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953 killagreg 1
V0.70d Ausgangsversion.
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953 killagreg 3
G.Stobrawa 02.08.2008:
886 killagreg 4
 
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 - Code stärker modularisiert und restrukturiert
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 - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
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 - konsequent englische Variablennamen
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 - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
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 - Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3
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 - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
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 - Auswertung des UBX-Protocols an 1.  oder 2. Uart
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 - einige kleinere Bugfixes
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 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
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 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim kalibrieren gelernt)
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 - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
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- Hardware Configuration:
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   - Die PWM des MK3MAG/CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen.
908 killagreg 21
 
886 killagreg 22
   - Der MM3 wird wie folgt verbunden.
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		FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter  MM3
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		SCK (Pin1 SV5)    --->     SCK (Pin1)
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		MISO (Pin3 SV5)   <---     MISO (Pin2)
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		MOSI (Pin5 SV5)   --->     MOSI (Pin3)
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		GND (Pin6 SV5)    --->     GND (Pin7 / Pin14)
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		PC4 (Pin5 SV1)    --->     SS (Pin4)
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		PC5 (Pin6 SV1)    --->     RESET (Pin6)
31
 
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     Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12).
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34
    - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und
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      die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden,
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      wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet.
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      Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1).
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      Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von
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      der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann.
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      Wenn die FC gültige  Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz.
41
 
42
 
953 killagreg 43
- Konfiguration des MK
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	- Die Firmware 0.70d benötigt mindestens das Mikrokpter Tool 1.53
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	- Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS aktiviert ist, wird intern immer auch der
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          Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist.
886 killagreg 48
 
953 killagreg 49
	- Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf ca. 127.
886 killagreg 50
 
953 killagreg 51
	- User Parameters: (nur notwendig wenn man den MM3 verwendet)
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	  Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
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	  Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
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55
	- NaviCtrl Paramter: (werden benutzt um die GPS-Regelung zu parametrisieren)
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          - GPS Mode Control:
57
            Setzt man normalerweise auf ein Poti um wärend des Fluges die GPS Funktion schalten zu können.
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            <  50    : --> aid mode  (aktuelle Position wird gehalten, wenn keine Nick/Roll-Sticks in Mittenstellung)
59
            50 ..180 : --> free mode (GPS-Regelung inaktiv)
60
            > 180    : --> home mode (MK fliegt zur Home-Position, wenn diese nicht abgespeichert wurde -> aid mode)
61
            Ein Wechsel des Modes wird durch einen kurzen Piep quitiert.
62
 
63
          - GPS Gain:
64
            Das ist der Verstärkungsfaktor mit dem die GPS-Regelung in die Steuerung eingreift.
65
            Der typischer Wert ist 100. Man sollte diesen Wert anpassen, wenn nach einer einmal optimierten
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            Kombination aus P,I,D aufgrund eines veränderten Fluggewichts oder Motorleistung das Regelverhalten
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            zu stark (Wert verringern) oder zu schwach (Wert erhöhen) ausfällt.
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69
          - GPS Stick Threshold:
70
            Dieser Wert legt fest, ab welchem Nick/Roll-Stickausschlag ein manueller Eingriff des Piloten erkannt wird,
955 killagreg 71
            und daher die GPS-Regelung abgeschatet wird. (Typicher Wert 10) Man sollte den Wert nicht zu kein wähen,
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            da man durch Trimmung an der Funke meist einige Counts in Mittelstellug des Nick/Roll-Sticks vorliegen.
953 killagreg 73
 
74
          - Min. Sat.:
75
            Dies ist die Mindestanzahl der Sateliten, die bei einem 3D-Satfix empfangen werden müssen,
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            damit die GPS-Regelung aktiv wird. Für einen 3-D Satfix sind mindestens 4 Sats notwendig. Ein typischer Wert
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            von 6 garantiert ausreichende GPS-Signalstabilität.
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          - GPS-P: ca. 90
80
          - GPS-I: ca. 5
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          - GPS-D: ca 90
82
          - GPS Acc: unused
955 killagreg 83
 
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	  Der P-Parameter legt die Stärke der Regelung auf eine Positionsabweichung fest, d.h. unser virtueller
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          Hilfspilot steuert stärker zur Zielrichtung wenn dieser Faktor wächst. Man kann sich das wie bei einem Pendel vorstellen.
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          Je weiter es ausgelenkt ist (je weiter der MK von der Zielposition entfernt ist) desto stärker ist die rückstellende Kraft.
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          Das führt nun gerade dazu das das Pendel in Richtung der Nulllage beschleunigt wird. Ist die Nulllage erreicht, wirkt in
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          diesem Moment auch keine Rückstellkraft. Jedoch hat das Pendel dort noch eine Geschwindigkeit, die dazu führt dass es
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          über die Nulllage hinweg ausschlägt (der MK schießt über das Ziel hinaus). Ohne jede "Reibung" oder Dämpfung würde
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          das Spielchen immer so weiter gehen. Ja es kann sich sogar aufschaukeln. Je höher dabei der P-Parameter dest stärker
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          schiebt man das Pendel an.
92
 
93
          Deshalb gibt es den D-Parameter, der dafür sorgt, dass proportional gegen jede Geschwindigkeit über Grund gegensteuert wird.
94
          Das ist der Reibungsfaktor im Regelsystem. Daher wirkt es im Vergleich mit dem Pendel wie eine Schwergängigkeit
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          durch Reibung im System. Ist die Reibung sehr groß, so würde ein ausgelenktes Pendel sehr langsam in die Nullage kriechen
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          und dort stehenbleiben. Ist die Reibung klein schwingt das System noch eine ganze Weile nach.
97
          Nun gibt es aber genau ein Verhältnis von Rückstellkraft (P) und Reibung (D) bei der ein ausgelenktes Pendel zügig
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          in die Nullage schwingt und dort stehenbleibt (nennt sich aperiodischer Genzfall). Dieses Setting gilt es zu finden.
99
          Das hängt nun aber von der Reaktion des MK auf die virtuellen GPS-Pilotenstickbewegungen ab. Diese unterligen nicht
100
          den P und D Werten der RC-Sticksettings, wohl aber den Gyrosettings.
101
 
102
          Obendrauf kommt noch die Tatsache, dass die GPS-Position und Geschwindigkeit über Gund auch bei einem unbewegten Kopter
103
          aufgrund der atmosphärischen Störungen und der Empfangsqualität schwanken. Übertragen auf das Bild mit dem Pendel bedeutet
104
          dies, dass der Punkt schwankt, an dem das Pendel aufgehängt ist. Das führt unweigerlich zum aufschaukeln,
105
          falls die Reibung (D) nicht ausreichend groß ist.
106
 
107
          Ich hoffe diese Anschauung verhilft nun einigen hier die Parameter der GPS-Regelung besser zu verstehen
108
          und aus der Beobachtung des Flugverhaltens des MK auf die notwendige Parameteränderung zu schließen.
886 killagreg 109
 
110
 
111
- Zusätzliche akustische Signale:
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	Signale die eine Fehlfunktion anzeigen:
114
 
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	Dauerton:	Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder
116
			unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
117
			Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
118
			aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
119
			Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
120
 
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	2Hz Piepen:	Ist eine der GPS-Modi Aid oder Home aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
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			wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Liegt ein 3D-SatFix vor und werden ausreichend Satelliten
123
                        enpfangen, so verstummt der Pieper.
886 killagreg 124
 
953 killagreg 125
	5Hz Piepen:     Ist der Comming Home Mode aktiv (GPS Mode Control>180) und wurde keine Home-Position
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                        gespeichert, so ertönt ein 5Hz-Piepen.
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886 killagreg 128
	10Hz Piepen:	Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
129
			Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
130
 
131
	Signale die eine Aktion bestätigen.
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953 killagreg 133
	1s Piepen:	Ertönt nach dem Kalibrieren wenn die Home-Position erfolgreich gespeichert wurde.
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        kurzer Piep:    Ertönt bei einem Wechsel des GPS Control Modes.
886 killagreg 135
 
136
 
953 killagreg 137
 
886 killagreg 138
- Inbetriebnahme:
139
 
953 killagreg 140
	Nach dem Flashen der FC auf die Verison 0.70d sollte man zur Sicherheit den EEProm reseten und die Kalibrierung
141
        für den MK3MAG/MM3 wiederholen, da diese Daten an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt
142
        und wieder gelesen werden.
886 killagreg 143
 
144
	Das Vorgehen erfolgt beim MM3 und MK3MAG exakt gleich wie hier beschrieben.
145
	http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK3Mag?highlight=%28mk3mag%29
146
 
147
	Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel)
148
	hat sich folgendes Vorgehen bewehrt.
149
 
150
	- Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45°
151
          über die Ausgaben des Koptertools.
152
	- Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen.
153
 
154
		UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8.     (typisch 170)
155
 
156
	- Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei
157
	  Verkippungen nur unwesentlich verändern.
158
 
159
	- Preflight GPS Test:
953 killagreg 160
	  Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man GPS Mode Control < 50 setzt.
886 killagreg 161
          Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
162
          Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
163
          Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
164
          mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
165
          abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
953 killagreg 166
          Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-5H Config.txt". Dazu verbindet man das
886 killagreg 167
          UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
168
          "Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
169
          Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein.
170
          Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
171
          die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
953 killagreg 172
          Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (50<GPS Mode Control<180).
173
 
174
        - Aid Mode (Position Hold):
175
          Ist 50 < GPS Mode Control < 180 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv.
176
          Solange sich der Nick- & Roll-Stick in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < GPS Stick Threshold)
177
          wird die laterale (XY)-Position durch die GPS-Regelung kontrolliert. Dabei wird versucht die Abweichung
178
          der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu                   minimieren. (Siehe dazu auch Gain-, D- & P-Parameter des GPS-Reglers).
179
          Dadurch kann man den MK manuell zu einer bestimmten Position steuern und behält diese dann bei.
886 killagreg 180
 
181
          Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der
953 killagreg 182
          Stick Threshold bereits überschritten wird. In diesem Fall wird das Position Hold
886 killagreg 183
          leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen
184
          Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen.
185
 
953 killagreg 186
        - Home Mode (Comming Home):
187
	  Man kann die Home Position setzen, indem man bei ausgeschateten Motoren den Gas/Gier-Stick nach oben rechts oder
188
          links drückt. (Also während des Kalibrierens) Es kann sein, das zu diesem zeitpunkt noch kein SatFix vorliegt.
189
          In diesem Fall wird die Home-Position nicht gespeichert. Aktiviert man dann später während des Fluges                           den Home Mode (GPS Mode Control > 180) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
190
          wenigstens ein AID Mode.
191
 
192
          Das Comming Home ist analog dem Position Hold,
193
          Jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die gespeicherte Home Position.
194
          Eine manualle Bedienung von Nick/Roll-Stick unterbricht auch hier sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt
195
          manuell.
886 killagreg 196
 
197
 
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