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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
4 
 
5 
#ifndef _FC_H
6 
#define _FC_H
744 hbuss 7 
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
8 
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
855 hbuss 9 
#define STICK_GAIN 4
173 holgerb 10 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1 ingob 11 
extern unsigned char Sekunde,Minute;
693 hbuss 12 
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
13 
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
14 
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
15 
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
16 
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
1 ingob 17 
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
693 hbuss 18 
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
1 ingob 19 
extern volatile int  KompassValue;
20 
extern volatile int  KompassStartwert;
21 
extern volatile int  KompassRichtung;
717 hbuss 22 
extern long  ErsatzKompass;
23 
extern int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
1 ingob 24 
extern int HoehenWert;
25 
extern int SollHoehe;
26 
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
27 
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
28 
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
29 
extern volatile float NeutralAccZ;
396 hbuss 30 
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
492 hbuss 31 
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
513 hbuss 32 
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
805 hbuss 33 
extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
871 hbuss 34 
extern unsigned int modell_fliegt;
1 ingob 35 
void MotorRegler(void);
36 
void SendMotorData(void);
37 
void CalibrierMittelwert(void);
38 
void Mittelwert(void);
39 
void SetNeutral(void);
304 ingob 40 
void Piep(unsigned char Anzahl);
41 
extern void DefaultKonstanten(void);
42 
void DefaultKonstanten1(void);
43 
void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 44 
 
304 ingob 45 
extern unsigned char h,m,s;
46 
extern volatile unsigned char Timeout ;
47 
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
48 
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1 ingob 49 
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
304 ingob 50 
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
51 
extern volatile unsigned char SenderOkay;
52 
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
53 
extern char MotorenEin;
396 hbuss 54 
extern void DefaultKonstanten1(void);
55 
extern void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 56 
 
499 hbuss 57 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
1 ingob 58 
struct mk_param_struct
59 
 {
60 
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
61 
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
62 
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
63 
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
64 
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
65 
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
66 
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
67 
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
68 
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
69 
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
70 
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
71 
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
72 
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
73 
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
74 
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
75 
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
76 
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
77 
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
78 
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
79 
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
80 
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
81 
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
82 
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
83 
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
84 
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
85 
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
86 
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
87 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
88 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
89 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
173 holgerb 90 
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
91 
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
92 
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
396 hbuss 93 
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
94 
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
95 
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
96 
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
97 
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
98 
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
499 hbuss 99 
   unsigned char Driftkomp;              
100 
   unsigned char DynamicStability;
101 
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
102 
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
103 
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
104 
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
105 
 
173 holgerb 106 
//------------------------------------------------
107 
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
108 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
109 
   unsigned char Reserved[4];
1 ingob 110 
   char Name[12];
111 
 };
112 
 
396 hbuss 113 
 
173 holgerb 114 
/*
115 
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
116 
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
117 
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
118 
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
119 
//------------------------------------------------
120 
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
121 
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
122 
    unsigned char Reserved[4];
123 
    char Name[12];
124 
*/
125 
 
1 ingob 126 
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
127 
 
128 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
129 
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
130 
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
131 
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
132 
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
133 
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
134 
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
135 
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
136 
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
396 hbuss 137 
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
138 
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
1 ingob 139 
 
396 hbuss 140 
 
1 ingob 141 
#endif //_FC_H
142