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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | |
| 377 | ingob | 2 | ------- |
| 1 | ingob | 3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| 4 | - erste öffentliche Version |
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| 6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
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| 7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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| 8 | |||
| 9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
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| 10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
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| 11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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| 13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
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| 14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
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| 15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
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| 16 | 2 3 4 |
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| 17 | 1 x 5 |
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| 18 | - - - |
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| 19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
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| 20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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| 22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
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| 23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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| 25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
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| 26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
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| 27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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| 29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
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| 30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
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| 31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
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| 32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
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| 33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
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| 34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
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| 35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
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| 36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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| 38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
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| 39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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| 41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
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| 42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
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| 43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
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| 44 | - Poti4 zugefügt |
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| 45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
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| 46 | - Kamera-Servo (an J7) |
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| 47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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| 48 | |||
| 173 | holgerb | 49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| 55 | ingob | 50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| 51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
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| 173 | holgerb | 52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| 53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
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| 54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
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| 55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
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| 56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
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| 57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
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| 58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
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| 59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
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| 60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
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| 61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
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| 62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
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| 63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
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| 64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
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| 65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
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| 66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
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| 67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
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| 68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
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| 69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
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| 70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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| 71 | |||
| 188 | holgerb | 72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| 73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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| 173 | holgerb | 74 | |
| 297 | holgerb | 75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| 76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
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| 77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
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| 78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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| 395 | hbuss | 79 | |
| 80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
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| 81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
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| 82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
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| 83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
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| 84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
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| 85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
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| 86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
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| 87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
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| 88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
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| 89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
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| 401 | hbuss | 90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
| 469 | hbuss | 91 | |
| 92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
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| 513 | hbuss | 93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| 469 | hbuss | 94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| 95 | - Feinabstimmung |
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| 500 | hbuss | 96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
| 97 | |||
| 98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
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| 99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
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| 100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
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| 101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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| 513 | hbuss | 102 | |
| 103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
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| 104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
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| 595 | hbuss | 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| 106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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| 605 | hbuss | 107 | |
| 599 | ingob | 108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| 109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
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| 110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
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| 605 | hbuss | 111 | |
| 623 | hbuss | 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| 605 | hbuss | 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| 623 | hbuss | 114 | - Alle Settings angepasst |
| 713 | killagreg | 115 | |
| 765 | killagreg | 116 | V0.68d Ausgangsversion. |
| 117 | |||
| 118 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
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| 119 | |||
| 713 | killagreg | 120 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
| 121 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
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| 122 | - konsequent englische Variablennamen |
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| 765 | killagreg | 123 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
| 124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
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| 125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
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| 126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
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| 127 | - einige kleinere Bugfixes |
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| 726 | killagreg | 128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| 748 | killagreg | 129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
| 765 | killagreg | 130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
| 131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
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| 132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
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| 133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| 623 | hbuss | 134 | |
| 726 | killagreg | 135 | - User Parameters: |
| 765 | killagreg | 136 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
| 137 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
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| 138 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
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| 139 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
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| 140 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
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| 141 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| 726 | killagreg | 142 | |
| 765 | killagreg | 143 | - Zusätzliche Akustische Signale: |
| 144 | |||
| 145 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
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| 146 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
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| 147 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
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| 148 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
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| 149 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| 150 | |||
| 151 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
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| 152 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
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| 153 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
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| 154 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
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| 155 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| 156 | |||
| 157 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
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| 158 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| 159 | |||
| 160 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
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| 161 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
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| 162 | |||
| 163 | - Zum Makefile: |
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| 164 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
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| 165 | (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
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| 745 | killagreg | 166 | |
| 765 | killagreg | 167 | Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
| 168 | wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
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| 169 | Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
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| 170 | Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
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| 171 | Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
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| 745 | killagreg | 172 | |
| 765 | killagreg | 173 | Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
| 174 | |||
| 175 | Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |
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| 176 | (im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03) |
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| 177 | |||
| 178 | |||
| 500 | hbuss | 179 |