Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
395 hbuss 1
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 2
// + Konstanten
395 hbuss 3
// + 0-250 -> normale Werte
4
// + 251 -> Poti1
5
// + 252 -> Poti2
6
// + 253 -> Poti3
7
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 8
 
9
#ifndef EEMEM
10
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
11
#endif
12
 
13
 
14
#include <avr/eeprom.h>
15
#include <string.h>
16
#include "eeprom.h"
17
#include "printf_P.h"
936 killagreg 18
#include "led.h"
886 killagreg 19
 
20
 
21
// byte array in eeprom
22
uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
23
 
24
paramset_t ParamSet;
25
 
26
 
27
 
28
/***************************************************/
29
/*    Default Values for parameter set 1           */
30
/***************************************************/
31
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 32
{
911 killagreg 33
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 34
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 35
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 36
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
37
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
38
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
39
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
40
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 41
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 42
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 43
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
44
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
45
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
46
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
47
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
48
 ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
49
 ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
50
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
911 killagreg 51
 ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
52
 ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
886 killagreg 53
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
54
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
55
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
56
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
57
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
911 killagreg 58
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
59
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 60
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
61
 ParamSet.I_Factor = 32;
936 killagreg 62
 ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
63
 ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
64
 ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
65
 ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
66
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
67
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 68
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
69
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 70
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
71
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
72
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
73
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
74
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
75
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
76
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 77
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
78
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
79
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
80
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
81
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 82
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
83
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 84
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
85
 ParamSet.DriftComp = 4;
86
 ParamSet.DynamicStability = 100;
936 killagreg 87
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
88
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
89
 ParamSet.J16Timing = 15;
90
 ParamSet.J17Timing = 15;
91
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
92
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
93
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
94
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
95
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
96
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
97
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
98
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 99
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
395 hbuss 100
}
886 killagreg 101
 
102
 
103
/***************************************************/
104
/*    Default Values for parameter set 2           */
105
/***************************************************/
106
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
395 hbuss 107
{
911 killagreg 108
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 109
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 110
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 111
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
112
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
113
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
114
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
115
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 116
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 117
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 118
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
119
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
120
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
121
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
122
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
123
 ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
124
 ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
125
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
911 killagreg 126
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
127
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
886 killagreg 128
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
129
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
130
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
131
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
132
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
911 killagreg 133
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
134
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 135
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
136
 ParamSet.I_Factor = 32;
936 killagreg 137
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
138
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
139
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
140
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
141
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
142
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 143
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
144
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 145
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
146
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
147
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
148
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
149
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
150
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
151
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 152
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
153
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
154
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
911 killagreg 155
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
886 killagreg 156
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 157
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
158
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 159
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
160
 ParamSet.DriftComp = 4;
161
 ParamSet.DynamicStability = 75;
936 killagreg 162
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
163
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
164
 ParamSet.J16Timing = 20;
165
 ParamSet.J17Timing = 20;
166
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
167
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
168
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
169
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
170
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
171
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
172
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
173
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 174
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
395 hbuss 175
}
176
 
886 killagreg 177
 
178
/***************************************************/
179
/*    Default Values for parameter set 3           */
180
/***************************************************/
181
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
395 hbuss 182
{
911 killagreg 183
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 184
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 185
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 186
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
187
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
188
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
189
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
190
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 191
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 192
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 193
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
194
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
195
 ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
196
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
197
 ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
198
 ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
199
 ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
200
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
911 killagreg 201
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
202
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
886 killagreg 203
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
204
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
205
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
206
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
207
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
911 killagreg 208
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
209
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 210
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
211
 ParamSet.I_Factor = 16;
936 killagreg 212
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
213
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
214
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
215
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
216
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
217
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 218
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
219
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 220
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
221
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
222
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
223
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
224
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
225
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
226
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 227
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
228
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
229
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
911 killagreg 230
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
886 killagreg 231
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 232
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
233
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 234
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
235
 ParamSet.DriftComp = 4;
236
 ParamSet.DynamicStability = 50;
936 killagreg 237
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
238
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
239
 ParamSet.J16Timing = 30;
240
 ParamSet.J17Timing = 30;
241
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
242
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
243
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
244
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
245
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
246
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
247
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
248
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 249
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
395 hbuss 250
}
886 killagreg 251
 
252
/***************************************************/
253
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
254
/***************************************************/
255
uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id)
256
{
257
        return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
258
}
259
 
260
/***************************************************/
261
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
262
/***************************************************/
263
void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value)
264
{
265
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
266
}
267
 
268
/***************************************************/
269
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
270
/***************************************************/
271
uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id)
272
{
273
        return eeprom_read_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
274
}
275
 
276
/***************************************************/
277
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
278
/***************************************************/
279
void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value)
280
{
281
        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
282
}
283
 
284
 
285
/***************************************************/
286
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
287
/***************************************************/
288
// number [0..5]
289
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
290
{
291
   if (setnumber > 5) setnumber = 5;
292
   eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
936 killagreg 293
   LED_Init();
886 killagreg 294
}
295
 
296
/***************************************************/
297
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
298
/***************************************************/
299
// number [0..5]
300
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
301
{
302
   if(setnumber > 5) setnumber = 5;
303
   eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
304
   // set this parameter set to active set
305
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
936 killagreg 306
   LED_Init();
886 killagreg 307
}
308
 
309
/***************************************************/
310
/*       Get active parameter set                  */
311
/***************************************************/
312
uint8_t GetActiveParamSet(void)
313
{
314
        uint8_t setnumber;
315
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
316
        if(setnumber > 5)
317
        {
318
        setnumber = 2;
319
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
320
        }
321
        return(setnumber);
322
}
323
 
324
/***************************************************/
325
/*       Set active parameter set                  */
326
/***************************************************/
327
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
328
{
329
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
330
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
331
}
332
 
333
/***************************************************/
334
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
335
/***************************************************/
336
void ParamSet_Init(void)
337
{
338
        // version  check
339
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
340
        {
341
                // if version check faild
342
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
343
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
344
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
345
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)
346
                {
347
                if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
348
                if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
349
                if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
350
                ParamSet_WriteToEEProm(i);
351
                }
352
                // default-Setting is parameter set 3
353
                SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3);
354
                // update version info
355
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
356
        }
357
        // read active parameter set to ParamSet stucture
358
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
359
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
360
}