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| 772 | killagreg | 1 | V0.68d Ausgangsversion. |
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| 3 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
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| 5 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
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| 6 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
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| 7 | - konsequent englische Variablennamen |
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| 8 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
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| 9 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
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| 10 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
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| 11 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
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| 12 | - einige kleinere Bugfixes |
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| 13 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
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| 14 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
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| 15 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
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| 16 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
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| 17 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
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| 18 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
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| 21 | - Hardware Configuration: |
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| 23 | - Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen. |
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| 24 | - Der MM3 wird wie folgt verbunden. |
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| 26 | FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3 |
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| 27 | SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1) |
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| 28 | MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2) |
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| 29 | MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
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| 30 | GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
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| 31 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
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| 32 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| 34 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| 36 | Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
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| 37 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
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| 38 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
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| 39 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
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| 42 | - Konfiguration des MK. |
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| 43 | Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. |
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| 45 | - User Parameters: |
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| 46 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
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| 47 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
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| 48 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
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| 49 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
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| 50 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
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| 51 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| 53 | - Zusätzliche akustische Signale: |
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| 55 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
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| 56 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
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| 57 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
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| 58 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
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| 59 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| 61 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
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| 62 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
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| 63 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
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| 64 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
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| 65 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| 67 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
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| 68 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| 70 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
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| 71 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
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| 74 | - Inbetriebnahme: |
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| 76 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
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| 77 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden. |
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| 79 | - Kotper ausschalten |
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| 80 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
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| 81 | - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
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| 82 | - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
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| 83 | des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
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| 84 | in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
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| 85 | - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
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| 86 | - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
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| 87 | Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden |
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| 88 | um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts. |
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| 90 | Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
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| 91 | hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
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| 93 | - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
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| 94 | - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
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| 96 | UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8. (typisch 170) |
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| 98 | - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
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| 99 | Verkippungen nur unwesentlich verändern. |