Subversion Repositories FlightCtrl

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V0.53   27.04.2007 H.Buss

  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss

  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss

  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.

    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss

  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden

    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:

		2 3 4

		1 x 5

		- - -

	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.

  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt

V0.55  14.05.2007 H.Buss

  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss

  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren

  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen

V0.57  24.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden

  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat

  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung

  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen

  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt

  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben

  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert

V0.58  30.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss

  - "Schwindel-Bug" behoben

  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft

  - Poti4 zugefügt

  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet

  - Kamera-Servo (an J7)

  - Die Settings müssen überschrieben werden

V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007

  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt

  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt

  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert

  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert

  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar

  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift

  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein

  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird

  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an

  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders

  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen

  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an

  - Sticksignale werden präziser ausgewertet

  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen

  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden

  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt

  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden

        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren

        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall

        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku

        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört

V0.64 H.Buss  30.09.2007

  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt

V0.65a H.Buss  15.10.2007

  - Integral im Mischer wieder integriert

  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100

  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007

  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt

  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing

  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut

  - Looping-180°-Umschlag einstellbar

  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll

  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert

  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage

  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet

  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben

  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt

V0.67a H.Buss 16.11.2007

  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)

  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus

  - Feinabstimmung

  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007

  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt

  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen

  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007

  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional

  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv

  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)

V0.68a I.Busker 28.12.2007

 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen

   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden

V0.68c H.Buss 05.01.2008

 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser

 - Alle Settings angepasst

V0.69g H.Buss 05.05.2008

 - kleinere Bugs beseitigt

 - Schneller Sinkflug jetzt möglich

 - Min- und Maxgas in den Settings geändert

 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet

 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren

 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert

V0.69h H.Buss 21.05.2008

 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden

 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen

 - Bessere Parameter bei Senderausfall

V0.69j H.Buss 30.05.2008

 - Höhere Auflösung der Achsenkopplung

V0.69k H.Buss 31.05.2008

 - Bug in SPI.C behoben

 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte

V0.69L H.Buss 14.06.2008

 - feinere Cam-Servo-Auflösung

V0.70a H.Buss 01.07.2008

 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008

 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)

 - eigene Parameter für GPS-Naviboard

 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)

 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...

 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt

 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht

V0.70c H.Buss 30.07.2008

 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert

 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)

 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008

 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an

Anpassungen bzgl. V0.70d

G.Stobrawa 02.08.2008:

 - Code stärker modularisiert und restrukturiert

 - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt

 - konsequent englische Variablennamen

 - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.

 - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)

 - Makefile: EXT=NAVICTRL  Unterstützung der SPI Communikation zum Naviboard

 - Makefile: EXT=MK3MAG    Unerstützung des MK3MAG/CMPS03 direkt an FC und Conrad UBLOX Modul

 - Makefile: EXT=KILLAGREG Unterstützung vom KillagregBoard mit MM3 und Conrad UBLOX Modul

	 - Ausertung des UBX-Protocols an 1. oder 2. Uart

	 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt

	 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)

	 - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)

	 - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter

Anpassungen für Hexakopter

S.Eisenbeiss (pangu) 11.08.2008

 - Makefile: define HEXAKOPTER to compile for x-type Hexakopter

 - main.h, fc.*, twimaster.*, uart.c, : added motorcalculations, debugout for Hexakopter