Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1180 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 51
#include <avr/io.h>
52
#include <avr/interrupt.h>
53
#include "main.h"
54
#include "uart1.h"
911 killagreg 55
#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
886 killagreg 56
#include "ubx.h"
1199 killagreg 57
#else
58
#ifdef USE_RC_DSL
59
#include "dsl.h"
886 killagreg 60
#endif
1199 killagreg 61
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
62
#include "spectrum.h"
63
#endif
64
#endif
886 killagreg 65
 
1199 killagreg 66
#ifndef USART1_BAUD
67
#define USART1_BAUD 57600
68
#endif
886 killagreg 69
 
70
/****************************************************************/
71
/*              Initialization of the USART1                    */
72
/****************************************************************/
73
void USART1_Init (void)
74
{
75
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
76
        uint8_t sreg = SREG;
77
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);
78
 
79
        // disable all interrupts before reconfiguration
80
        cli();
81
 
82
        // disable RX-Interrupt
83
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
84
        // disable TX-Interrupt
85
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
86
        // disable DRE-Interrupt
87
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
88
 
89
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
90
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
91
        PORTD |= (1 << PORTD2);
92
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
93
 
94
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
95
        PORTD |= (1 << PORTD3);
96
        DDRD  |= (1 << DDD3);
97
 
98
        // USART0 Baud Rate Register
99
        // set clock divider
100
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
101
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
102
 
103
        // enable double speed operation
104
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
105
        // enable receiver and transmitter
106
        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
107
        // set asynchronous mode
108
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
109
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
110
        // no parity
111
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
112
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
113
        // 1 stop bit
114
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
115
        // 8-bit
116
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
117
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
118
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
119
 
120
        // flush receive buffer explicit
121
        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
122
 
123
        // enable interrupts at the end
124
        // enable RX-Interrupt
125
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
126
        // enable TX-Interrupt
1199 killagreg 127
        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
886 killagreg 128
        // enable DRE interrupt
129
        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);
130
 
131
        // restore global interrupt flags
132
    SREG = sreg;
133
}
134
 
135
 
136
 
137
/****************************************************************/
138
/*               USART1 data register empty ISR                 */
139
/****************************************************************/
140
/*ISR(USART1_UDRE_vect)
141
{
1199 killagreg 142
 
886 killagreg 143
}
144
*/
145
 
146
/****************************************************************/
147
/*               USART1 transmitter ISR                         */
148
/****************************************************************/
149
/*ISR(USART1_TX_vect)
150
{
151
 
152
}
153
*/
154
/****************************************************************/
155
/*               USART1 receiver ISR                            */
156
/****************************************************************/
157
ISR(USART1_RX_vect)
158
{
159
        uint8_t c;
160
        c = UDR1; // get data byte
953 killagreg 161
        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
1199 killagreg 162
        ubx_parser(c);                  // and put it into the ubx protocol parser
163
        #else
164
        #ifdef USE_RC_DSL
165
        dsl_parser(c);                  // parse dsl data stream
886 killagreg 166
        #endif
1199 killagreg 167
        #ifdef USE_RC_SPECTRUM
168
        spectrum_parser(c);             // parse spectrum data stream
169
        #endif
170
        #endif
886 killagreg 171
}