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395 hbuss 1
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 killagreg 2
// + Konstanten
395 hbuss 3
// + 0-250 -> normale Werte
4
// + 251 -> Poti1
5
// + 252 -> Poti2
6
// + 253 -> Poti3
7
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
687 killagreg 8
 
9
#ifndef EEMEM
10
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
11
#endif
12
 
13
 
14
#include <avr/eeprom.h>
15
#include <string.h>
16
#include "eeprom.h"
17
#include "printf_P.h"
18
 
19
 
20
// byte array in eeprom
21
uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
22
 
23
paramset_t ParamSet;
24
 
25
 
26
 
27
/***************************************************/
28
/*    Default Values for parameter set 1           */
29
/***************************************************/
30
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 31
{
701 killagreg 32
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 33
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 34
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 35
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 36
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
37
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
38
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
39
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
40
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | /*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_COMPASS_FIX;//0x01;
761 killagreg 41
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
42
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
43
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
44
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
45
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
46
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
687 killagreg 47
 ParamSet.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
48
 ParamSet.Stick_D = 8; //8         // Wert : 0-64
701 killagreg 49
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
707 killagreg 50
 ParamSet.Trust_Min = 15;            // Wert : 0-32
51
 ParamSet.Trust_Max = 250;           // Wert : 33-250
687 killagreg 52
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;      // Wert : 1-64
701 killagreg 53
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
687 killagreg 54
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
55
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
690 killagreg 56
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
707 killagreg 57
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
58
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 59
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
60
 ParamSet.I_Factor = 32;
687 killagreg 61
 ParamSet.UserParam1 = 32 * 4;             //zur freien Verwendung
62
 ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
63
 ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
64
 ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
65
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
66
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
67
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
68
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 69
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
70
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
71
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
72
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
73
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
74
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 75
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 76
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 77
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 78
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
706 killagreg 79
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
80
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 81
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
82
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
83
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
690 killagreg 84
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 85
 ParamSet.DynamicStability = 100;
762 killagreg 86
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
395 hbuss 87
}
687 killagreg 88
 
89
 
90
/***************************************************/
91
/*    Default Values for parameter set 2           */
92
/***************************************************/
93
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
395 hbuss 94
{
701 killagreg 95
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 96
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 97
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 98
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 99
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
100
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
101
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
102
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
103
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | /*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE;//0x01;
761 killagreg 104
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
105
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
106
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
107
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
108
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
109
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
687 killagreg 110
 ParamSet.Stick_P = 3; //2            // Wert : 1-6
111
 ParamSet.Stick_D = 4; //8            // Wert : 0-64
701 killagreg 112
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
707 killagreg 113
 ParamSet.Trust_Min = 15;               // Wert : 0-32
114
 ParamSet.Trust_Max = 250;              // Wert : 33-250
687 killagreg 115
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;         // Wert : 1-64
701 killagreg 116
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
687 killagreg 117
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
118
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
690 killagreg 119
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
707 killagreg 120
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
121
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 122
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
123
 ParamSet.I_Factor = 32;
687 killagreg 124
 ParamSet.UserParam1 = 20 * 4;             // zur freien Verwendung
125
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
126
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
127
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
128
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
129
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
130
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
131
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 132
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
133
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
134
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
135
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
136
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
137
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 138
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 139
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 140
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 141
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
706 killagreg 142
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
143
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 144
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
145
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
146
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
690 killagreg 147
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 148
 ParamSet.DynamicStability = 75;
762 killagreg 149
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
395 hbuss 150
}
151
 
687 killagreg 152
 
153
/***************************************************/
154
/*    Default Values for parameter set 3           */
155
/***************************************************/
156
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
395 hbuss 157
{
701 killagreg 158
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 159
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 160
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 161
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 162
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
163
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
164
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
165
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
166
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;///*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE;//0x01;
761 killagreg 167
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
168
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
169
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
170
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
171
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
172
 ParamSet.Height_Gain = 2;     // Wert : 0-50
687 killagreg 173
 ParamSet.Stick_P = 2; //2            // Wert : 1-6
174
 ParamSet.Stick_D = 4; //8            // Wert : 0-64
701 killagreg 175
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
707 killagreg 176
 ParamSet.Trust_Min = 15;               // Wert : 0-32
177
 ParamSet.Trust_Max = 250;              // Wert : 33-250
687 killagreg 178
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;         // Wert : 1-64
701 killagreg 179
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
687 killagreg 180
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
181
 ParamSet.Gyro_I = 140;               // Wert : 0-250
690 killagreg 182
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
707 killagreg 183
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
184
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 185
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
186
 ParamSet.I_Factor = 16;
687 killagreg 187
 ParamSet.UserParam1 = 20 * 4;             // zur freien Verwendung
188
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
189
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
190
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
191
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
192
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
193
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
194
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 195
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
196
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
197
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
198
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
199
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
200
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 201
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 202
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 203
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 204
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
706 killagreg 205
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
206
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 207
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
208
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
209
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
690 killagreg 210
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 211
 ParamSet.DynamicStability = 50;
762 killagreg 212
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
395 hbuss 213
}
687 killagreg 214
 
215
/***************************************************/
216
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
217
/***************************************************/
218
uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id)
219
{
220
        return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
221
}
222
 
223
/***************************************************/
224
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
225
/***************************************************/
226
void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value)
227
{
228
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
229
}
230
 
231
/***************************************************/
232
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
233
/***************************************************/
234
uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id)
235
{
236
        return eeprom_read_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
237
}
238
 
239
/***************************************************/
240
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
241
/***************************************************/
242
void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value)
243
{
244
        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
245
}
246
 
247
 
248
/***************************************************/
249
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
250
/***************************************************/
251
// number [0..5]
252
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
253
{
254
   if (setnumber > 5) setnumber = 5;
690 killagreg 255
   eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
687 killagreg 256
}
257
 
258
/***************************************************/
259
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
260
/***************************************************/
261
// number [0..5]
262
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
263
{
264
   if(setnumber > 5) setnumber = 5;
690 killagreg 265
   eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
687 killagreg 266
   // set this parameter set to active set
267
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
268
}
269
 
270
/***************************************************/
271
/*       Get active parameter set                  */
272
/***************************************************/
273
uint8_t GetActiveParamSet(void)
274
{
275
        uint8_t setnumber;
276
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
277
        if(setnumber > 5)
278
        {
279
        setnumber = 2;
280
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
281
        }
282
        return(setnumber);
283
}
284
 
285
/***************************************************/
286
/*       Set active parameter set                  */
287
/***************************************************/
288
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
289
{
290
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
291
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
292
}
293
 
294
/***************************************************/
295
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
296
/***************************************************/
297
void ParamSet_Init(void)
298
{
299
        // version  check
300
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
301
        {
302
                // if version check faild
303
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
304
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
305
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
306
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)
307
                {
308
                if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
309
                if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
310
                if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
311
                ParamSet_WriteToEEProm(i);
312
                }
313
                // default-Setting is parameter set 3
314
                SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3);
315
                // update version info
316
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
317
        }
318
        // read active parameter set to ParamSet stucture
319
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
320
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
321
}