Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
683 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
683 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
683 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1 ingob 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
683 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
687 killagreg 54
#include <stdlib.h>
55
#include <avr/io.h>
1 ingob 56
 
57
#include "main.h"
685 killagreg 58
#include "eeprom.h"
59
#include "timer0.h"
60
#include "_Settings.h"
61
#include "analog.h"
62
#include "fc.h"
63
#include "gps.h"
64
#include "uart.h"
65
#include "rc.h"
66
#include "twimaster.h"
694 killagreg 67
#include "mm3.h"
1 ingob 68
 
69
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 70
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 71
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 72
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 73
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
74
volatile float NeutralAccZ = 0;
75
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
76
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
395 hbuss 77
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
1 ingob 78
volatile long Integral_Gier = 0;
79
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
80
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
81
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
395 hbuss 82
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 83
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
84
volatile int  KompassValue = 0;
85
volatile int  KompassStartwert = 0;
86
volatile int  KompassRichtung = 0;
87
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
88
unsigned char Notlandung = 0;
89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 90
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
1 ingob 91
 
92
float GyroFaktor;
93
float IntegralFaktor;
94
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
683 killagreg 95
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 96
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
97
unsigned char MotorWert[5];
595 hbuss 98
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 99
char MotorenEin = 0;
100
int HoehenWert = 0;
101
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 102
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 103
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 112
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 113
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
690 killagreg 115
unsigned char Parameter_I_Factor = 10;          // Wert : 1-20
1 ingob 116
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 120
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 124
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 125
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 126
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
127
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 128
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
687 killagreg 129
 
492 hbuss 130
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 131
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
1 ingob 132
 
133
void Piep(unsigned char Anzahl)
134
{
135
 while(Anzahl--)
136
 {
137
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
683 killagreg 138
  BeepTime = 100;
1 ingob 139
  Delay_ms(250);
140
 }
141
}
142
 
143
//############################################################################
144
//  Nullwerte ermitteln
145
void SetNeutral(void)
146
//############################################################################
147
{
683 killagreg 148
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 149
        NeutralAccY = 0;
150
        NeutralAccZ = 0;
683 killagreg 151
    AdNeutralNick = 0;
152
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 153
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 154
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
155
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
683 killagreg 156
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 157
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 158
        CalibrierMittelwert();
690 killagreg 159
    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung aktiviert?
683 killagreg 160
     {
1 ingob 161
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
162
     }
173 holgerb 163
 
683 killagreg 164
     AdNeutralNick= AdValueGyrNick;
165
         AdNeutralRoll= AdValueGyrRoll;
166
         AdNeutralGier= AdValueGyrGier;
401 hbuss 167
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
168
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
687 killagreg 169
    if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4)
513 hbuss 170
    {
171
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
172
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
683 killagreg 173
          NeutralAccZ = Current_AccZ;
513 hbuss 174
    }
683 killagreg 175
    else
513 hbuss 176
    {
687 killagreg 177
      NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1);
178
          NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1);
179
          NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1);
513 hbuss 180
    }
683 killagreg 181
 
182
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 183
    Mess_IntegralNick2 = 0;
683 killagreg 184
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 185
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
683 killagreg 186
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 187
    MesswertNick = 0;
188
    MesswertRoll = 0;
189
    MesswertGier = 0;
190
    StartLuftdruck = Luftdruck;
191
    HoeheD = 0;
192
    Mess_Integral_Hoch = 0;
193
    KompassStartwert = KompassValue;
194
    GPS_Neutral();
683 killagreg 195
    BeepTime = 50;
687 killagreg 196
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
197
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 198
    ExternHoehenValue = 0;
1 ingob 199
}
200
 
201
//############################################################################
395 hbuss 202
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 203
void Mittelwert(void)
204
//############################################################################
683 killagreg 205
{
206
    static signed long tmpl,tmpl2;
207
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdValueGyrGier;
208
    MesswertRoll = (signed int) AdValueGyrRoll - AdNeutralRoll;
209
    MesswertNick = (signed int) AdValueGyrNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 210
 
604 hbuss 211
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
212
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
213
 
395 hbuss 214
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 killagreg 215
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick))) / 2L;
216
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll))) / 2L;
217
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdValueAccTop)) / 2L;
218
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdValueAccNick;
219
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll;
220
    IntegralAccZ    += Current_AccZ - NeutralAccZ;
395 hbuss 221
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
222
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
223
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
224
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 killagreg 225
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE))
395 hbuss 226
         {
227
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
228
            tmpl *= MesswertGier;
229
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
230
            tmpl /= 2048L;
231
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
232
            tmpl2 *= MesswertGier;
233
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
234
            tmpl2 /= 2048L;
235
         }
236
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
237
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
238
            MesswertRoll += tmpl;
239
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
240
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 241
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
683 killagreg 242
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 243
            {
244
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
245
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
683 killagreg 246
            }
395 hbuss 247
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
248
            {
249
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
250
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
683 killagreg 251
            }
252
            if(AdValueGyrRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
253
            if(AdValueGyrRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
685 killagreg 254
            if(BoardRelease == 10)
401 hbuss 255
                         {
683 killagreg 256
              if(AdValueGyrRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
257
              if(AdValueGyrRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 258
                         }
683 killagreg 259
                         else
401 hbuss 260
                         {
683 killagreg 261
              if(AdValueGyrRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
262
              if(AdValueGyrRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 263
                         }
395 hbuss 264
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
265
            MesswertNick -= tmpl2;
266
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
267
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 268
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
683 killagreg 269
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
395 hbuss 270
            {
271
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
272
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
683 killagreg 273
            }
274
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 275
            {
276
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
277
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
683 killagreg 278
            }
279
            if(AdValueGyrNick < 15)   MesswertNick = -1000;
280
            if(AdValueGyrNick <  7)   MesswertNick = -2000;
685 killagreg 281
            if(BoardRelease == 10)
401 hbuss 282
                         {
683 killagreg 283
              if(AdValueGyrNick > 1010) MesswertNick = +1000;
284
              if(AdValueGyrNick > 1017) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 285
                         }
683 killagreg 286
                         else
401 hbuss 287
                         {
683 killagreg 288
              if(AdValueGyrNick > 2020) MesswertNick = +1000;
289
              if(AdValueGyrNick > 2034) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 290
                         }
395 hbuss 291
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292
// ADC einschalten
683 killagreg 293
    ADC_Enable();
395 hbuss 294
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295
 
1 ingob 296
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
297
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
298
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
683 killagreg 299
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 300
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
301
 
690 killagreg 302
  if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_ROTARY_RATE_LIMITER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
395 hbuss 303
  {
304
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
683 killagreg 305
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
395 hbuss 306
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
683 killagreg 307
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
395 hbuss 308
  }
690 killagreg 309
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
310
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
311
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
312
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
1 ingob 313
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
314
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
315
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
316
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
317
}
318
 
319
//############################################################################
320
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
321
void CalibrierMittelwert(void)
322
//############################################################################
683 killagreg 323
{
1 ingob 324
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
683 killagreg 325
        ADC_Disable();
326
        MesswertNick = AdValueGyrNick;
327
        MesswertRoll = AdValueGyrRoll;
328
        MesswertGier = AdValueGyrGier;
329
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick;
330
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll;
331
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop;
395 hbuss 332
   // ADC einschalten
683 killagreg 333
    ADC_Enable();
690 killagreg 334
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
335
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
336
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
337
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
1 ingob 338
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
339
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
340
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
341
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 342
 
687 killagreg 343
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
344
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
1 ingob 345
}
346
 
347
//############################################################################
348
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
349
void SendMotorData(void)
350
//############################################################################
683 killagreg 351
{
1 ingob 352
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
353
        {
354
        Motor_Hinten = 0;
355
        Motor_Vorne = 0;
356
        Motor_Rechts = 0;
357
        Motor_Links = 0;
358
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
359
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
360
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
361
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
362
        }
363
 
364
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
365
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
366
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
683 killagreg 367
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 368
 
369
    //Start I2C Interrupt Mode
370
    twi_state = 0;
371
    motor = 0;
683 killagreg 372
    i2c_start();
1 ingob 373
}
374
 
375
 
376
 
377
//############################################################################
378
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
683 killagreg 379
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 380
//############################################################################
381
{
382
 
383
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
687 killagreg 384
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255);
385
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100);
386
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100);
387
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255);
389
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255);
690 killagreg 391
 CHK_POTI(Parameter_I_Factor,ParamSet.I_Factor,0,255);
687 killagreg 392
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
398
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
399
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
400
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    ParamSet.AchsKopplung1,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
1 ingob 405
 
690 killagreg 406
 Ki = (float) Parameter_I_Factor * 0.0001;
687 killagreg 407
 MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max;
408
 MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min;
1 ingob 409
}
410
 
411
 
412
//############################################################################
413
//
414
void MotorRegler(void)
415
//############################################################################
416
{
417
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
418
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
419
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
420
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 421
     static long IntegralFehlerNick = 0;
422
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 423
         static unsigned int RcLostTimer;
424
         static unsigned char delay_neutral = 0;
425
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
426
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
427
     static int hoehenregler = 0;
428
     static char TimerWerteausgabe = 0;
429
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 430
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1 ingob 431
 
683 killagreg 432
        Mittelwert();
433
 
1 ingob 434
    GRN_ON;
683 killagreg 435
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 436
// Gaswert ermitteln
683 killagreg 437
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
438
        GasMischanteil = StickGas;
1 ingob 439
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
683 killagreg 440
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 441
// Emfang schlecht
683 killagreg 442
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 443
   if(SenderOkay < 100)
444
        {
683 killagreg 445
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 446
         {
683 killagreg 447
           if(BeepModulation == 0xFFFF)
448
            {
449
             BeepTime = 15000; // 1.5 seconds
450
             BeepModulation = 0x0C00;
451
            }
173 holgerb 452
         }
683 killagreg 453
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
454
        else
1 ingob 455
         {
456
          MotorenEin = 0;
457
          Notlandung = 0;
683 killagreg 458
         }
1 ingob 459
        ROT_ON;
460
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
461
            {
690 killagreg 462
            GasMischanteil = ParamSet.EmergencyGas;
1 ingob 463
            Notlandung = 1;
690 killagreg 464
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] = 0;
465
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
466
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] = 0;
173 holgerb 467
            }
1 ingob 468
         else MotorenEin = 0;
469
        }
683 killagreg 470
        else
471
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 472
// Emfang gut
683 killagreg 473
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 474
        if(SenderOkay > 140)
475
            {
476
            Notlandung = 0;
690 killagreg 477
            RcLostTimer = ParamSet.EmergencyGasDuration * 50;
1 ingob 478
            if(GasMischanteil > 40)
479
                {
480
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
481
                }
482
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
483
                {
484
                SummeNick = 0;
485
                SummeRoll = 0;
683 killagreg 486
                Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 487
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
488
                }
690 killagreg 489
            if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 490
                {
683 killagreg 491
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 492
// auf Nullwerte kalibrieren
683 killagreg 493
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 killagreg 494
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
1 ingob 495
                    {
496
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
497
                        {
498
                        GRN_OFF;
499
                        MotorenEin = 0;
500
                        delay_neutral = 0;
501
                        modell_fliegt = 0;
690 killagreg 502
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > 70)
1 ingob 503
                        {
304 ingob 504
                         unsigned char setting=1;
690 killagreg 505
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 1;
506
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 2;
507
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 3;
508
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 4;
509
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 5;
687 killagreg 510
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 511
                        }
690 killagreg 512
                        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung aktiviert?
1 ingob 513
                          {
514
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
683 killagreg 515
                          }
687 killagreg 516
                            ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
173 holgerb 517
                        SetNeutral();
687 killagreg 518
                        Piep(GetActiveParamSet());
683 killagreg 519
                        }
1 ingob 520
                    }
683 killagreg 521
                 else
690 killagreg 522
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
513 hbuss 523
                    {
524
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
525
                        {
526
                        GRN_OFF;
687 killagreg 527
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen
513 hbuss 528
                        MotorenEin = 0;
529
                        delay_neutral = 0;
530
                        modell_fliegt = 0;
531
                        SetNeutral();
687 killagreg 532
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
533
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
534
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256);
535
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256);
536
                        SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256);
537
                        SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256);
538
                        Piep(GetActiveParamSet());
683 killagreg 539
                        }
513 hbuss 540
                    }
1 ingob 541
                 else delay_neutral = 0;
542
                }
683 killagreg 543
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 544
// Gas ist unten
683 killagreg 545
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 killagreg 546
            if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] < 35-120)
1 ingob 547
                {
548
                // Starten
690 killagreg 549
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] < -75)
1 ingob 550
                    {
683 killagreg 551
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 552
// Einschalten
683 killagreg 553
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 554
                    if(++delay_einschalten > 200)
555
                        {
556
                        delay_einschalten = 200;
557
                        modell_fliegt = 1;
558
                        MotorenEin = 1;
559
                        sollGier = 0;
683 killagreg 560
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 561
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
562
                        Mess_IntegralNick = 0;
563
                        Mess_IntegralRoll = 0;
564
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
565
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
566
                        SummeNick = 0;
567
                        SummeRoll = 0;
683 killagreg 568
                        }
569
                    }
1 ingob 570
                    else delay_einschalten = 0;
571
                //Auf Neutralwerte setzen
683 killagreg 572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 573
// Auschalten
683 killagreg 574
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 killagreg 575
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] > 75)
1 ingob 576
                    {
577
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
578
                        {
579
                        MotorenEin = 0;
580
                        delay_ausschalten = 200;
581
                        modell_fliegt = 0;
683 killagreg 582
                        }
1 ingob 583
                    }
584
                else delay_ausschalten = 0;
585
                }
586
            }
587
 
683 killagreg 588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 589
// neue Werte von der Funke
683 killagreg 590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
591
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 592
  {
492 hbuss 593
    int tmp_int;
604 hbuss 594
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 595
    ParameterZuordnung();
690 killagreg 596
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
597
    StickNick += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_D;
598
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
599
    StickRoll += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
604 hbuss 600
 
690 killagreg 601
    StickGier = -PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]];
602
        StickGas  = PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] + 120;
595 hbuss 603
 
690 killagreg 604
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]]) > MaxStickNick)
605
     MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]]); else MaxStickNick--;
606
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > MaxStickRoll)
607
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
614 hbuss 608
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
609
 
1 ingob 610
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
611
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
612
 
595 hbuss 613
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
614
//+ Digitale Steuerung per DubWise
615
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 616
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
683 killagreg 617
if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10;
492 hbuss 618
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
619
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
620
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
621
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
622
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
623
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
624
 
625
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
626
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
627
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
628
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
629
 
630
    StickNick += ExternStickNick / 8;
631
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
632
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 633
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
634
//+ Analoge Steuerung per Seriell
635
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
637
    {
687 killagreg 638
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P;
639
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P;
595 hbuss 640
         StickGier += ExternControl.Gier;
687 killagreg 641
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung;
595 hbuss 642
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
643
    }
492 hbuss 644
 
687 killagreg 645
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1 ingob 646
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
647
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
683 killagreg 648
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 649
// Looping?
683 killagreg 650
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 killagreg 651
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LEFT)  Looping_Links = 1;
683 killagreg 652
  else
653
   {
395 hbuss 654
     {
690 killagreg 655
      if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Links = 0;
683 killagreg 656
     }
657
   }
690 killagreg 658
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RIGHT) Looping_Rechts = 1;
683 killagreg 659
   else
395 hbuss 660
   {
661
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
662
     {
690 killagreg 663
      if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Rechts = 0;
395 hbuss 664
     }
683 killagreg 665
   }
173 holgerb 666
 
690 killagreg 667
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UP) Looping_Oben = 1;
683 killagreg 668
  else
669
   {
395 hbuss 670
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
671
     {
690 killagreg 672
      if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Oben = 0;
683 killagreg 673
     }
674
   }
690 killagreg 675
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_DOWN) Looping_Unten = 1;
683 killagreg 676
   else
395 hbuss 677
   {
678
    if(Looping_Unten) // Hysterese
679
     {
690 killagreg 680
      if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Unten = 0;
395 hbuss 681
     }
683 killagreg 682
   }
395 hbuss 683
 
684
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
685
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
686
  } // Ende neue Funken-Werte
687
 
683 killagreg 688
  if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
395 hbuss 689
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
690
   {
687 killagreg 691
    if(GasMischanteil > ParamSet.LoopGasLimit) GasMischanteil = ParamSet.LoopGasLimit;
173 holgerb 692
   }
693
 
683 killagreg 694
 
695
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696
// Bei Empfangsausfall im Flug
697
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 698
   if(Notlandung)
699
    {
700
     StickGier = 0;
701
     StickNick = 0;
702
     StickRoll = 0;
703
     GyroFaktor  = 0.1;
704
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 705
     Looping_Roll = 0;
706
     Looping_Nick = 0;
683 killagreg 707
    }
395 hbuss 708
 
709
 
683 killagreg 710
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 711
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
683 killagreg 712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 713
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
714
 
715
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
716
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
717
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
718
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
719
 
720
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
721
  {
722
    IntegralAccNick = 0;
723
    IntegralAccRoll = 0;
724
    MittelIntegralNick = 0;
725
    MittelIntegralRoll = 0;
726
    MittelIntegralNick2 = 0;
727
    MittelIntegralRoll2 = 0;
728
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
729
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
730
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 731
    LageKorrekturNick = 0;
732
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 733
  }
734
 
683 killagreg 735
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 736
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 737
  {
738
   long tmp_long, tmp_long2;
687 killagreg 739
    tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
740
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 741
    tmp_long /= 16;
742
    tmp_long2 /= 16;
623 hbuss 743
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
614 hbuss 744
    {
745
    tmp_long  /= 3;
746
    tmp_long2 /= 3;
747
    }
690 killagreg 748
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]]) > 25)
623 hbuss 749
    {
750
    tmp_long  /= 3;
751
    tmp_long2 /= 3;
752
    }
614 hbuss 753
 
754
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 755
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
756
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
757
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
758
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 759
 
469 hbuss 760
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
761
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
762
  }
683 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
469 hbuss 764
 
395 hbuss 765
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
766
 {
767
  static int cnt = 0;
768
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
769
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 770
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 771
  {
395 hbuss 772
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
773
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
687 killagreg 774
        IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
775
        IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 776
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 777
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 778
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
687 killagreg 780
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich;
683 killagreg 781
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
782
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
687 killagreg 783
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 784
 
785
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 786
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 787
 
690 killagreg 788
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]]) > 25))
614 hbuss 789
    {
790
     LageKorrekturNick /= 2;
791
     LageKorrekturNick /= 2;
792
    }
498 hbuss 793
 
683 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 795
// Gyro-Drift ermitteln
683 killagreg 796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 797
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
798
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
683 killagreg 799
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
800
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 801
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
802
 
803
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
804
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
805
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
806
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
807
 
808
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
809
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
810
 
811
 
812
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
813
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
814
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
815
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
816
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
817
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
469 hbuss 818
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
395 hbuss 819
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 820
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
395 hbuss 821
 
492 hbuss 822
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
823
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
824
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 825
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
826
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 827
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
828
        {
683 killagreg 829
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 830
         {
683 killagreg 831
           if(last_n_p)
395 hbuss 832
           {
683 killagreg 833
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 834
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 835
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 836
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
683 killagreg 837
           }
395 hbuss 838
           else last_n_p = 1;
839
         } else  last_n_p = 0;
683 killagreg 840
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 841
         {
842
           if(last_n_n)
683 killagreg 843
            {
844
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 845
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 846
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 847
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
683 killagreg 848
            }
395 hbuss 849
           else last_n_n = 1;
850
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 851
        } else cnt = 0;
690 killagreg 852
        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
395 hbuss 853
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
854
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 855
 
395 hbuss 856
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 857
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
858
 
498 hbuss 859
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 860
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
861
        {
683 killagreg 862
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 863
         {
683 killagreg 864
           if(last_r_p)
395 hbuss 865
           {
683 killagreg 866
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 867
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 868
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 869
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
683 killagreg 870
           }
395 hbuss 871
           else last_r_p = 1;
872
         } else  last_r_p = 0;
683 killagreg 873
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 874
         {
683 killagreg 875
           if(last_r_n)
395 hbuss 876
           {
683 killagreg 877
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 878
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 879
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 880
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 881
           }
882
           else last_r_n = 1;
883
         } else  last_r_n = 0;
683 killagreg 884
        } else
492 hbuss 885
        {
886
         cnt = 0;
683 killagreg 887
        }
614 hbuss 888
 
690 killagreg 889
        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
395 hbuss 890
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
891
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
614 hbuss 892
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
492 hbuss 893
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 894
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
173 holgerb 895
  }
683 killagreg 896
  else
498 hbuss 897
  {
898
   LageKorrekturRoll = 0;
899
   LageKorrekturNick = 0;
900
  }
595 hbuss 901
 
498 hbuss 902
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
683 killagreg 903
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
904
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
905
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
906
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 907
    IntegralAccNick = 0;
908
    IntegralAccRoll = 0;
909
    IntegralAccZ = 0;
910
    MittelIntegralNick = 0;
911
    MittelIntegralRoll = 0;
912
    MittelIntegralNick2 = 0;
913
    MittelIntegralRoll2 = 0;
914
    ZaehlMessungen = 0;
915
 }
469 hbuss 916
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 917
 
683 killagreg 918
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 919
//  Gieren
683 killagreg 920
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
1 ingob 922
     {
690 killagreg 923
      if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
1 ingob 924
     }
687 killagreg 925
    tmp_int  = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
926
    tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 927
    sollGier = tmp_int;
683 killagreg 928
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 929
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
930
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
683 killagreg 931
 
932
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 933
//  Kompass
683 killagreg 934
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694 killagreg 935
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_ACTIVE)
936
    {
937
        int w,v;
938
            static uint8_t updKompass = 0;
939
 
940
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
941
                {
942
                        KompassValue = MM3_heading();
943
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
944
                        updKompass = 50;
945
                }
946
 
947
        w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
948
        v = abs(IntegralRoll /512);
949
        if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
950
        if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken)
951
         {
952
          KompassStartwert = KompassValue;
953
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
954
         }
955
        w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
956
        w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
957
        if(w > 0)
683 killagreg 958
        {
694 killagreg 959
                        Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
960
           }
683 killagreg 961
     }
962
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 963
 
683 killagreg 964
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 965
//  Debugwerte zuordnen
683 killagreg 966
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 967
  if(!TimerWerteausgabe--)
968
   {
395 hbuss 969
    TimerWerteausgabe = 24;
687 killagreg 970
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor;
971
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor;
1 ingob 972
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
973
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
974
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
975
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 976
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 977
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 978
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
979
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 980
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 981
 
982
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
983
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
984
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
985
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
986
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
987
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
988
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
989
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
990
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
991
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
992
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
993
*/
994
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 995
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
996
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
997
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
683 killagreg 998
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
687 killagreg 999
//    DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
683 killagreg 1000
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1001
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1002
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1003
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1004
  }
1005
 
683 killagreg 1006
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1007
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
683 killagreg 1008
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 hbuss 1009
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1010
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1011
 
173 holgerb 1012
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1013
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1014
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1015
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
623 hbuss 1016
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1017
 
469 hbuss 1018
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1019
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1020
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
469 hbuss 1021
 
1 ingob 1022
    // Maximalwerte abfangen
1023
    #define MAX_SENSOR  2048
1024
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1025
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1026
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1027
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1028
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1029
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1030
 
683 killagreg 1031
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1032
// Höhenregelung
1033
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
683 killagreg 1034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1035
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1036
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
690 killagreg 1037
 if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung
1 ingob 1038
  {
1039
    int tmp_int;
690 killagreg 1040
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_SWITCH)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1 ingob 1041
    {
683 killagreg 1042
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1043
      {
1044
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1045
       HoehenReglerAktiv = 0;
1046
      }
683 killagreg 1047
      else
1 ingob 1048
        HoehenReglerAktiv = 1;
1049
    }
683 killagreg 1050
    else
1 ingob 1051
    {
687 killagreg 1052
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1053
     HoehenReglerAktiv = 1;
1054
    }
1055
 
1056
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1057
    h = HoehenWert;
1058
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1059
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1060
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1061
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1062
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1063
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1064
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1065
      h -= tmp_int;
683 killagreg 1066
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
687 killagreg 1067
      if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1 ingob 1068
       {
687 killagreg 1069
         if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas;
1070
         if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
683 killagreg 1071
       }
1 ingob 1072
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1073
      GasMischanteil = hoehenregler;
683 killagreg 1074
     }
1 ingob 1075
  }
595 hbuss 1076
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
683 killagreg 1077
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1078
// + Mischer und PI-Regler
683 killagreg 1079
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1080
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
683 killagreg 1081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1082
// Gier-Anteil
683 killagreg 1083
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1084
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1085
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1086
// GierMischanteil = 0;
173 holgerb 1087
 
683 killagreg 1088
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1089
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1090
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
514 hbuss 1091
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1092
 
188 holgerb 1093
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
683 killagreg 1094
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1095
// Nick-Achse
683 killagreg 1096
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
513 hbuss 1097
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
498 hbuss 1098
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
683 killagreg 1099
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1 ingob 1100
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1101
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
683 killagreg 1102
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1103
    // Motor Vorn
499 hbuss 1104
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
683 killagreg 1105
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1106
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1107
 
1 ingob 1108
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1109
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1110
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
683 killagreg 1111
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1112
        Motor_Vorne = motorwert;
1 ingob 1113
    // Motor Heck
1114
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1115
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1116
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1117
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
683 killagreg 1118
        Motor_Hinten = motorwert;
1119
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1120
// Roll-Achse
683 killagreg 1121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
513 hbuss 1122
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
498 hbuss 1123
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1124
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1125
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1126
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1127
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1128
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
683 killagreg 1129
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1130
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1131
    // Motor Links
1132
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1133
#define GRENZE Poti1
1134
 
173 holgerb 1135
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1136
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1137
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
683 killagreg 1138
    Motor_Links = motorwert;
1 ingob 1139
    // Motor Rechts
1140
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1141
 
173 holgerb 1142
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1143
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
683 killagreg 1144
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1145
    Motor_Rechts = motorwert;
1 ingob 1146
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147
}
1148