Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.

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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

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#include <avr/boot.h>

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"

#include "timer0.h"

#include "timer2.h"

#include "uart.h"

#include "uart1.h"

#include "menu.h"

#include "ubx.h"

#include "fc.h"

#include "rc.h"

#include "analog.h"

#include "printf_P.h"

//#include "spi.h"

#include "mm3.h"

#include "twimaster.h"

#include "eeprom.h"

#include "_Settings.h"

uint8_t BoardRelease = 10;

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

        unsigned int timer;

        // disable interrupts global

        cli();

        // get board release

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay

    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;

    else BoardRelease = 10;

        // set LED ports as output

        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);

        ROT_ON;

        GRN_OFF;

    // diable watchdog

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    BeepTime = 2000;

        PPM_in[CH_THRUST] = 0;

        StickYaw = 0;

        StickRoll = 0;

        StickPitch = 0;

    ROT_OFF;

        // initalize modules

    TIMER0_Init();

    TIMER2_Init();

        USART0_Init();

        if (BoardRelease != 10) USART1_Init();

    RC_Init();

        ADC_Init();

        I2C_Init();

        MM3_Init();

        //SPI_MasterInit();

        // enable interrupts global

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');

        printf("\n\r==============================");

        GRN_ON;

        // Parameter set handling

        ParamSet_Init();

    if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023)

     {

       printf("\n\rACC not calibrated!");

     }

        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)

        timer = SetDelay(500);

        while(!CheckDelay(timer));

        //Compass calibration?

        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)

        {

                printf("\n\rCalibrating Compass");

                MM3_Calibrate();

        }

        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)

         {

           printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");

           timer = SetDelay(1000);

       SearchAirPressureOffset();

           while (!CheckDelay(timer));

       printf("OK\n\r");

        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    BeepTime = 2000;

    ExternControl.Digital[0] = 0x55;

        printf("\n\rControl: ");

        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");

        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LCD_Clear();

    I2CTimeout = 5000;

        while (1)

        {

        if(UpdateMotor)      // control interval

            {

            //SPI_TransmitByte(); //#

                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0

//PORTD |= 0x08;

            MotorControl();

//PORTD &= ~0x08;

            SendMotorData();

            ROT_OFF;

            if(PcAccess) PcAccess--;

            else

              {

               DubWiseKeys[0] = 0;

               DubWiseKeys[1] = 0;

                           ExternControl.Config = 0;

               ExternStickPitch= 0;

               ExternStickRoll = 0;

               ExternStickYaw = 0;

              }

              if(SenderOkay)  SenderOkay--;

              if(!I2CTimeout)

                {

                 I2CTimeout = 5;

                 I2C_Reset();

                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)

                   {

                    BeepTime = 10000; // 1 second

                    BeepModulation = 0x0080;

                   }

                }

            else

                {

                 I2CTimeout--;

                 ROT_OFF;

                }

            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)

              {

               DatenUebertragung();

               BearbeiteRxDaten();

              }

              else BearbeiteRxDaten();

         if(CheckDelay(timer))

            {

            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)

                {

                  if(BeepModulation == 0xFFFF)

                   {

                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds

                    BeepModulation = 0x0300;

                   }

                }

             //SPI_StartTransmitPacket();//#

                         timer = SetDelay(100);

            }

          }

    }

 return (1);

}