0x01
61
#define CFG_LOOP_DOWN           0x02
62
#define CFG_LOOP_LEFT           0x04
63
#define CFG_LOOP_RIGHT          0x08
1078 killagreg 64
#define CFG_HEIGHT_3SWITCH      0x10
886 killagreg 65
 
1078 killagreg 66
// defines for lookup ParamSet.ChannelAssignment
936 killagreg 67
#define CH_NICK         0
886 killagreg 68
#define CH_ROLL         1
936 killagreg 69
#define CH_GAS          2
886 killagreg 70
#define CH_YAW          3
71
#define CH_POTI1        4
72
#define CH_POTI2        5
73
#define CH_POTI3        6
74
#define CH_POTI4        7
75
 
1222 killagreg 76
#define EEPARAM_REVISION        75 // is count up, if paramater stucture has changed (compatibility)
77
#define EEMIXER_REVISION         1 // is count up, if Mixer stucture has changed (compatibility)
886 killagreg 78
 
79
// values above 250 representing poti1 to poti4
80
typedef struct
1180 killagreg 81
{
82
        uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
83
        uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
84
        uint8_t HeightMinGas;          // Wert : 0-100
85
        uint8_t HeightD;               // Wert : 0-250
86
        uint8_t MaxHeight;              // Wert : 0-32
87
        uint8_t HeightP;               // Wert : 0-32
88
        uint8_t Height_Gain;            // Wert : 0-50
89
        uint8_t Height_ACC_Effect;      // Wert : 0-250
90
        uint8_t StickP;                // Wert : 1-6
91
        uint8_t StickD;                // Wert : 0-64
92
        uint8_t StickYawP;                  // Wert : 1-20
93
        uint8_t GasMin;                // Wert : 0-32
94
        uint8_t GasMax;                // Wert : 33-250
95
        uint8_t GyroAccFactor;          // Wert : 1-64
96
        uint8_t CompassYawEffect;       // Wert : 0-32
97
        uint8_t GyroP;                 // Wert : 10-250
98
        uint8_t GyroI;                 // Wert : 0-250
99
        uint8_t GyroD;                             // Wert : 0-250
100
        uint8_t LowVoltageWarning;      // Wert : 0-250
101
        uint8_t EmergencyGas;           // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
102
        uint8_t EmergencyGasDuration;   // Wert : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
103
        uint8_t UfoArrangement;         // x oder + Formation
104
        uint8_t IFactor;               // Wert : 0-250
105
        uint8_t UserParam1;             // Wert : 0-250
106
        uint8_t UserParam2;             // Wert : 0-250
107
        uint8_t UserParam3;             // Wert : 0-250
108
        uint8_t UserParam4;             // Wert : 0-250
109
        uint8_t ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
110
        uint8_t ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
111
        uint8_t ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
112
        uint8_t ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
113
        uint8_t ServoRefresh;           // Wert: 0-250          // Refreshrate of servo pwm output
114
        uint8_t LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
115
        uint8_t LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
116
        uint8_t LoopHysteresis;         // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
117
        uint8_t AxisCoupling1;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
118
        uint8_t AxisCoupling2;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
119
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
120
        uint8_t AngleTurnOverNick;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
121
        uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
122
        uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
123
        uint8_t DriftComp;              // limit for gyrodrift compensation
124
        uint8_t DynamicStability;       // PID limit for Attitude controller
125
        uint8_t UserParam5;             // Wert : 0-250
126
        uint8_t UserParam6;             // Wert : 0-250
127
        uint8_t UserParam7;             // Wert : 0-250
128
        uint8_t UserParam8;             // Wert : 0-250
129
        uint8_t J16Bitmask;                        // for the J16 Output
130
        uint8_t J16Timing;                         // for the J16 Output
131
        uint8_t J17Bitmask;                        // for the J17 Output
132
        uint8_t J17Timing;                         // for the J17 Output
133
        uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
134
        uint8_t NaviGpsGain;              // overall gain for GPS-PID controller
135
        uint8_t NaviGpsP;                          // P gain for GPS-PID controller
136
        uint8_t NaviGpsI;                          // I gain for GPS-PID controller
137
        uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
138
        uint8_t NaviGpsPLimit;                  // P limit for GPS-PID controller
139
        uint8_t NaviGpsILimit;                  // I limit for GPS-PID controller
140
        uint8_t NaviGpsDLimit;          // D limit for GPS-PID controller
141
        uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
142
        uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
143
        uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
144
        uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
145
        uint8_t NaviSpeedCompensation;  // D gain fefore position hold login
146
        uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
147
        uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
148
        uint8_t NaviPHLoginTime;                // position hold logintimeout
149
        uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
150
        uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
151
        uint8_t ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
152
        uint8_t Reserved[4];
153
        int8_t Name[12];
886 killagreg 154
 } paramset_t;
155
 
156
#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)
157
 
158
extern paramset_t ParamSet;
159
 
160
extern void ParamSet_Init(void);
161
extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber);
162
extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber);
163
extern uint8_t GetActiveParamSet(void);
164
extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber);
165
 
1222 killagreg 166
extern uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void);
167
extern uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void);
886 killagreg 168
 
169
 
1222 killagreg 170
extern uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id);
171
extern void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value);
172
extern uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id);
173
extern void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value);
174
 
175
 
886 killagreg 176
#endif //_EEPROM_H