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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 683 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 683 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 683 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 683 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 683 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 683 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 683 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 1 | ingob | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 683 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 54 | #include <stdlib.h> |
| 55 | #include <avr/io.h> |
||
| 1 | ingob | 56 | |
| 57 | #include "main.h" |
||
| 685 | killagreg | 58 | #include "eeprom.h" |
| 59 | #include "timer0.h" |
||
| 60 | #include "_Settings.h" |
||
| 61 | #include "analog.h" |
||
| 62 | #include "fc.h" |
||
| 63 | #include "gps.h" |
||
| 64 | #include "uart.h" |
||
| 65 | #include "rc.h" |
||
| 66 | #include "twimaster.h" |
||
| 1 | ingob | 67 | |
| 68 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 69 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 1 | ingob | 70 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 401 | hbuss | 71 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 1 | ingob | 72 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 73 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 74 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 75 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 76 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 395 | hbuss | 77 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 1 | ingob | 78 | volatile long Integral_Gier = 0; |
| 79 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 80 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 81 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 395 | hbuss | 82 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 1 | ingob | 83 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 84 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 85 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 86 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 87 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 88 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 89 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 395 | hbuss | 90 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 1 | ingob | 91 | |
| 92 | float GyroFaktor; |
||
| 93 | float IntegralFaktor; |
||
| 94 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 683 | killagreg | 95 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 96 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 97 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 98 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 595 | hbuss | 99 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 100 | char MotorenEin = 0; |
| 101 | int HoehenWert = 0; |
||
| 102 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 103 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 104 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 105 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 106 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 107 | |
| 108 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 110 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 111 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 112 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 113 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 114 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 115 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 116 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 121 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 122 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 123 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 124 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 125 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 126 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 128 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 687 | killagreg | 130 | |
| 492 | hbuss | 131 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 132 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 1 | ingob | 133 | |
| 134 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 135 | { |
||
| 136 | while(Anzahl--) |
||
| 137 | { |
||
| 138 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 683 | killagreg | 139 | BeepTime = 100; |
| 1 | ingob | 140 | Delay_ms(250); |
| 141 | } |
||
| 142 | } |
||
| 143 | |||
| 144 | //############################################################################ |
||
| 145 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 146 | void SetNeutral(void) |
||
| 147 | //############################################################################ |
||
| 148 | { |
||
| 683 | killagreg | 149 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 150 | NeutralAccY = 0; |
| 151 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 683 | killagreg | 152 | AdNeutralNick = 0; |
| 153 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 154 | AdNeutralGier = 0; |
| 395 | hbuss | 155 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 156 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 683 | killagreg | 157 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 158 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 159 | CalibrierMittelwert(); |
| 687 | killagreg | 160 | if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 683 | killagreg | 161 | { |
| 1 | ingob | 162 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 163 | } |
||
| 173 | holgerb | 164 | |
| 683 | killagreg | 165 | AdNeutralNick= AdValueGyrNick; |
| 166 | AdNeutralRoll= AdValueGyrRoll; |
||
| 167 | AdNeutralGier= AdValueGyrGier; |
||
| 401 | hbuss | 168 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 169 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 687 | killagreg | 170 | if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4) |
| 513 | hbuss | 171 | { |
| 172 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 173 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 683 | killagreg | 174 | NeutralAccZ = Current_AccZ; |
| 513 | hbuss | 175 | } |
| 683 | killagreg | 176 | else |
| 513 | hbuss | 177 | { |
| 687 | killagreg | 178 | NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1); |
| 179 | NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1); |
||
| 180 | NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1); |
||
| 513 | hbuss | 181 | } |
| 683 | killagreg | 182 | |
| 183 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 184 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 683 | killagreg | 185 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 186 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 683 | killagreg | 187 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 188 | MesswertNick = 0; |
| 189 | MesswertRoll = 0; |
||
| 190 | MesswertGier = 0; |
||
| 191 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 192 | HoeheD = 0; |
||
| 193 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 194 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 195 | GPS_Neutral(); |
||
| 683 | killagreg | 196 | BeepTime = 50; |
| 687 | killagreg | 197 | Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 198 | Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
| 492 | hbuss | 199 | ExternHoehenValue = 0; |
| 1 | ingob | 200 | } |
| 201 | |||
| 202 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 203 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 204 | void Mittelwert(void) |
| 205 | //############################################################################ |
||
| 683 | killagreg | 206 | { |
| 207 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
| 208 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdValueGyrGier; |
||
| 209 | MesswertRoll = (signed int) AdValueGyrRoll - AdNeutralRoll; |
||
| 210 | MesswertNick = (signed int) AdValueGyrNick - AdNeutralNick; |
||
| 401 | hbuss | 211 | |
| 604 | hbuss | 212 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 213 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
| 214 | |||
| 395 | hbuss | 215 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 683 | killagreg | 216 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick))) / 2L; |
| 217 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll))) / 2L; |
||
| 218 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdValueAccTop)) / 2L; |
||
| 219 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdValueAccNick; |
||
| 220 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll; |
||
| 221 | IntegralAccZ += Current_AccZ - NeutralAccZ; |
||
| 395 | hbuss | 222 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 223 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
| 224 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
| 225 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 687 | killagreg | 226 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| 395 | hbuss | 227 | { |
| 228 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
| 229 | tmpl *= MesswertGier; |
||
| 230 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
| 231 | tmpl /= 2048L; |
||
| 232 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
| 233 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
| 234 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
| 235 | tmpl2 /= 2048L; |
||
| 236 | } |
||
| 237 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 238 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 239 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 240 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 241 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 242 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 683 | killagreg | 243 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 244 | { |
| 245 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 246 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 683 | killagreg | 247 | } |
| 395 | hbuss | 248 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 249 | { |
||
| 250 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 251 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 683 | killagreg | 252 | } |
| 253 | if(AdValueGyrRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
| 254 | if(AdValueGyrRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 685 | killagreg | 255 | if(BoardRelease == 10) |
| 401 | hbuss | 256 | { |
| 683 | killagreg | 257 | if(AdValueGyrRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| 258 | if(AdValueGyrRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 259 | } |
| 683 | killagreg | 260 | else |
| 401 | hbuss | 261 | { |
| 683 | killagreg | 262 | if(AdValueGyrRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
| 263 | if(AdValueGyrRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 264 | } |
| 395 | hbuss | 265 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 266 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 267 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 268 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 269 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 683 | killagreg | 270 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 395 | hbuss | 271 | { |
| 272 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 273 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 683 | killagreg | 274 | } |
| 275 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 276 | { |
| 277 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 278 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 683 | killagreg | 279 | } |
| 280 | if(AdValueGyrNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
| 281 | if(AdValueGyrNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 685 | killagreg | 282 | if(BoardRelease == 10) |
| 401 | hbuss | 283 | { |
| 683 | killagreg | 284 | if(AdValueGyrNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| 285 | if(AdValueGyrNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 286 | } |
| 683 | killagreg | 287 | else |
| 401 | hbuss | 288 | { |
| 683 | killagreg | 289 | if(AdValueGyrNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
| 290 | if(AdValueGyrNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 401 | hbuss | 291 | } |
| 395 | hbuss | 292 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 293 | // ADC einschalten |
||
| 683 | killagreg | 294 | ADC_Enable(); |
| 395 | hbuss | 295 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 296 | |||
| 1 | ingob | 297 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 298 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 299 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 683 | killagreg | 300 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 301 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 302 | |||
| 687 | killagreg | 303 | if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 395 | hbuss | 304 | { |
| 305 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 683 | killagreg | 306 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 395 | hbuss | 307 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 683 | killagreg | 308 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 395 | hbuss | 309 | } |
| 687 | killagreg | 310 | if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 311 | if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 312 | if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 313 | if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 1 | ingob | 314 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 315 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 316 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 317 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 318 | } |
||
| 319 | |||
| 320 | //############################################################################ |
||
| 321 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 322 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 323 | //############################################################################ |
||
| 683 | killagreg | 324 | { |
| 1 | ingob | 325 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 683 | killagreg | 326 | ADC_Disable(); |
| 327 | MesswertNick = AdValueGyrNick; |
||
| 328 | MesswertRoll = AdValueGyrRoll; |
||
| 329 | MesswertGier = AdValueGyrGier; |
||
| 330 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick; |
||
| 331 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll; |
||
| 332 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop; |
||
| 395 | hbuss | 333 | // ADC einschalten |
| 683 | killagreg | 334 | ADC_Enable(); |
| 687 | killagreg | 335 | if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 336 | if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 337 | if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 338 | if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 1 | ingob | 339 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 340 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 341 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 342 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 343 | |
| 687 | killagreg | 344 | Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 345 | Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 1 | ingob | 346 | } |
| 347 | |||
| 348 | //############################################################################ |
||
| 349 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 350 | void SendMotorData(void) |
||
| 351 | //############################################################################ |
||
| 683 | killagreg | 352 | { |
| 1 | ingob | 353 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
| 354 | { |
||
| 355 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 356 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 357 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 358 | Motor_Links = 0; |
||
| 359 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 360 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 361 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 362 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 363 | } |
||
| 364 | |||
| 365 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 366 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 367 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 683 | killagreg | 368 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 369 | |
| 370 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 371 | twi_state = 0; |
||
| 372 | motor = 0; |
||
| 683 | killagreg | 373 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 374 | } |
| 375 | |||
| 376 | |||
| 377 | |||
| 378 | //############################################################################ |
||
| 379 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 683 | killagreg | 380 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 381 | //############################################################################ |
| 382 | { |
||
| 383 | |||
| 384 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 687 | killagreg | 385 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255); |
| 386 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 387 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100); |
||
| 388 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 389 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255); |
||
| 390 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255); |
||
| 391 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255); |
||
| 392 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,ParamSet.I_Faktor,0,255); |
||
| 393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255); |
||
| 394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255); |
||
| 395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255); |
||
| 396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255); |
||
| 397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255); |
||
| 398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255); |
||
| 399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255); |
||
| 400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255); |
||
| 401 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255); |
||
| 402 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255); |
||
| 403 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, ParamSet.AchsKopplung1,0,255); |
||
| 404 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 405 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255); |
||
| 1 | ingob | 406 | |
| 407 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 687 | killagreg | 408 | MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max; |
| 409 | MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min; |
||
| 1 | ingob | 410 | } |
| 411 | |||
| 412 | |||
| 413 | //############################################################################ |
||
| 414 | // |
||
| 415 | void MotorRegler(void) |
||
| 416 | //############################################################################ |
||
| 417 | { |
||
| 418 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 419 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 420 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 421 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 422 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 423 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 424 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 425 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 426 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 427 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 428 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 429 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 430 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 431 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1 | ingob | 432 | |
| 683 | killagreg | 433 | Mittelwert(); |
| 434 | |||
| 1 | ingob | 435 | GRN_ON; |
| 683 | killagreg | 436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 437 | // Gaswert ermitteln |
| 683 | killagreg | 438 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 439 | GasMischanteil = StickGas; |
||
| 1 | ingob | 440 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
| 683 | killagreg | 441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 442 | // Emfang schlecht |
| 683 | killagreg | 443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 444 | if(SenderOkay < 100) |
| 445 | { |
||
| 683 | killagreg | 446 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 447 | { |
| 683 | killagreg | 448 | if(BeepModulation == 0xFFFF) |
| 449 | { |
||
| 450 | BeepTime = 15000; // 1.5 seconds |
||
| 451 | BeepModulation = 0x0C00; |
||
| 452 | } |
||
| 173 | holgerb | 453 | } |
| 683 | killagreg | 454 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 455 | else |
||
| 1 | ingob | 456 | { |
| 457 | MotorenEin = 0; |
||
| 458 | Notlandung = 0; |
||
| 683 | killagreg | 459 | } |
| 1 | ingob | 460 | ROT_ON; |
| 461 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 462 | { |
||
| 687 | killagreg | 463 | GasMischanteil = ParamSet.NotGas; |
| 1 | ingob | 464 | Notlandung = 1; |
| 687 | killagreg | 465 | PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 466 | PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 467 | PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 468 | } |
| 1 | ingob | 469 | else MotorenEin = 0; |
| 470 | } |
||
| 683 | killagreg | 471 | else |
| 472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 473 | // Emfang gut |
| 683 | killagreg | 474 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 475 | if(SenderOkay > 140) |
| 476 | { |
||
| 477 | Notlandung = 0; |
||
| 687 | killagreg | 478 | RcLostTimer = ParamSet.NotGasZeit * 50; |
| 1 | ingob | 479 | if(GasMischanteil > 40) |
| 480 | { |
||
| 481 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 482 | } |
||
| 483 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 484 | { |
||
| 485 | SummeNick = 0; |
||
| 486 | SummeRoll = 0; |
||
| 683 | killagreg | 487 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 488 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 489 | } |
||
| 687 | killagreg | 490 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 491 | { |
| 683 | killagreg | 492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 493 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 683 | killagreg | 494 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 495 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 1 | ingob | 496 | { |
| 497 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 498 | { |
||
| 499 | GRN_OFF; |
||
| 500 | MotorenEin = 0; |
||
| 501 | delay_neutral = 0; |
||
| 502 | modell_fliegt = 0; |
||
| 687 | killagreg | 503 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 1 | ingob | 504 | { |
| 304 | ingob | 505 | unsigned char setting=1; |
| 687 | killagreg | 506 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 507 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 508 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 509 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 510 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 511 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 1 | ingob | 512 | } |
| 687 | killagreg | 513 | if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 1 | ingob | 514 | { |
| 515 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 683 | killagreg | 516 | } |
| 687 | killagreg | 517 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
| 173 | holgerb | 518 | SetNeutral(); |
| 687 | killagreg | 519 | Piep(GetActiveParamSet()); |
| 683 | killagreg | 520 | } |
| 1 | ingob | 521 | } |
| 683 | killagreg | 522 | else |
| 687 | killagreg | 523 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 513 | hbuss | 524 | { |
| 525 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 526 | { |
||
| 527 | GRN_OFF; |
||
| 687 | killagreg | 528 | SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen |
| 513 | hbuss | 529 | MotorenEin = 0; |
| 530 | delay_neutral = 0; |
||
| 531 | modell_fliegt = 0; |
||
| 532 | SetNeutral(); |
||
| 687 | killagreg | 533 | SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 534 | SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 535 | SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256); |
||
| 536 | SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256); |
||
| 537 | SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 538 | SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 539 | Piep(GetActiveParamSet()); |
||
| 683 | killagreg | 540 | } |
| 513 | hbuss | 541 | } |
| 1 | ingob | 542 | else delay_neutral = 0; |
| 543 | } |
||
| 683 | killagreg | 544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 545 | // Gas ist unten |
| 683 | killagreg | 546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 547 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 548 | { |
| 549 | // Starten |
||
| 687 | killagreg | 550 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 1 | ingob | 551 | { |
| 683 | killagreg | 552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 553 | // Einschalten |
| 683 | killagreg | 554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 555 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 556 | { |
||
| 557 | delay_einschalten = 200; |
||
| 558 | modell_fliegt = 1; |
||
| 559 | MotorenEin = 1; |
||
| 560 | sollGier = 0; |
||
| 683 | killagreg | 561 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 562 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 563 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 564 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 565 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 566 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 567 | SummeNick = 0; |
||
| 568 | SummeRoll = 0; |
||
| 683 | killagreg | 569 | } |
| 570 | } |
||
| 1 | ingob | 571 | else delay_einschalten = 0; |
| 572 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 683 | killagreg | 573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 574 | // Auschalten |
| 683 | killagreg | 575 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 576 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 1 | ingob | 577 | { |
| 578 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 579 | { |
||
| 580 | MotorenEin = 0; |
||
| 581 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 582 | modell_fliegt = 0; |
||
| 683 | killagreg | 583 | } |
| 1 | ingob | 584 | } |
| 585 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 586 | } |
||
| 587 | } |
||
| 588 | |||
| 683 | killagreg | 589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 590 | // neue Werte von der Funke |
| 683 | killagreg | 591 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 592 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 1 | ingob | 593 | { |
| 492 | hbuss | 594 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 595 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 596 | ParameterZuordnung(); |
| 687 | killagreg | 597 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4; |
| 598 | StickNick += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_D; |
||
| 599 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4; |
||
| 600 | StickRoll += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_D; |
||
| 604 | hbuss | 601 | |
| 687 | killagreg | 602 | StickGier = -PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 603 | StickGas = PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 595 | hbuss | 604 | |
| 687 | killagreg | 605 | if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 606 | MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
||
| 607 | if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
||
| 608 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
||
| 614 | hbuss | 609 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 610 | |||
| 1 | ingob | 611 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
| 612 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 613 | |||
| 595 | hbuss | 614 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 615 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
| 616 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 492 | hbuss | 617 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
| 683 | killagreg | 618 | if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10; |
| 492 | hbuss | 619 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
| 620 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 621 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 622 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 623 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 624 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 625 | |||
| 626 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
| 627 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
| 628 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
| 629 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
| 630 | |||
| 631 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
| 632 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
| 633 | StickGier += ExternStickGier; |
||
| 595 | hbuss | 634 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 635 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 636 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 637 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
||
| 638 | { |
||
| 687 | killagreg | 639 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P; |
| 640 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P; |
||
| 595 | hbuss | 641 | StickGier += ExternControl.Gier; |
| 687 | killagreg | 642 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung; |
| 595 | hbuss | 643 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| 644 | } |
||
| 492 | hbuss | 645 | |
| 687 | killagreg | 646 | if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 1 | ingob | 647 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 648 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 683 | killagreg | 649 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 650 | // Looping? |
| 683 | killagreg | 651 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 652 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 683 | killagreg | 653 | else |
| 654 | { |
||
| 395 | hbuss | 655 | { |
| 687 | killagreg | 656 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 683 | killagreg | 657 | } |
| 658 | } |
||
| 687 | killagreg | 659 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 683 | killagreg | 660 | else |
| 395 | hbuss | 661 | { |
| 662 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 663 | { |
||
| 687 | killagreg | 664 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 395 | hbuss | 665 | } |
| 683 | killagreg | 666 | } |
| 173 | holgerb | 667 | |
| 687 | killagreg | 668 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 683 | killagreg | 669 | else |
| 670 | { |
||
| 395 | hbuss | 671 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 672 | { |
||
| 687 | killagreg | 673 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 683 | killagreg | 674 | } |
| 675 | } |
||
| 687 | killagreg | 676 | if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 683 | killagreg | 677 | else |
| 395 | hbuss | 678 | { |
| 679 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 680 | { |
||
| 687 | killagreg | 681 | if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 395 | hbuss | 682 | } |
| 683 | killagreg | 683 | } |
| 395 | hbuss | 684 | |
| 685 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 686 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 687 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 688 | |||
| 683 | killagreg | 689 | if(Looping_Roll) BeepTime = 100; |
| 395 | hbuss | 690 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 691 | { |
||
| 687 | killagreg | 692 | if(GasMischanteil > ParamSet.LoopGasLimit) GasMischanteil = ParamSet.LoopGasLimit; |
| 173 | holgerb | 693 | } |
| 694 | |||
| 683 | killagreg | 695 | |
| 696 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 697 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 698 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 699 | if(Notlandung) |
| 700 | { |
||
| 701 | StickGier = 0; |
||
| 702 | StickNick = 0; |
||
| 703 | StickRoll = 0; |
||
| 704 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 705 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 173 | holgerb | 706 | Looping_Roll = 0; |
| 707 | Looping_Nick = 0; |
||
| 683 | killagreg | 708 | } |
| 395 | hbuss | 709 | |
| 710 | |||
| 683 | killagreg | 711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 712 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 683 | killagreg | 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 714 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 715 | |||
| 716 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 717 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 718 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 719 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 720 | |||
| 721 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 722 | { |
||
| 723 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 724 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 725 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 726 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 727 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 728 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 729 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 730 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 731 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 732 | LageKorrekturNick = 0; |
| 733 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 734 | } |
| 735 | |||
| 683 | killagreg | 736 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 737 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 738 | { |
| 739 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 687 | killagreg | 740 | tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 741 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
| 469 | hbuss | 742 | tmp_long /= 16; |
| 743 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 623 | hbuss | 744 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
| 614 | hbuss | 745 | { |
| 746 | tmp_long /= 3; |
||
| 747 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 748 | } |
||
| 687 | killagreg | 749 | if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 623 | hbuss | 750 | { |
| 751 | tmp_long /= 3; |
||
| 752 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 753 | } |
||
| 614 | hbuss | 754 | |
| 755 | #define AUSGLEICH 32 |
||
| 469 | hbuss | 756 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 757 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 758 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 759 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 614 | hbuss | 760 | |
| 469 | hbuss | 761 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 762 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 763 | } |
||
| 683 | killagreg | 764 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 469 | hbuss | 765 | |
| 395 | hbuss | 766 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 767 | { |
||
| 768 | static int cnt = 0; |
||
| 769 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 770 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 297 | holgerb | 771 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 173 | holgerb | 772 | { |
| 395 | hbuss | 773 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 774 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 687 | killagreg | 775 | IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 776 | IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 395 | hbuss | 777 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 492 | hbuss | 778 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 779 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 780 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 687 | killagreg | 781 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich; |
| 683 | killagreg | 782 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 783 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 687 | killagreg | 784 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich; |
| 614 | hbuss | 785 | |
| 786 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 787 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 788 | |
| 687 | killagreg | 789 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
| 614 | hbuss | 790 | { |
| 791 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 792 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 793 | } |
||
| 498 | hbuss | 794 | |
| 683 | killagreg | 795 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 796 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 683 | killagreg | 797 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 798 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 799 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 683 | killagreg | 800 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 801 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 802 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 803 | |||
| 804 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 805 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 806 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 807 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 808 | |||
| 809 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 810 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 811 | |||
| 812 | |||
| 813 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 814 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
| 815 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 816 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 817 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 818 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
| 469 | hbuss | 819 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 395 | hbuss | 820 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 821 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 395 | hbuss | 822 | |
| 492 | hbuss | 823 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 824 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 825 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 826 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 827 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 492 | hbuss | 828 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 829 | { |
||
| 683 | killagreg | 830 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 831 | { |
| 683 | killagreg | 832 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 833 | { |
| 683 | killagreg | 834 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 835 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 836 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 837 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 683 | killagreg | 838 | } |
| 395 | hbuss | 839 | else last_n_p = 1; |
| 840 | } else last_n_p = 0; |
||
| 683 | killagreg | 841 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 842 | { |
| 843 | if(last_n_n) |
||
| 683 | killagreg | 844 | { |
| 845 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 846 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 847 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 848 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 683 | killagreg | 849 | } |
| 395 | hbuss | 850 | else last_n_n = 1; |
| 851 | } else last_n_n = 0; |
||
| 492 | hbuss | 852 | } else cnt = 0; |
| 687 | killagreg | 853 | if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp; |
| 395 | hbuss | 854 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 855 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 856 | |
| 395 | hbuss | 857 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 858 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 859 | |||
| 498 | hbuss | 860 | ausgleichRoll = 0; |
| 492 | hbuss | 861 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 862 | { |
||
| 683 | killagreg | 863 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 864 | { |
| 683 | killagreg | 865 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 866 | { |
| 683 | killagreg | 867 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 868 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 869 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 870 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 683 | killagreg | 871 | } |
| 395 | hbuss | 872 | else last_r_p = 1; |
| 873 | } else last_r_p = 0; |
||
| 683 | killagreg | 874 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 875 | { |
| 683 | killagreg | 876 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 877 | { |
| 683 | killagreg | 878 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 879 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 880 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 881 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 882 | } |
| 883 | else last_r_n = 1; |
||
| 884 | } else last_r_n = 0; |
||
| 683 | killagreg | 885 | } else |
| 492 | hbuss | 886 | { |
| 887 | cnt = 0; |
||
| 683 | killagreg | 888 | } |
| 614 | hbuss | 889 | |
| 687 | killagreg | 890 | if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp; |
| 395 | hbuss | 891 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 892 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 614 | hbuss | 893 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| 492 | hbuss | 894 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| 401 | hbuss | 895 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| 173 | holgerb | 896 | } |
| 683 | killagreg | 897 | else |
| 498 | hbuss | 898 | { |
| 899 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 900 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 901 | } |
||
| 595 | hbuss | 902 | |
| 498 | hbuss | 903 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 683 | killagreg | 904 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 905 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 906 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 907 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 908 | IntegralAccNick = 0; |
| 909 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 910 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 911 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 912 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 913 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 914 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 915 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 916 | } |
||
| 469 | hbuss | 917 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 918 | |
| 683 | killagreg | 919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 920 | // Gieren |
| 683 | killagreg | 921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 922 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 1 | ingob | 923 | { |
| 687 | killagreg | 924 | if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1 | ingob | 925 | } |
| 687 | killagreg | 926 | tmp_int = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 927 | tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
| 173 | holgerb | 928 | sollGier = tmp_int; |
| 683 | killagreg | 929 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 930 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 931 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 683 | killagreg | 932 | |
| 933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 934 | // Kompass |
| 683 | killagreg | 935 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | killagreg | 936 | if(KompassValue && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1 | ingob | 937 | { |
| 938 | int w,v; |
||
| 683 | killagreg | 939 | static int SignalSchlecht = 0; |
| 1 | ingob | 940 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 941 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 942 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 683 | killagreg | 943 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 944 | { |
||
| 1 | ingob | 945 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 946 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 947 | } |
||
| 948 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 949 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 950 | if(w > 0) |
||
| 951 | { |
||
| 952 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 953 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
| 683 | killagreg | 954 | } |
| 1 | ingob | 955 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 683 | killagreg | 956 | } |
| 957 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 958 | |
| 683 | killagreg | 959 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 960 | // Debugwerte zuordnen |
| 683 | killagreg | 961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 962 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 963 | { |
||
| 395 | hbuss | 964 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 687 | killagreg | 965 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor; |
| 966 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor; |
||
| 1 | ingob | 967 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 968 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 969 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 970 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 395 | hbuss | 971 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1 | ingob | 972 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 973 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 974 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
| 395 | hbuss | 975 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 173 | holgerb | 976 | |
| 977 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 978 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 979 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 980 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 981 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 982 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 983 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 984 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 985 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 986 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 987 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 988 | */ |
||
| 989 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 990 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 991 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 992 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 683 | killagreg | 993 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 687 | killagreg | 994 | // DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I; |
| 683 | killagreg | 995 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 1 | ingob | 996 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 997 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 998 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 999 | } |
||
| 1000 | |||
| 683 | killagreg | 1001 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1002 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 683 | killagreg | 1003 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 604 | hbuss | 1004 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 1005 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
| 1006 | |||
| 173 | holgerb | 1007 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1008 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1009 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1010 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 623 | hbuss | 1011 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1 | ingob | 1012 | |
| 469 | hbuss | 1013 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
| 1014 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
| 604 | hbuss | 1015 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 469 | hbuss | 1016 | |
| 1 | ingob | 1017 | // Maximalwerte abfangen |
| 1018 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 1019 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 1020 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1021 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1022 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1023 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1024 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1025 | |||
| 683 | killagreg | 1026 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1027 | // Höhenregelung |
| 1028 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 683 | killagreg | 1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1030 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 1031 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 687 | killagreg | 1032 | if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1 | ingob | 1033 | { |
| 1034 | int tmp_int; |
||
| 687 | killagreg | 1035 | if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1 | ingob | 1036 | { |
| 683 | killagreg | 1037 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1 | ingob | 1038 | { |
| 1039 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1040 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1041 | } |
||
| 683 | killagreg | 1042 | else |
| 1 | ingob | 1043 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1044 | } |
||
| 683 | killagreg | 1045 | else |
| 1 | ingob | 1046 | { |
| 687 | killagreg | 1047 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1048 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1049 | } |
||
| 1050 | |||
| 1051 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1052 | h = HoehenWert; |
||
| 1053 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1054 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 1055 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 1056 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 1057 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 1058 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 1059 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 1060 | h -= tmp_int; |
||
| 683 | killagreg | 1061 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 687 | killagreg | 1062 | if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1063 | { |
| 687 | killagreg | 1064 | if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas; |
| 1065 | if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 683 | killagreg | 1066 | } |
| 1 | ingob | 1067 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1068 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 683 | killagreg | 1069 | } |
| 1 | ingob | 1070 | } |
| 595 | hbuss | 1071 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| 683 | killagreg | 1072 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1073 | // + Mischer und PI-Regler |
| 683 | killagreg | 1074 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1075 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 683 | killagreg | 1076 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1077 | // Gier-Anteil |
| 683 | killagreg | 1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1079 | #define MUL_G 1.0 |
| 173 | holgerb | 1080 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1081 | // GierMischanteil = 0; |
| 173 | holgerb | 1082 | |
| 683 | killagreg | 1083 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1084 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1085 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
| 514 | hbuss | 1086 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1087 | |
| 188 | holgerb | 1088 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| 683 | killagreg | 1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1090 | // Nick-Achse |
| 683 | killagreg | 1091 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 513 | hbuss | 1092 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| 498 | hbuss | 1093 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 683 | killagreg | 1094 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1 | ingob | 1095 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 1096 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 683 | killagreg | 1097 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1098 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1099 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 683 | killagreg | 1100 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1101 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1102 | |
| 1 | ingob | 1103 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 173 | holgerb | 1104 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1105 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 683 | killagreg | 1106 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1107 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1108 | // Motor Heck |
| 1109 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 1110 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1111 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1112 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 683 | killagreg | 1113 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1115 | // Roll-Achse |
| 683 | killagreg | 1116 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 513 | hbuss | 1117 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| 498 | hbuss | 1118 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1119 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 1 | ingob | 1120 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| 1121 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 297 | holgerb | 1122 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1123 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 683 | killagreg | 1124 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1125 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1126 | // Motor Links |
| 1127 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 604 | hbuss | 1128 | #define GRENZE Poti1 |
| 1129 | |||
| 173 | holgerb | 1130 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1131 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1132 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 683 | killagreg | 1133 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1134 | // Motor Rechts |
| 1135 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 604 | hbuss | 1136 | |
| 173 | holgerb | 1137 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1138 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 683 | killagreg | 1139 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1140 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1141 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1142 | } |
||
| 1143 |