Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1 ingob 56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
173 holgerb 70
   if(number > 5) number = 5;  
1 ingob 71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
173 holgerb 77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79
 if(set > 5)
80
  {
81
   set = 2;  
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
  }
84
 return(set);
1 ingob 85
}
86
 
87
//############################################################################
88
//Hauptprogramm
89
int main (void)
90
//############################################################################
91
{
92
        unsigned int timer;
296 holgerb 93
 
304 ingob 94
        //unsigned int timer2 = 0;
188 holgerb 95
    DDRB  = 0x00;
96
    PORTB = 0x00;
97
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
173 holgerb 98
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
738 harrie 99
 
100
// [Harrie:] DDRC : 0x8D=128+8+4+1 so PC0,PC2(LED1),PC3(LED2),PC7 are now defined as outputs
101
    DDRC  = 0x8D; // SCL
1 ingob 102
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
103
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
104
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
105
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
106
    DDRD  |=0x80; // J7
107
 
108
        PORTD = 0xF7; // LED
188 holgerb 109
 
1 ingob 110
 
111
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
112
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
113
    WDTCSR = 0;
114
 
115
    beeptime = 2000;
116
 
117
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
118
 
119
    ROT_OFF;
120
 
121
    Timer_Init();
122
        UART_Init();
123
    rc_sum_init();
124
        ADC_Init();
125
        i2c_init();
597 ingob 126
        SPI_MasterInit();
1 ingob 127
 
128
        sei();
129
 
130
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
131
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
132
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
133
 
296 holgerb 134
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
1 ingob 135
        printf("\n\r==============================");
136
        GRN_ON;
137
 
604 hbuss 138
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
173 holgerb 139
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
1 ingob 140
        {
141
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
142
          DefaultKonstanten1();
143
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
144
      {
395 hbuss 145
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
146
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
147
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 148
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
149
      }
395 hbuss 150
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 151
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 152
        }
513 hbuss 153
 
154
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
155
     {
156
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
157
     }
1 ingob 158
 
159
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
160
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
161
 
162
 
163
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
164
         {
165
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
173 holgerb 166
           timer = SetDelay(1000);  
1 ingob 167
       SucheLuftruckOffset();
168
           while (!CheckDelay(timer));
169
       printf("OK\n\r");
170
        }
171
 
172
        SetNeutral();
173
 
174
        ROT_OFF;
175
 
176
    beeptime = 2000;
595 hbuss 177
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
1 ingob 178
 
179
 
180
        printf("\n\rSteuerung: ");
181
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
182
        else printf("Neutral");
183
 
184
        printf("\n\n\r");
185
 
186
    LcdClear();
173 holgerb 187
    I2CTimeout = 5000;
1 ingob 188
        while (1)
189
        {
604 hbuss 190
        if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
1 ingob 191
            {
597 ingob 192
            SPI_TransmitByte(); //#
304 ingob 193
                        UpdateMotor=0;
419 hbuss 194
//PORTD |= 0x08;
1 ingob 195
            MotorRegler();  
604 hbuss 196
 
419 hbuss 197
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 198
            SendMotorData();
199
            ROT_OFF;
492 hbuss 200
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
201
             else
202
              {
203
               DubWiseKeys[0] = 0;
204
               DubWiseKeys[1] = 0;
595 hbuss 205
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 206
               ExternStickNick = 0;
207
               ExternStickRoll = 0;
208
               ExternStickGier = 0;
209
              }
1 ingob 210
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 211
            if(!I2CTimeout)
212
                {
213
                 I2CTimeout = 5;
214
                 i2c_reset();
215
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
216
                   {
217
                    beeptime = 10000;
218
                    BeepMuster = 0x0080;
219
                   }
1 ingob 220
                }
221
            else        
222
                {
173 holgerb 223
                 I2CTimeout--;
224
                 ROT_OFF;
1 ingob 225
                }
604 hbuss 226
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
1 ingob 227
              {
228
               DatenUebertragung();
229
               BearbeiteRxDaten();
230
              }
231
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 232
         if(CheckDelay(timer))
1 ingob 233
            {
173 holgerb 234
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
235
                {    
236
                  if(BeepMuster == 0xffff)
237
                   {
238
                    beeptime = 6000;
239
                    BeepMuster = 0x0300;
240
                   }
241
                }
597 ingob 242
             SPI_StartTransmitPacket();//#
243
                         timer = SetDelay(100);  
1 ingob 244
            }
623 hbuss 245
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
604 hbuss 246
          }
1 ingob 247
    }
248
 return (1);
249
}
250