WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 794 - /branches/V0.68d CRK HexaLotte/Hex-Files/Readme.txt

Rev	Author	Line No.	Line
772	killagreg	1	V0.68d Ausgangsversion.
		2
		3	G.Stobrawa 06.03.2008:
		4
		5	- Code stärker modularisiert und restrukturiert
		6	- viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
		7	- konsequent englische Variablennamen
		8	- PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
		9	- Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile)
		10	- 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
		11	- Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart
		12	- einige kleinere Bugfixes
		13	- GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
		14	- GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht)
		15	- Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
777	killagreg	16	- LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die
		17	LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest und UserParam 8 die LEDOffTime.
772	killagreg	18	- Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
		19
		20
		21	- Hardware Configuration:
		22
		23	- Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen.
		24	- Der MM3 wird wie folgt verbunden.
		25
		26	FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3
		27	SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1)
		28	MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2)
		29	MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3)
		30	GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14)
		31	PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4)
		32	PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6)
		33
775	killagreg	34	Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12).
772	killagreg	35
775	killagreg	36	- Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und
		37	die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden,
		38	wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet.
		39	Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1).
		40	Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von
774	killagreg	41	der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann.
777	killagreg	42	Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz.
772	killagreg	43
		44
		45	- Konfiguration des MK.
780	killagreg	46	Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. Wenn nur GPS Aktiviert ist, wird intern immer auch der
		47	Kompass aktiviert, da er für den GPS-Regler unbedingt notwendig ist.
772	killagreg	48
794	killagreg	49	- Unter Sonstiges: Kompass-Wirkung etwa auf 50 bis 70.
		50
772	killagreg	51	- User Parameters:
		52	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
		53	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
		54	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
		55	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
790	killagreg	56	Parameter 7 --> LED1Time for J16
		57	Parameter 8 --> LED2Time for J17
		58
		59	- LED-Steuerung an J16/J17
		60	Das Verhalten der über einen Transistor gegen Masse geschalteten Ausgänge J16/J17 wird mit
		61	Hilfe der Userparameter 7 und 8 angepasst.
		62	Es gilt:
		63	UP7/8 < 20: Ausgang liegt dauerhaft auf Masse.
		64	UP7/8 > 220: Ausgang ist dauerhaft hochohmig.
		65	Sonst wird geblinkt, wobei sich die Frequenz mit dem Userparameter zwischen 2 bis 25 Hz einstellen lässt.
		66
772	killagreg	67
		68	- Zusätzliche akustische Signale:
775	killagreg	69
		70	Signale die eine Fehlfunktion anzeigen:
772	killagreg	71
777	killagreg	72	Dauerton: Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder
772	killagreg	73	unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
		74	Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
783	killagreg	75	aktiviert wurden: NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED.
772	killagreg	76	Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
		77
		78	4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
775	killagreg	79	wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
772	killagreg	80	immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
777	killagreg	81	Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
772	killagreg	82	beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein).
775	killagreg	83
		84	Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim
777	killagreg	85	Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen.
772	killagreg	86
		87	10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
		88	Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
775	killagreg	89
		90	Signale die eine Aktion bestätigen.
772	killagreg	91
		92	1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche
775	killagreg	93	Übernahme der Home-Position bestätigt.
772	killagreg	94
		95
		96	- Inbetriebnahme:
		97
		98	Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten
774	killagreg	99	an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt und wieder gelesen werden.
772	killagreg	100
774	killagreg	101	- Kopter ausschalten
772	killagreg	102	- den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen
775	killagreg	103	- Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an
		104	und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.)
772	killagreg	105	- den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert
		106	des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt
		107	in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein.
790	killagreg	108	Die Messwerte werden auf dem Terminal des Koptertoolswärend der Kalibrierung angezeigt.
		109	Legt man den Gierstick bei der Kalibrierung nach links, so werden die bis dahin gefundenen Maximalwerte
		110	auf 0 zurückgesetzt und man muß von neuem Würflen. Ich habe das eingebaut, weil ich festgestellt habe, das bei
		111	mir die +z-Achse des Kompass am anfang durch einen Spike nach dem Einschalten oder ähnliches erhöht war.
775	killagreg	112	- am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten
		113	im EEProm gesichter werden (Piepen beendet).
772	killagreg	114	- Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter
775	killagreg	115	Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets
777	killagreg	116	nur wenige Counts von 0 verschieden und die Ranges fast gleich bei Werten um die 400-500 Counts.
772	killagreg	117
		118	Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel)
		119	hat sich folgendes Vorgehen bewehrt.
		120
775	killagreg	121	- Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45°
		122	über die Ausgaben des Koptertools.
772	killagreg	123	- Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen.
		124
775	killagreg	125	UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8. (typisch 170)
772	killagreg	126
		127	- Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei
		128	Verkippungen nur unwesentlich verändern.
777	killagreg	129
		130	- Preflight GPS Test:
		131	Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt.
		132	Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt.
		133	Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die
783	killagreg	134	Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-VELNED
777	killagreg	135	mit 56700 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA
		136	abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen.
778	killagreg	137	Am einfachsten geht das mit dem Konfigurationsfile "Conrad LEA-4H Config.txt". Dazu verbindet man das
		138	UBLOX-Modul via USB mit dem PC und started das u-Center. Dan wählt man im Menü:
		139	"Tools->GPS Configuration" dieses File aus und klickt auf den Button "File >> GPS".
777	killagreg	140	Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 4Hz piepen zu hören sein.
		141	Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden
		142	die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert.
		143	Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70).
		144
		145	- Setzen der Home Position:
		146	Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme
		147	der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70).
		148	Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position
		149	abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 4Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann
		150	wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf.
		151	gespeicherte Home-Position gelöscht.
		152
		153	- Dynamishes Position Hold:
		154	Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick
		155	in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS-
		156	Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt
		157	der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter
		158	des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei.
		159
		160	Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der
		161	zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold
		162	leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen
		163	Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen.
		164
		165	- Comming Home:
		166	Ist Poti3 > 160 so ist die Comming Home Funktion aktiv. Das verhalten ist analog dem Position Hold,
		167	jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die zum Zeitpunkt des
		168	Einschaltens der MOtoren gespeicherte Home Position. Eine manualle Bedienung von Nick- und Roll-Stick
780	killagreg	169	unterbricht auch hier sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt manuell.
777	killagreg	170
		171
		172

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.68d CRK HexaLotte/Hex-Files/Readme.txt - Rev 794