WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 886 - /branches/V0.70d Code Redesign killagreg/Hex-Files/Readme.txt

Rev	Author	Line No.	Line
886	killagreg	1	V0.69k Ausgangsversion.
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		3	G.Stobrawa 01.06.2008:
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		5	- Code stärker modularisiert und restrukturiert
		6	- viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
		7	- konsequent englische Variablennamen
		8	- PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
		9	- Support für Kompass CMPS01, MK3MAG oder MM3
		10	- 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
		11	- Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart
		12	- einige kleinere Bugfixes
		13	- GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
		14	- GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)
		15	- Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
		16	- LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die
		17	LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest und UserParam 8 die LEDOffTime.
		18	- Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
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		21	- Hardware Configuration:
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		23	- Die PWM des MK3MAG/CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen.
		24	- Der MM3 wird wie folgt verbunden.
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		26	FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3
		27	SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1)
		28	MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2)
		29	MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3)
		30	GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14)
		31	PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4)
		32	PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6)
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		34	Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12).
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		36	- Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und
		37	die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden,
		38	wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet.
		39	Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1).
		40	Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von
		41	der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann.
		42	Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz.
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		45	- Konfiguration des MK.
		46	Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS Aktiviert ist, wird intern immer auch der
		47	Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist.
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		49	- Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf 50 bis 70.
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		51	- User Parameters:
		52	Parameter 2 --> I-Factor for GPS PD controller (start with small values below 10)
		53	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
		54	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
		55	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~70)
		56	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~140)
		57	Parameter 7 --> LED1Time for J16
		58	Parameter 8 --> LED2Time for J17
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		60	- LED-Steuerung an J16/J17
		61	Das Verhalten der über einen Transistor gegen Masse geschalteten Ausgänge J16/J17 wird mit
		62	Hilfe der Userparameter 7 und 8 angepasst.
		63	Es gilt:
		64	UP7/8 < 20: Ausgang liegt dauerhaft auf Masse.
		65	UP7/8 > 220: Ausgang ist dauerhaft hochohmig.
		66	Sonst wird geblinkt, wobei sich die Frequenz mit dem Userparameter zwischen 2 bis 25 Hz einstellen lässt.
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		69	- Zusätzliche akustische Signale:
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		71	Signale die eine Fehlfunktion anzeigen:
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		73	Dauerton: Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder
		74	unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
		75	Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
		76	aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
		77	Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
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		79	5Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
		80	wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
		81	immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
		82	Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
		83	beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein).
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		85	Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim
		86	Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen.
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		88	10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
		89	Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
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		91	Signale die eine Aktion bestätigen.
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		93	1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche
		94	Übernahme der Home-Position bestätigt.
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		97	- Inbetriebnahme:
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		99	Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MK3MAG/MM3 wiederholen, da diese Daten
		100	an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden.
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		102	Das Vorgehen erfolgt beim MM3 und MK3MAG exakt gleich wie hier beschrieben.
		103	http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK3Mag?highlight=%28mk3mag%29
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		105	Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel)
		106	hat sich folgendes Vorgehen bewehrt.
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		108	- Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45°
		109	über die Ausgaben des Koptertools.
		110	- Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen.
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		112	UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8. (typisch 170)
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		114	- Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei
		115	Verkippungen nur unwesentlich verändern.
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		117	- Preflight GPS Test:
		118	Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt.
		119	Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
		120	Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
		121	Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
		122	mit 57600 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
		123	abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
		124	Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das
		125	UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
		126	"Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
		127	Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 5Hz piepen zu hören sein.
		128	Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
		129	die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
		130	Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70).
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		132	- Setzen der Home Position:
		133	Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme
		134	der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70).
		135	Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position
		136	abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 5Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
		137	wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf.
		138	gespeicherte Home-Position gelöscht.
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		140	- Dynamishes Position Hold:
		141	Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick
		142	in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS-
		143	Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt
		144	der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter
		145	des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei.
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		147	Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der
		148	zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold
		149	leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen
		150	Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen.
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		152	- Comming Home:
		153	Ist Poti3 > 160 so ist die Comming Home Funktion aktiv. Das verhalten ist analog dem Position Hold,
		154	jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die zum Zeitpunkt des
		155	Einschaltens der MOtoren gespeicherte Home Position. Eine manualle Bedienung von Nick- und Roll-Stick
		156	unterbricht auch hier sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt manuell.
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