Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "uart1.h"

#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)

#include "ubx.h"

#else

#ifdef USE_RC_DSL

#include "dsl.h"

#endif

#ifdef USE_RC_SPECTRUM

#include "spectrum.h"

#endif

#endif

#ifndef USART1_BAUD

#define USART1_BAUD 57600

#endif

/****************************************************************/

/*              Initialization of the USART1                    */

/****************************************************************/

void USART1_Init (void)

{

        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register

        uint8_t sreg = SREG;

        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);

        // disable all interrupts before reconfiguration

        cli();

        // disable RX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);

        // disable TX-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);

        // disable DRE-Interrupt

        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);

        // set direction of RXD1 and TXD1 pins

        // set RXD1 (PD2) as an input pin

        PORTD |= (1 << PORTD2);

        DDRD &= ~(1 << DDD2);

        // set TXD1 (PD3) as an output pin

        PORTD |= (1 << PORTD3);

        DDRD  |= (1 << DDD3);

        // USART0 Baud Rate Register

        // set clock divider

        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);

        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;

        // enable double speed operation

        UCSR1A |= (1 << U2X1);

        // enable receiver and transmitter

        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);

        // set asynchronous mode

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);

        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);

        // no parity

        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);

        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);

        // 1 stop bit

        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);

        // 8-bit

        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);

        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);

        // flush receive buffer explicit

        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;

        // enable interrupts at the end

        // enable RX-Interrupt

        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);

        // enable TX-Interrupt

        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);

        // enable DRE interrupt

        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);

        // restore global interrupt flags

    SREG = sreg;

}

/****************************************************************/

/*               USART1 data register empty ISR                 */

/****************************************************************/

/*ISR(USART1_UDRE_vect)

{

}

*/

/****************************************************************/

/*               USART1 transmitter ISR                         */

/****************************************************************/

/*ISR(USART1_TX_vect)

{

}

*/

/****************************************************************/

/*               USART1 receiver ISR                            */

/****************************************************************/

ISR(USART1_RX_vect)

{

        uint8_t c;

        c = UDR1; // get data byte

        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))

        ubx_parser(c);                  // and put it into the ubx protocol parser

        #else

        #ifdef USE_RC_DSL

        dsl_parser(c);                  // parse dsl data stream

        #endif

        #ifdef USE_RC_SPECTRUM

        spectrum_parser(c);             // parse spectrum data stream

        #endif

        #endif

}