Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
 
377 ingob 2
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1 ingob 3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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		2 3 4
17
		1 x 5
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		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
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  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
173 holgerb 49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
55 ingob 50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
173 holgerb 52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
188 holgerb 72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
173 holgerb 74
 
297 holgerb 75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
395 hbuss 79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
401 hbuss 90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
469 hbuss 91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
513 hbuss 93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
469 hbuss 94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
500 hbuss 96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
513 hbuss 102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
595 hbuss 105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
605 hbuss 107
 
599 ingob 108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
605 hbuss 111
 
623 hbuss 112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
605 hbuss 113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
623 hbuss 114
 - Alle Settings angepasst
713 killagreg 115
 
748 killagreg 116
V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008
713 killagreg 117
 - Code stärker modularisiert und restrukturiert
118
 - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
119
 - konsequent englische Variablennamen
120
 - 2. Uart wird nun unterstützt
121
 - Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart
748 killagreg 122
 - Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix
713 killagreg 123
    (Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170)
124
    (Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK)
748 killagreg 125
 - einige unbedeutende kleine Bugfixes
726 killagreg 126
 - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
748 killagreg 127
 - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt)
726 killagreg 128
 - Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70)
623 hbuss 129
 
726 killagreg 130
 - User Parameters:
131
	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees
132
	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head
133
	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller
134
	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller
135
 
745 killagreg 136
- Additional Beep Codes:
137
 
138
	If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the
748 killagreg 139
	MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS
140
	function is deactivated to avoid a malfunction.
745 killagreg 141
 
748 killagreg 142
	If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated
143
	(Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and
144
	a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present.
145
	If the position home feature is activated (Poti2 > 160) a 4Hz beep signal indicates that
146
	no 3D-Fix is set or the stored home position is invalid.
745 killagreg 147
 
500 hbuss 148