Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
693 hbuss 41
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 42
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 49
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 50
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include "main.h"
395 hbuss 55
#include "eeprom.c"
1 ingob 56
 
57
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 58
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 59
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 60
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 61
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
62
volatile float NeutralAccZ = 0;
63
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 64
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
67
long Integral_Gier = 0;
68
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 72
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
73
volatile int  KompassValue = 0;
74
volatile int  KompassStartwert = 0;
75
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 76
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
1 ingob 77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 80
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 81
long  ErsatzKompass;
82
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
83
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 84
float GyroFaktor;
85
float IntegralFaktor;
86
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
88
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89
unsigned char MotorWert[5];
90
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 91
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 92
char MotorenEin = 0;
93
int HoehenWert = 0;
94
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 95
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 96
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 97
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 99
 
100
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 105
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 106
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 113
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 117
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 118
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 119
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 121
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 122
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 123
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 124
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
1 ingob 125
 
126
void Piep(unsigned char Anzahl)
127
{
128
 while(Anzahl--)
129
 {
130
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131
  beeptime = 100;
132
  Delay_ms(250);
133
 }
134
}
135
 
136
//############################################################################
137
//  Nullwerte ermitteln
138
void SetNeutral(void)
139
//############################################################################
140
{
141
        NeutralAccX = 0;
142
        NeutralAccY = 0;
143
        NeutralAccZ = 0;
144
    AdNeutralNick = 0; 
145
        AdNeutralRoll = 0;     
146
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 147
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 149
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 150
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 151
        CalibrierMittelwert();
152
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153
     {    
154
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155
     }
173 holgerb 156
 
395 hbuss 157
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 160
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 162
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163
    {
164
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167
    }
168
    else
169
    {
170
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173
    }
1 ingob 174
 
175
        Mess_IntegralNick = 0; 
176
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180
    MesswertNick = 0;
181
    MesswertRoll = 0;
182
    MesswertGier = 0;
183
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184
    HoeheD = 0;
185
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186
    KompassStartwert = KompassValue;
187
    GPS_Neutral();
188
    beeptime = 50;  
395 hbuss 189
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 191
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 192
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193
    GierGyroFehler = 0;
1 ingob 194
}
195
 
196
//############################################################################
395 hbuss 197
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 198
void Mittelwert(void)
199
//############################################################################
200
{      
395 hbuss 201
    static signed long tmpl,tmpl2;     
202
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
203
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
204
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 205
 
604 hbuss 206
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
207
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
208
 
395 hbuss 209
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
210
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
211
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
212
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
213
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
214
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
513 hbuss 215
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 216
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 217
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 218
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
219
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 220
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
221
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 222
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
223
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
224
         {
225
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
226
            tmpl *= MesswertGier;
227
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
228
            tmpl /= 2048L;
229
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
230
            tmpl2 *= MesswertGier;
231
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
232
            tmpl2 /= 2048L;
233
         }
234
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
235
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
236
            MesswertRoll += tmpl;
237
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
238
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 239
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 240
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
241
            {
242
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
243
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
244
            }
245
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
246
            {
247
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
248
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
249
            }  
250
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
251
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 252
            if(PlatinenVersion == 10)
253
                         {
254
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
255
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
256
                         }
257
                         else
258
                         {
259
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
260
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
261
                         }
395 hbuss 262
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
263
            MesswertNick -= tmpl2;
264
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
265
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 266
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 267
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
268
            {
269
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
270
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
271
            }
272
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
273
            {
274
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
275
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
276
            }
277
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
278
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 279
            if(PlatinenVersion == 10)
280
                         {
281
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
282
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
283
                         }
284
                         else
285
                         {
286
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
287
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
288
                         }
395 hbuss 289
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
290
// ADC einschalten
291
    ANALOG_ON; 
292
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
293
 
1 ingob 294
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
295
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
296
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
297
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
298
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
299
 
395 hbuss 300
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
301
  {
302
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
303
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
304
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
305
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
306
  }
1 ingob 307
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
308
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
309
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
310
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
311
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
312
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
313
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
314
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
315
}
316
 
317
//############################################################################
318
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
319
void CalibrierMittelwert(void)
320
//############################################################################
321
{                
322
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
323
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 324
        MesswertNick = AdWertNick;
325
        MesswertRoll = AdWertRoll;
326
        MesswertGier = AdWertGier;
327
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
328
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
329
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
330
   // ADC einschalten
1 ingob 331
    ANALOG_ON; 
332
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
333
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
334
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
335
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
336
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
337
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
338
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
339
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 340
 
341
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
342
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
1 ingob 343
}
344
 
345
//############################################################################
346
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
347
void SendMotorData(void)
348
//############################################################################
349
{
350
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
351
        {
352
        Motor_Hinten = 0;
353
        Motor_Vorne = 0;
354
        Motor_Rechts = 0;
355
        Motor_Links = 0;
356
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
357
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
358
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
359
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
360
        }
361
 
362
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
363
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
364
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
365
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
366
 
367
    //Start I2C Interrupt Mode
368
    twi_state = 0;
369
    motor = 0;
370
    i2c_start();
371
}
372
 
373
 
374
 
375
//############################################################################
376
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
377
void ParameterZuordnung(void)
378
//############################################################################
379
{
380
 
381
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
382
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
383
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
384
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
385
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
386
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
387
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
389
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
391
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
392
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 394
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 398
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 399
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 400
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 402
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 403
 
404
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
405
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
406
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
407
}
408
 
409
 
410
//############################################################################
411
//
412
void MotorRegler(void)
413
//############################################################################
414
{
415
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
416
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
417
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
418
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 419
     static long IntegralFehlerNick = 0;
420
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 421
         static unsigned int RcLostTimer;
422
         static unsigned char delay_neutral = 0;
423
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
424
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
425
     static int hoehenregler = 0;
426
     static char TimerWerteausgabe = 0;
427
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 428
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
429
 
1 ingob 430
        Mittelwert();
431
 
432
    GRN_ON;
433
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
434
// Gaswert ermitteln
435
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 436
        GasMischanteil = StickGas;
693 hbuss 437
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
1 ingob 438
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 439
// Empfang schlecht
1 ingob 440
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
441
   if(SenderOkay < 100)
442
        {
173 holgerb 443
        if(!PcZugriff)
444
         {
445
           if(BeepMuster == 0xffff)
446
            {
447
             beeptime = 15000;
448
             BeepMuster = 0x0c00;
449
            }
450
         }
1 ingob 451
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
452
        else
453
         {
454
          MotorenEin = 0;
455
          Notlandung = 0;
456
         }
457
        ROT_ON;
693 hbuss 458
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 459
            {
460
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
461
            Notlandung = 1;
462
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
463
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
464
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 465
            }
1 ingob 466
         else MotorenEin = 0;
467
        }
468
        else
469
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
470
// Emfang gut
471
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
472
        if(SenderOkay > 140)
473
            {
474
            Notlandung = 0;
475
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
476
            if(GasMischanteil > 40)
477
                {
478
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
479
                }
693 hbuss 480
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
1 ingob 481
                {
482
                SummeNick = 0;
483
                SummeRoll = 0;
693 hbuss 484
//                StickGier = 0;
485
//                Mess_Integral_Gier = 0;       
486
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
1 ingob 487
                }
595 hbuss 488
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 489
                {
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
491
// auf Nullwerte kalibrieren
492
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
493
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
494
                    {
495
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
496
                        {
497
                        GRN_OFF;
498
                        MotorenEin = 0;
499
                        delay_neutral = 0;
500
                        modell_fliegt = 0;
501
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
502
                        {
304 ingob 503
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 504
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
505
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
506
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
507
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
508
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
509
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
510
                        }
511
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
512
                          {
513
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
514
                          }  
173 holgerb 515
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
516
                        SetNeutral();
517
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1 ingob 518
                        }
519
                    }
513 hbuss 520
                 else
521
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
522
                    {
523
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
524
                        {
525
                        GRN_OFF;
526
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
527
                        MotorenEin = 0;
528
                        delay_neutral = 0;
529
                        modell_fliegt = 0;
530
                        SetNeutral();
531
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
532
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
533
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
534
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
535
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
536
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
537
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
538
                        }
539
                    }
1 ingob 540
                 else delay_neutral = 0;
541
                }
542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
543
// Gas ist unten
544
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 545
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 546
                {
547
                // Starten
548
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
549
                    {
550
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
551
// Einschalten
552
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
553
                    if(++delay_einschalten > 200)
554
                        {
555
                        delay_einschalten = 200;
556
                        modell_fliegt = 1;
557
                        MotorenEin = 1;
558
                        sollGier = 0;
559
                        Mess_Integral_Gier = 0;
560
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
561
                        Mess_IntegralNick = 0;
562
                        Mess_IntegralRoll = 0;
563
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
564
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
565
                        SummeNick = 0;
566
                        SummeRoll = 0;
567
                        }          
568
                    }  
569
                    else delay_einschalten = 0;
570
                //Auf Neutralwerte setzen
571
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
572
// Auschalten
573
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
574
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
575
                    {
576
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
577
                        {
578
                        MotorenEin = 0;
579
                        delay_ausschalten = 200;
580
                        modell_fliegt = 0;
581
                        }
582
                    }
583
                else delay_ausschalten = 0;
584
                }
585
            }
586
 
587
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
588
// neue Werte von der Funke
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
590
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
591
  {
492 hbuss 592
    int tmp_int;
604 hbuss 593
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 594
    ParameterZuordnung();
614 hbuss 595
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
1 ingob 596
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614 hbuss 597
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
1 ingob 598
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
604 hbuss 599
 
1 ingob 600
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 601
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
602
 
614 hbuss 603
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
604
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
605
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
606
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
607
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
608
 
1 ingob 609
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
610
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
611
 
595 hbuss 612
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
613
//+ Digitale Steuerung per DubWise
614
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 615
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
616
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
617
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
618
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
619
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
620
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
621
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
622
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
623
 
624
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
625
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
626
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
627
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
628
 
629
    StickNick += ExternStickNick / 8;
630
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
631
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 632
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633
//+ Analoge Steuerung per Seriell
634
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
636
    {
637
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
638
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
639
         StickGier += ExternControl.Gier;
640
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
641
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
642
    }
492 hbuss 643
 
1 ingob 644
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
645
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
646
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
647
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 648
// Looping?
649
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 650
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
651
  else
173 holgerb 652
   {
395 hbuss 653
     {
654
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
655
     }  
656
   }
657
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
658
   else
659
   {
660
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
661
     {
662
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
663
     }
664
   }
173 holgerb 665
 
395 hbuss 666
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
667
  else
173 holgerb 668
   {
395 hbuss 669
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
670
     {
671
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
672
     }  
673
   }
674
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
675
   else
676
   {
677
    if(Looping_Unten) // Hysterese
678
     {
679
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
680
     }
681
   }
682
 
683
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
684
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
685
  } // Ende neue Funken-Werte
686
 
687
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
688
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
689
   {
173 holgerb 690
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
691
   }
692
 
693
 
694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 695
// Bei Empfangsausfall im Flug 
696
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
697
   if(Notlandung)
698
    {
699
     StickGier = 0;
700
     StickNick = 0;
701
     StickRoll = 0;
702
     GyroFaktor  = 0.1;
703
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 704
     Looping_Roll = 0;
705
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 706
    }  
395 hbuss 707
 
708
 
1 ingob 709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
710
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
711
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 712
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
713
 
714
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
715
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
716
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
717
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
718
 
719
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
720
  {
721
    IntegralAccNick = 0;
722
    IntegralAccRoll = 0;
723
    MittelIntegralNick = 0;
724
    MittelIntegralRoll = 0;
725
    MittelIntegralNick2 = 0;
726
    MittelIntegralRoll2 = 0;
727
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
728
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
729
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 730
    LageKorrekturNick = 0;
731
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 732
  }
733
 
469 hbuss 734
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 735
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 736
  {
737
   long tmp_long, tmp_long2;
738
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 739
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 740
    tmp_long /= 16;
741
    tmp_long2 /= 16;
623 hbuss 742
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
614 hbuss 743
    {
744
    tmp_long  /= 3;
745
    tmp_long2 /= 3;
746
    }
623 hbuss 747
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
748
    {
749
    tmp_long  /= 3;
750
    tmp_long2 /= 3;
751
    }
614 hbuss 752
 
753
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 754
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
755
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
756
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
757
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 758
 
469 hbuss 759
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
760
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
761
  }
762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
763
 
395 hbuss 764
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
765
 {
766
  static int cnt = 0;
767
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
768
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 769
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 770
  {
395 hbuss 771
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
772
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
773
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
774
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
775
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 776
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 777
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
778
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
779
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
780
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
781
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
782
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 783
 
784
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 785
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 786
 
614 hbuss 787
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
788
    {
789
     LageKorrekturNick /= 2;
790
     LageKorrekturNick /= 2;
791
    }
498 hbuss 792
 
395 hbuss 793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
794
// Gyro-Drift ermitteln
795
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
796
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
797
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 798
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
799
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 800
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
801
 
802
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
803
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
804
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
805
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
806
 
807
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
808
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
693 hbuss 809
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
810
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
811
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
395 hbuss 812
 
693 hbuss 813
    GierGyroFehler = 0;
395 hbuss 814
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
815
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
816
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
817
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
818
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
819
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
469 hbuss 820
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
395 hbuss 821
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 822
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
395 hbuss 823
 
492 hbuss 824
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
825
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
826
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 827
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
828
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 829
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
830
        {
395 hbuss 831
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
832
         {
833
           if(last_n_p)
834
           {
835
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 836
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 837
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 838
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 839
           }
840
           else last_n_p = 1;
841
         } else  last_n_p = 0;
842
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
843
         {
844
           if(last_n_n)
845
            {
846
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 847
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 848
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 849
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 850
            }
851
           else last_n_n = 1;
852
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 853
        } else cnt = 0;
499 hbuss 854
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 855
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
856
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 857
 
395 hbuss 858
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 859
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
860
 
498 hbuss 861
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 862
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
863
        {
395 hbuss 864
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
865
         {
866
           if(last_r_p)
867
           {
868
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 869
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 870
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 871
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 872
           }
873
           else last_r_p = 1;
874
         } else  last_r_p = 0;
875
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
876
         {
877
           if(last_r_n)
878
           {
879
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 880
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 881
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 882
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 883
           }
884
           else last_r_n = 1;
885
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 886
        } else
887
        {
888
         cnt = 0;
889
        }
614 hbuss 890
 
499 hbuss 891
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 892
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
893
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
614 hbuss 894
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
492 hbuss 895
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 896
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
173 holgerb 897
  }
498 hbuss 898
  else
899
  {
900
   LageKorrekturRoll = 0;
901
   LageKorrekturNick = 0;
902
  }
595 hbuss 903
 
498 hbuss 904
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 905
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
906
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
907
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
908
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 909
    IntegralAccNick = 0;
910
    IntegralAccRoll = 0;
911
    IntegralAccZ = 0;
912
    MittelIntegralNick = 0;
913
    MittelIntegralRoll = 0;
914
    MittelIntegralNick2 = 0;
915
    MittelIntegralRoll2 = 0;
916
    ZaehlMessungen = 0;
917
 }
469 hbuss 918
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 919
 
1 ingob 920
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
921
//  Gieren
922
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 923
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
188 holgerb 924
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 925
     {
693 hbuss 926
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
1 ingob 927
     }
395 hbuss 928
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 929
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
930
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 931
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 932
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
933
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
934
 
1 ingob 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
936
//  Kompass
937
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
938
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
939
     {
693 hbuss 940
       int w,v,fehler,korrektur;
941
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
1 ingob 942
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
943
       v = abs(IntegralRoll /512);
693 hbuss 944
//v /= 4;
945
//w /= 4;
1 ingob 946
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
693 hbuss 947
       korrektur = w + 3;
948
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
1 ingob 949
        {
950
         KompassStartwert = KompassValue;
951
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
952
        }
953
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
954
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
955
       if(w > 0)
956
        {
693 hbuss 957
          if(!KompassSignalSchlecht)
958
          {
959
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
960
           GierGyroFehler += fehler;
961
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
962
           ErsatzKompass += (fehler * 128) / korrektur;
963
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
964
           w = Parameter_KompassWirkung;
965
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
966
           else
967
           if(v < -w) v = -w;
968
           Mess_Integral_Gier += v;
969
          }
970
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 971
        }  
693 hbuss 972
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 973
     }
974
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
975
 
976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
977
//  Debugwerte zuordnen
978
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
979
  if(!TimerWerteausgabe--)
980
   {
395 hbuss 981
    TimerWerteausgabe = 24;
1 ingob 982
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
983
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
984
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
985
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
986
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
987
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 988
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 989
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 990
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 991
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 992
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 993
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 994
 
995
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
996
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
997
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
998
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
999
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1000
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1001
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1002
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1003
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1004
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1005
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1006
*/
1007
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1008
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1009
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1010
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1011
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1012
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1013
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1014
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1015
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1016
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1017
  }
1018
 
1019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1020
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1022
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1023
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1024
 
173 holgerb 1025
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1026
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1027
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1028
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
623 hbuss 1029
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1030
 
469 hbuss 1031
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1032
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1033
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
469 hbuss 1034
 
1 ingob 1035
    // Maximalwerte abfangen
1036
    #define MAX_SENSOR  2048
1037
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1038
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1039
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1040
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1041
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1042
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1043
 
1044
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1045
// Höhenregelung
1046
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1047
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1048
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1049
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1050
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1051
  {
1052
    int tmp_int;
1053
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1054
    {
1055
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1056
      {
1057
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1058
       HoehenReglerAktiv = 0;
1059
      }
1060
      else  
1061
        HoehenReglerAktiv = 1;
1062
    }
1063
    else
1064
    {
492 hbuss 1065
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1066
     HoehenReglerAktiv = 1;
1067
    }
1068
 
1069
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1070
    h = HoehenWert;
1071
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1072
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1073
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1074
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1075
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1076
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1077
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1078
      h -= tmp_int;
1079
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1080
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1081
       {
1082
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1083
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1084
       }  
1085
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1086
      GasMischanteil = hoehenregler;
1087
     }
1088
  }
595 hbuss 1089
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1 ingob 1090
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1091
// + Mischer und PI-Regler
1092
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1093
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1094
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1095
// Gier-Anteil
1096
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1097
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1098
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1099
// GierMischanteil = 0;
693 hbuss 1100
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1101
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1102
    {
1103
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1104
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1105
    }
1106
    else
1107
    {
1108
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1109
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1110
    }
514 hbuss 1111
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1112
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1113
 
693 hbuss 1114
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1116
// Nick-Achse
1117
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1118
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
498 hbuss 1119
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1120
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1 ingob 1121
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1122
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1123
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1124
    // Motor Vorn
499 hbuss 1125
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1126
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1127
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1128
 
1 ingob 1129
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1130
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1131
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1132
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1133
        Motor_Vorne = motorwert;           
1134
    // Motor Heck
1135
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1136
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1137
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1138
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1139
        Motor_Hinten = motorwert;              
1140
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1141
// Roll-Achse
1142
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1143
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
498 hbuss 1144
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1145
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1146
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1147
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1148
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1149
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1150
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1151
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1152
    // Motor Links
1153
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1154
#define GRENZE Poti1
1155
 
173 holgerb 1156
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1157
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1158
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1159
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1160
    // Motor Rechts
1161
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1162
 
173 holgerb 1163
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1164
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1165
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1166
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1167
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1168
}
1169