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395 hbuss 1 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 2 
// + Konstanten
395 hbuss 3 
// + 0-250 -> normale Werte
4 
// + 251 -> Poti1
5 
// + 252 -> Poti2
6 
// + 253 -> Poti3
7 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 killagreg 8 
 
9 
#ifndef EEMEM
10 
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
11 
#endif
12 
 
13 
 
14 
#include <avr/eeprom.h>
15 
#include <string.h>
16 
#include "eeprom.h"
17 
#include "printf_P.h"
936 killagreg 18 
#include "led.h"
886 killagreg 19 
 
20 
 
21 
// byte array in eeprom
22 
uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
23 
 
24 
paramset_t ParamSet;
25 
 
26 
 
27 
 
28 
/***************************************************/
29 
/*    Default Values for parameter set 1           */
30 
/***************************************************/
31 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 32 
{
911 killagreg 33 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 34 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 35 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 36 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
37 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
38 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
39 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
40 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 41 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 42 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 43 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
44 
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
45 
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
46 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
47 
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
48 
 ParamSet.Stick_P = 15;         // Wert : 1-24
49 
 ParamSet.Stick_D = 30;         // Wert : 0-250
50 
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
911 killagreg 51 
 ParamSet.Gas_Min = 8;            // Wert : 0-32
52 
 ParamSet.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250
886 killagreg 53 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;      // Wert : 1-64
54 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
55 
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
56 
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
57 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
911 killagreg 58 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
59 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 60 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
61 
 ParamSet.I_Factor = 32;
936 killagreg 62 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
63 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
64 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
65 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
66 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
67 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 68 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
69 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 70 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
71 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
72 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
73 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
74 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
75 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
76 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 77 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
78 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
79 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
80 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
81 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 82 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
83 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 84 
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
85 
 ParamSet.DriftComp = 4;
86 
 ParamSet.DynamicStability = 100;
936 killagreg 87 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
88 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
89 
 ParamSet.J16Timing = 15;
90 
 ParamSet.J17Timing = 15;
91 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
92 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
93 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
94 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
95 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
96 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
97 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
98 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 99 
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
395 hbuss 100 
}
886 killagreg 101 
 
102 
 
103 
/***************************************************/
104 
/*    Default Values for parameter set 2           */
105 
/***************************************************/
106 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
395 hbuss 107 
{
911 killagreg 108 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 109 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 110 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 111 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
112 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
113 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
114 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
115 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 116 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 117 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 118 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
119 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
120 
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
121 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
122 
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
123 
 ParamSet.Stick_P = 12;            // Wert : 1-24
124 
 ParamSet.Stick_D = 16;           // Wert : 0-250
125 
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
911 killagreg 126 
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
127 
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
886 killagreg 128 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
129 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
130 
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
131 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
132 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
911 killagreg 133 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
134 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 30;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 135 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
136 
 ParamSet.I_Factor = 32;
936 killagreg 137 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
138 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
139 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
140 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
141 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
142 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 143 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
144 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 145 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
146 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
147 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
148 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
149 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
150 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
151 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 152 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
153 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
154 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
911 killagreg 155 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
886 killagreg 156 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 157 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
158 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 159 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
160 
 ParamSet.DriftComp = 4;
161 
 ParamSet.DynamicStability = 75;
936 killagreg 162 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
163 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
164 
 ParamSet.J16Timing = 20;
165 
 ParamSet.J17Timing = 20;
166 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
167 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
168 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
169 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
170 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
171 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
172 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
173 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 174 
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
395 hbuss 175 
}
176 
 
886 killagreg 177 
 
178 
/***************************************************/
179 
/*    Default Values for parameter set 3           */
180 
/***************************************************/
181 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
395 hbuss 182 
{
911 killagreg 183 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]  = 1;
886 killagreg 184 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
911 killagreg 185 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]   = 3;
886 killagreg 186 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
187 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
188 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
189 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
190 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
936 killagreg 191 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
911 killagreg 192 
 ParamSet.Height_MinGas = 30;
886 killagreg 193 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
194 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
195 
 ParamSet.Height_D  = 30;              // Wert : 0-250
196 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
197 
 ParamSet.Height_Gain = 3;            // Wert : 0-50
198 
 ParamSet.Stick_P = 8;              // Wert : 1-24
199 
 ParamSet.Stick_D = 16;              // Wert : 0-250
200 
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
911 killagreg 201 
 ParamSet.Gas_Min = 8;               // Wert : 0-32
202 
 ParamSet.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-250
886 killagreg 203 
 ParamSet.GyroAccFactor = 30;         // Wert : 1-64
204 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
205 
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
206 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
207 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
911 killagreg 208 
 ParamSet.EmergencyGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
209 
 ParamSet.EmergencyGasDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
886 killagreg 210 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
211 
 ParamSet.I_Factor = 16;
936 killagreg 212 
 ParamSet.UserParam1 = 0;             // zur freien Verwendung
213 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
214 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
215 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
216 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
217 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
886 killagreg 218 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
219 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
911 killagreg 220 
 ParamSet.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
221 
 ParamSet.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
222 
 ParamSet.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
223 
 ParamSet.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
224 
 ParamSet.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
225 
 ParamSet.ServoNickRefresh = 5;
226 
 ParamSet.LoopGasLimit = 50;
886 killagreg 227 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
228 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
229 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
911 killagreg 230 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick verkoppelt
886 killagreg 231 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
936 killagreg 232 
 ParamSet.AngleTurnOverNick = 85;
233 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 85;
886 killagreg 234 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
235 
 ParamSet.DriftComp = 4;
236 
 ParamSet.DynamicStability = 50;
936 killagreg 237 
 ParamSet.J16Bitmask = 95;
238 
 ParamSet.J17Bitmask = 243;
239 
 ParamSet.J16Timing = 30;
240 
 ParamSet.J17Timing = 30;
241 
 ParamSet.NaviGpsModeControl = 253;
242 
 ParamSet.NaviGpsGain = 100;
243 
 ParamSet.NaviGpsP = 90;
244 
 ParamSet.NaviGpsI = 90;
245 
 ParamSet.NaviGpsD = 90;
246 
 ParamSet.NaviGpsACC = 0;
247 
 ParamSet.NaviGpsMinSat = 6;
248 
 ParamSet.NaviStickThreshold = 8;
886 killagreg 249 
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
395 hbuss 250 
}
886 killagreg 251 
 
252 
/***************************************************/
253 
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
254 
/***************************************************/
255 
uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id)
256 
{
257 
        return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
258 
}
259 
 
260 
/***************************************************/
261 
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
262 
/***************************************************/
263 
void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value)
264 
{
265 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
266 
}
267 
 
268 
/***************************************************/
269 
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
270 
/***************************************************/
271 
uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id)
272 
{
273 
        return eeprom_read_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
274 
}
275 
 
276 
/***************************************************/
277 
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
278 
/***************************************************/
279 
void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value)
280 
{
281 
        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
282 
}
283 
 
284 
 
285 
/***************************************************/
286 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
287 
/***************************************************/
288 
// number [0..5]
289 
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
290 
{
291 
   if (setnumber > 5) setnumber = 5;
292 
   eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
936 killagreg 293 
   LED_Init();
886 killagreg 294 
}
295 
 
296 
/***************************************************/
297 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
298 
/***************************************************/
299 
// number [0..5]
300 
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
301 
{
302 
   if(setnumber > 5) setnumber = 5;
303 
   eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
304 
   // set this parameter set to active set
305 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
936 killagreg 306 
   LED_Init();
886 killagreg 307 
}
308 
 
309 
/***************************************************/
310 
/*       Get active parameter set                  */
311 
/***************************************************/
312 
uint8_t GetActiveParamSet(void)
313 
{
314 
        uint8_t setnumber;
315 
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
316 
        if(setnumber > 5)
317 
        {
318 
        setnumber = 2;
319 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
320 
        }
321 
        return(setnumber);
322 
}
323 
 
324 
/***************************************************/
325 
/*       Set active parameter set                  */
326 
/***************************************************/
327 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
328 
{
329 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
330 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
331 
}
332 
 
333 
/***************************************************/
334 
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
335 
/***************************************************/
336 
void ParamSet_Init(void)
337 
{
338 
        // version  check
339 
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
340 
        {
341 
                // if version check faild
342 
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
343 
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
344 
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
345 
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)
346 
                {
347 
                if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
348 
                if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
349 
                if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
350 
                ParamSet_WriteToEEProm(i);
351 
                }
352 
                // default-Setting is parameter set 3
353 
                SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3);
354 
                // update version info
355 
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
356 
        }
357 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
358 
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
359 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
360 
}