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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
#include "uart.h"
10
 
11
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12
unsigned volatile char SioTmp = 0;
683 killagreg 13
unsigned volatile char txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
14
unsigned volatile char rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
15
 
1 ingob 16
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
499 hbuss 22
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
395 hbuss 23
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
499 hbuss 24
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 25
unsigned char PcZugriff = 100;
26
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
683 killagreg 27
unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
1 ingob 28
unsigned char MeineSlaveAdresse;
595 hbuss 29
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 30
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 31
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 32
struct str_VersionInfo VersionInfo;
33
int Debug_Timer;
34
 
499 hbuss 35
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
36
{
683 killagreg 37
   //1234567890123456
499 hbuss 38
    "IntegralNick    ", //0
39
    "IntegralRoll    ",
683 killagreg 40
    "AccNick         ",
499 hbuss 41
    "AccRoll         ",
42
    "GyroGier        ",
43
    "HoehenWert      ", //5
44
    "AccZ            ",
45
    "Gas             ",
46
    "KompassValue    ",
513 hbuss 47
    "Spannung        ",
48
    "Empfang         ", //10
49
    "Analog11        ",
499 hbuss 50
    "Motor_Vorne     ",
51
    "Motor_Hinten    ",
52
    "Motor_Links     ",
53
    "Motor_Rechts    ", //15
513 hbuss 54
    "Acc_Z           ",
55
    "MittelAccNick   ",
56
    "MittelAccRoll   ",
57
    "IntegralErrNick ",
499 hbuss 58
    "IntegralErrRoll ", //20
513 hbuss 59
    "MittelIntNick   ",
60
    "MittelIntRoll       ",
61
    "NeutralNick     ",
62
    "RollOffset      ",
63
    "IntRoll*Faktor  ", //25
623 hbuss 64
    "Analog26        ",
499 hbuss 65
    "DirektAusglRoll ",
513 hbuss 66
    "MesswertRoll    ",
67
    "AusgleichRoll   ",
68
    "I-LageRoll      ", //30
69
    "StickRoll       "
499 hbuss 70
};
71
 
72
 
73
 
683 killagreg 74
/****************************************************************/
75
/*              Initialization of the USART0                    */
76
/****************************************************************/
77
void USART0_Init (void)
1 ingob 78
{
683 killagreg 79
        uint8_t sreg = SREG;
80
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART0_BAUD) - 1);
81
 
82
        // disable all interrupts before configuration
83
        cli();
84
 
85
        // disable RX-Interrupt
86
        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
87
        // disable TX-Interrupt
88
        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);
89
 
90
        // set direction of RXD0 and TXD0 pins
91
        // set RXD0 (PD0) as an input pin
92
        PORTD |= (1 << PORTD0);
93
        DDRD &= ~(1 << DDD0);
94
        // set TXD0 (PD1) as an output pin
95
        PORTD |= (1 << PORTD1);
96
        DDRD |=  (1 << DDD1);
97
 
98
        // USART0 Baud Rate Register
99
        // set clock divider
100
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
101
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
102
 
103
        // USART0 Control and Status Register A, B, C
104
 
105
        // enable double speed operation in
106
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
107
        // enable receiver and transmitter in
108
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
109
        // set asynchronous mode
110
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);
111
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);
112
        // no parity
113
        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);
114
        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);
115
        // 1 stop bit
116
        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
117
        // 8-bit
118
        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);
119
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ01);
120
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ00);
121
 
122
                // flush receive buffer
123
        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
124
 
125
        // enable interrupts at the end
126
        // enable RX-Interrupt
127
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
128
        // enable TX-Interrupt
129
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
130
 
131
        // restore global interrupt flags
132
    SREG = sreg;
133
}
134
 
135
/****************************************************************/
136
/*               USART0 transmitter ISR                         */
137
/****************************************************************/
138
ISR(USART0_TX_vect)
139
{
140
 static uint16_t ptr = 0;
141
 uint8_t tmp_tx;
142
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 143
  {
144
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
683 killagreg 145
   tmp_tx = txd_buffer[ptr];
146
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == TXD_BUFFER_LEN))
1 ingob 147
    {
148
     ptr = 0;
149
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
150
    }
683 killagreg 151
   UDR0 = tmp_tx; // send byte will trigger this ISR again
152
  }
1 ingob 153
  else ptr = 0;
154
}
155
 
683 killagreg 156
/****************************************************************/
157
/*               USART0 receiver ISR                            */
158
/****************************************************************/
159
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 160
{
683 killagreg 161
 static uint16_t crc;
162
 static uint8_t crc1,crc2,buf_ptr;
163
 static uint8_t UartState = 0;
164
 uint8_t CrcOkay = 0;
1 ingob 165
 
683 killagreg 166
 SioTmp = UDR0;
167
 if(buf_ptr >= RXD_BUFFER_LEN)    UartState = 0;
168
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 169
  {
170
   UartState = 0;
683 killagreg 171
   crc -= rxd_buffer[buf_ptr-2];
172
   crc -= rxd_buffer[buf_ptr-1];
1 ingob 173
   crc %= 4096;
174
   crc1 = '=' + crc / 64;
175
   crc2 = '=' + crc % 64;
176
   CrcOkay = 0;
683 killagreg 177
   if((crc1 == rxd_buffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == rxd_buffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
1 ingob 178
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
179
    {
683 killagreg 180
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
1 ingob 181
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
683 killagreg 182
     rxd_buffer[buf_ptr] = '\r';
183
         if(rxd_buffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
184
        }
1 ingob 185
  }
186
  else
187
  switch(UartState)
188
  {
189
   case 0:
190
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
191
                  buf_ptr = 0;
683 killagreg 192
                  rxd_buffer[buf_ptr++] = SioTmp;
1 ingob 193
                  crc = SioTmp;
194
          break;
195
   case 1: // Adresse auswerten
196
                  UartState++;
683 killagreg 197
                  rxd_buffer[buf_ptr++] = SioTmp;
1 ingob 198
                  crc += SioTmp;
199
                  break;
200
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
683 killagreg 201
                  rxd_buffer[buf_ptr] = SioTmp;
202
                  if(buf_ptr < RXD_BUFFER_LEN) buf_ptr++;
1 ingob 203
                  else UartState = 0;
204
                  crc += SioTmp;
205
                  break;
683 killagreg 206
   default:
207
          UartState = 0;
1 ingob 208
          break;
209
  }
210
}
211
 
212
 
683 killagreg 213
 
1 ingob 214
// --------------------------------------------------------------------------
215
void AddCRC(unsigned int wieviele)
216
{
683 killagreg 217
 uint16_t tmpCRC = 0,i;
1 ingob 218
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
219
  {
683 killagreg 220
   tmpCRC += txd_buffer[i];
1 ingob 221
  }
222
   tmpCRC %= 4096;
683 killagreg 223
   txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
224
   txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
225
   txd_buffer[i++] = '\r';
1 ingob 226
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
683 killagreg 227
  UDR0 = txd_buffer[0];
1 ingob 228
}
229
 
230
 
231
 
232
// --------------------------------------------------------------------------
683 killagreg 233
void SendOutData(uint8_t cmd,uint8_t modul, uint8_t *snd, uint8_t len)
1 ingob 234
{
683 killagreg 235
 uint16_t pt = 0;
236
 uint8_t a,b,c;
237
 uint8_t ptr = 0;
1 ingob 238
 
683 killagreg 239
 txd_buffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
240
 txd_buffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
241
 txd_buffer[pt++] = cmd;                        // Commando
1 ingob 242
 
243
 while(len)
244
  {
245
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
246
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
247
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
683 killagreg 248
   txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
249
   txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
250
   txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
251
   txd_buffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 252
  }
253
 AddCRC(pt);
254
}
255
 
256
 
257
// --------------------------------------------------------------------------
683 killagreg 258
void Decode64(uint8_t *ptrOut, uint8_t len, uint8_t ptrIn, uint8_t max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im rxd_buffer
1 ingob 259
{
683 killagreg 260
 uint8_t a,b,c,d;
261
 uint8_t ptr = 0;
262
 uint8_t x,y,z;
1 ingob 263
 while(len)
264
  {
683 killagreg 265
   a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
266
   b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
267
   c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
268
   d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
1 ingob 269
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
270
 
271
   x = (a << 2) | (b >> 4);
272
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
273
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
274
 
275
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
276
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
277
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
278
  }
279
 
280
}
281
 
282
// --------------------------------------------------------------------------
283
void BearbeiteRxDaten(void)
284
{
285
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
286
 
683 killagreg 287
 uint8_t tmp_char_arr2[2];
288
 
1 ingob 289
 PcZugriff = 255;
683 killagreg 290
  switch(rxd_buffer[2])
1 ingob 291
  {
499 hbuss 292
   case 'a':// Texte der Analogwerte
683 killagreg 293
            Decode64((uint8_t *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
499 hbuss 294
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
295
                        break;
595 hbuss 296
   case 'b':
683 killagreg 297
                        Decode64((uint8_t *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
595 hbuss 298
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
299
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
300
            break;
301
   case 'c':
683 killagreg 302
                        Decode64((uint8_t *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
595 hbuss 303
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
304
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
1 ingob 305
            DebugDataAnforderung = 1;
306
            break;
307
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
683 killagreg 308
            Decode64((uint8_t *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
1 ingob 309
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
395 hbuss 310
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
1 ingob 311
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
312
                        break;
313
   case 't':// Motortest
683 killagreg 314
            Decode64((uint8_t *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
1 ingob 315
                        break;
492 hbuss 316
   case 'k':// Keys von DubWise
683 killagreg 317
            Decode64((uint8_t *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
595 hbuss 318
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
492 hbuss 319
                        break;
1 ingob 320
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
321
            GetVersionAnforderung = 1;
683 killagreg 322
            break;
323
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
1 ingob 324
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
325
            DebugGetAnforderung = 1;
326
            break;
327
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
328
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
683 killagreg 329
            Decode64((uint8_t *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
1 ingob 330
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
331
             {
332
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
683 killagreg 333
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
334
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
335
             }
336
             else
337
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
338
 
1 ingob 339
            break;
683 killagreg 340
 
1 ingob 341
   case 'l':
342
   case 'm':
343
   case 'n':
344
   case 'o':
345
   case 'p': // Parametersatz speichern
683 killagreg 346
            Decode64((uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
347
                        WriteParameterSet(rxd_buffer[2] - 'l' + 1, (uint8_t *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
348
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], rxd_buffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
349
            Umschlag180Nick = (int32_t) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
350
            Umschlag180Roll = (int32_t) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 351
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
352
         break;
683 killagreg 353
 
354
 
1 ingob 355
  }
356
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
357
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
358
}
359
 
360
//############################################################################
361
//Routine für die Serielle Ausgabe
683 killagreg 362
int16_t uart_putchar (int8_t c)
1 ingob 363
//############################################################################
364
{
365
        if (c == '\n')
366
                uart_putchar('\r');
367
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
683 killagreg 368
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 369
        //Ausgabe des Zeichens
683 killagreg 370
        UDR0 = c;
371
 
1 ingob 372
        return (0);
373
}
374
 
375
// --------------------------------------------------------------------------
376
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
377
{
378
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
379
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
380
  // Buffer[pos] = wert;
381
}
382
 
383
 
384
 
385
//---------------------------------------------------------------------------------------------
683 killagreg 386
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 387
{
388
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
389
 
390
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
683 killagreg 391
   {
392
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
1 ingob 393
          DebugGetAnforderung = 0;
394
   }
395
 
683 killagreg 396
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 397
         {
683 killagreg 398
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 399
          DebugDataAnforderung = 0;
683 killagreg 400
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
401
         }
499 hbuss 402
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
403
     {
683 killagreg 404
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(uint8_t *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
499 hbuss 405
      DebugTextAnforderung = 255;
406
         }
683 killagreg 407
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz ohne CRC bestätigen
595 hbuss 408
         {
683 killagreg 409
      txd_buffer[0] = '#';
410
      txd_buffer[1] = ConfirmFrame;
411
      txd_buffer[2] = '\r';
595 hbuss 412
      UebertragungAbgeschlossen = 0;
413
      ConfirmFrame = 0;
683 killagreg 414
      UDR0 = txd_buffer[0];
595 hbuss 415
     }
1 ingob 416
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
417
         {
418
      Menu();
419
          DebugDisplayAnforderung = 0;
683 killagreg 420
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
173 holgerb 421
      {
683 killagreg 422
       SendOutData('4',0,(uint8_t *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
499 hbuss 423
       RemotePollDisplayLine = -1;
683 killagreg 424
      }
425
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(uint8_t *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
426
         }
427
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
428
     {
429
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(uint8_t *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
1 ingob 430
          GetVersionAnforderung = 0;
431
     }
432
 
433
}
434