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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | |
| 377 | ingob | 2 | ------- |
| 1 | ingob | 3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| 4 | - erste öffentliche Version |
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| 6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
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| 7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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| 9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
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| 10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
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| 11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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| 13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
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| 14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
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| 15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
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| 16 | 2 3 4 |
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| 17 | 1 x 5 |
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| 18 | - - - |
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| 19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
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| 20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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| 22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
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| 23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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| 25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
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| 26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
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| 27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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| 29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
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| 30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
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| 31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
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| 32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
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| 33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
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| 34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
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| 35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
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| 36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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| 38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
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| 39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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| 40 | |||
| 41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
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| 42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
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| 43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
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| 44 | - Poti4 zugefügt |
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| 45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
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| 46 | - Kamera-Servo (an J7) |
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| 47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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| 48 | |||
| 173 | holgerb | 49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| 55 | ingob | 50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| 51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
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| 173 | holgerb | 52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| 53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
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| 54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
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| 55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
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| 56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
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| 57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
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| 58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
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| 59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
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| 60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
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| 61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
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| 62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
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| 63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
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| 64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
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| 65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
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| 66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
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| 67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
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| 68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
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| 69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
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| 70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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| 71 | |||
| 188 | holgerb | 72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| 73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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| 173 | holgerb | 74 | |
| 297 | holgerb | 75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| 76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
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| 77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
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| 78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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| 395 | hbuss | 79 | |
| 80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
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| 81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
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| 82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
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| 83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
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| 84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
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| 85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
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| 86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
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| 87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
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| 88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
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| 89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
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| 401 | hbuss | 90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
| 469 | hbuss | 91 | |
| 92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
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| 513 | hbuss | 93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| 469 | hbuss | 94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| 95 | - Feinabstimmung |
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| 500 | hbuss | 96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
| 97 | |||
| 98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
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| 99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
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| 100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
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| 101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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| 513 | hbuss | 102 | |
| 103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
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| 104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
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| 595 | hbuss | 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| 106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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| 605 | hbuss | 107 | |
| 599 | ingob | 108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| 109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
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| 110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
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| 605 | hbuss | 111 | |
| 623 | hbuss | 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| 605 | hbuss | 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| 623 | hbuss | 114 | - Alle Settings angepasst |
| 886 | killagreg | 115 | |
| 116 | V0.69g H.Buss 05.05.2008 |
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| 846 | hbuss | 117 | - kleinere Bugs beseitigt |
| 118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
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| 119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
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| 120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
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| 121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
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| 855 | hbuss | 122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
| 123 | |||
| 124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
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| 125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
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| 126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
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| 127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
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| 886 | killagreg | 128 | |
| 129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
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| 130 | - Höhere Auflösung der Achsenkopplung |
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| 855 | hbuss | 131 | |
| 883 | hbuss | 132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
| 133 | - Bug in SPI.C behoben |
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| 134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
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| 886 | killagreg | 135 | |
| 136 | |||
| 137 | |||
| 138 | Anpassungen bzgl. V0.69k |
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| 139 | G.Stobrawa 01.06.2008: |
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| 140 | |||
| 141 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
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| 142 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
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| 143 | - konsequent englische Variablennamen |
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| 144 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
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| 145 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
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| 880 | hbuss | 146 | |
| 886 | killagreg | 147 | - Makefile: EXT nicht definiert Unerstützung des MK3MAG direct an FC |
| 883 | hbuss | 148 | |
| 886 | killagreg | 149 | - Makefile: EXT=NAVICTRL Unterstützung der SPI Communikation zum Naviboard |
| 150 | |||
| 151 | - Makefile: EXT=KILLAGREG Unterstützung vom KillagregBoard mit MM3 und Conrad UBLOX Modul |
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| 152 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
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| 153 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
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| 154 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
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| 155 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
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| 156 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
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| 157 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
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| 158 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| 159 | |||
| 160 | |||
| 903 | pangu | 161 | Anpassungen für Hexakopter |
| 162 | S.Eisenbeiss (pangu) 13.06.2008 |
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| 163 | |||
| 164 | - Makefile: define HEXAKOPTER to compile for x-type Hexakopter |
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| 165 | - main.h, fc.*, twimaster.*, uart.c, : added motorcalculations, debugout for Hexakopter |
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| 166 |