Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
683 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
683 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
683 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1 ingob 39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
683 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1 ingob 56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
683 killagreg 58
// number [0..5]
1 ingob 59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
683 killagreg 67
// number [0..5]
1 ingob 68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
683 killagreg 70
   if(number > 5) number = 5;
1 ingob 71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
173 holgerb 77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
683 killagreg 79
 if(set > 5)
80
  {
81
   set = 2;
173 holgerb 82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
683 killagreg 83
  }
173 holgerb 84
 return(set);
1 ingob 85
}
86
 
87
//############################################################################
88
//Hauptprogramm
89
int main (void)
90
//############################################################################
91
{
92
        unsigned int timer;
296 holgerb 93
 
683 killagreg 94
        // disable interrupts global
95
        cli();
96
 
97
    DDRB  = 0x00;
98
    PORTB = 0x00;
99
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
173 holgerb 100
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
683 killagreg 101
    DDRC  = 0x81; // SCL & Speaker
1 ingob 102
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
103
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
104
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
105
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
106
    DDRD  |=0x80; // J7
683 killagreg 107
 
1 ingob 108
        PORTD = 0xF7; // LED
683 killagreg 109
 
110
 
1 ingob 111
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
112
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
113
    WDTCSR = 0;
114
 
683 killagreg 115
    BeepTime = 2000;
1 ingob 116
 
683 killagreg 117
        PPM_in[K_GAS] = 0;
118
        StickGier = 0;
119
        StickRoll = 0;
120
        StickNick = 0;
1 ingob 121
 
122
    ROT_OFF;
683 killagreg 123
 
124
    TIMER0_Init();
125
    TIMER2_Init();
126
        USART0_Init();
127
        USART1_Init();
1 ingob 128
    rc_sum_init();
129
        ADC_Init();
130
        i2c_init();
683 killagreg 131
        //SPI_MasterInit();
132
 
133
        // enable interrupts global
1 ingob 134
        sei();
135
 
136
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
137
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
138
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
683 killagreg 139
 
296 holgerb 140
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
1 ingob 141
        printf("\n\r==============================");
142
        GRN_ON;
143
 
604 hbuss 144
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
683 killagreg 145
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
146
        {
1 ingob 147
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
148
          DefaultKonstanten1();
683 killagreg 149
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)
1 ingob 150
      {
395 hbuss 151
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
152
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
153
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 154
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
683 killagreg 155
      }
395 hbuss 156
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 157
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 158
        }
513 hbuss 159
 
683 killagreg 160
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 161
     {
162
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
163
     }
683 killagreg 164
 
1 ingob 165
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
166
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
167
 
683 killagreg 168
 
1 ingob 169
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
683 killagreg 170
         {
1 ingob 171
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
683 killagreg 172
           timer = SetDelay(1000);
1 ingob 173
       SucheLuftruckOffset();
174
           while (!CheckDelay(timer));
175
       printf("OK\n\r");
176
        }
683 killagreg 177
 
1 ingob 178
        SetNeutral();
179
 
180
        ROT_OFF;
181
 
683 killagreg 182
    BeepTime = 2000;
183
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
184
 
185
 
1 ingob 186
        printf("\n\rSteuerung: ");
187
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
188
        else printf("Neutral");
683 killagreg 189
 
1 ingob 190
        printf("\n\n\r");
683 killagreg 191
 
1 ingob 192
    LcdClear();
173 holgerb 193
    I2CTimeout = 5000;
1 ingob 194
        while (1)
195
        {
604 hbuss 196
        if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
683 killagreg 197
            {
597 ingob 198
            SPI_TransmitByte(); //#
683 killagreg 199
                        UpdateMotor=0;
419 hbuss 200
//PORTD |= 0x08;
683 killagreg 201
            MotorRegler();
604 hbuss 202
 
419 hbuss 203
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 204
            SendMotorData();
205
            ROT_OFF;
683 killagreg 206
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
207
             else
492 hbuss 208
              {
683 killagreg 209
               DubWiseKeys[0] = 0;
492 hbuss 210
               DubWiseKeys[1] = 0;
595 hbuss 211
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 212
               ExternStickNick = 0;
213
               ExternStickRoll = 0;
214
               ExternStickGier = 0;
215
              }
1 ingob 216
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 217
            if(!I2CTimeout)
218
                {
219
                 I2CTimeout = 5;
220
                 i2c_reset();
683 killagreg 221
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorenEin)
222
                   {
223
                    BeepTime = 10000; // 1 second
224
                    BeepModulation = 0x0080;
225
                   }
1 ingob 226
                }
683 killagreg 227
            else
1 ingob 228
                {
173 holgerb 229
                 I2CTimeout--;
683 killagreg 230
                 ROT_OFF;
1 ingob 231
                }
604 hbuss 232
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
1 ingob 233
              {
234
               DatenUebertragung();
235
               BearbeiteRxDaten();
236
              }
237
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 238
         if(CheckDelay(timer))
683 killagreg 239
            {
173 holgerb 240
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
683 killagreg 241
                {
242
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
243
                   {
244
                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
245
                    BeepModulation = 0x0300;
246
                   }
173 holgerb 247
                }
597 ingob 248
             SPI_StartTransmitPacket();//#
683 killagreg 249
                         timer = SetDelay(100);
250
            }
623 hbuss 251
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
604 hbuss 252
          }
1 ingob 253
    }
254
 return (1);
255
}
256