WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 592 - /branches/V0.67g

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
173	holgerb	8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1	ingob	9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
396	hbuss	14	extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
1	ingob	15	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		16	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		17	extern volatile int KompassValue;
		18	extern volatile int KompassStartwert;
		19	extern volatile int KompassRichtung;
		20	extern int HoehenWert;
		21	extern int SollHoehe;
		22	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		23	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		24	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		25	extern volatile float NeutralAccZ;
396	hbuss	26	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
492	hbuss	27	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
513	hbuss	28	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
1	ingob	29
		30	void MotorRegler(void);
		31	void SendMotorData(void);
		32	void CalibrierMittelwert(void);
		33	void Mittelwert(void);
		34	void SetNeutral(void);
304	ingob	35	void Piep(unsigned char Anzahl);
		36	extern void DefaultKonstanten(void);
		37	void DefaultKonstanten1(void);
		38	void DefaultKonstanten2(void);
1	ingob	39
304	ingob	40	extern unsigned char h,m,s;
		41	extern volatile unsigned char Timeout ;
		42	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		43	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		44	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		45	extern volatile long Integral_Gier;
		46	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		47	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		48	extern volatile long Mess_Integral_Gier;
		49	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
1	ingob	50	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
304	ingob	51	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		52	extern unsigned char MotorWert[5];
		53	extern volatile unsigned char SenderOkay;
		54	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
		55	extern char MotorenEin;
396	hbuss	56	extern void DefaultKonstanten1(void);
		57	extern void DefaultKonstanten2(void);
1	ingob	58
499	hbuss	59	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71
1	ingob	60	struct mk_param_struct
		61	{
		62	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		63	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		64	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		65	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		66	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		67	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		68	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		69	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		70	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		71	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		72	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		73	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		74	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		75	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		76	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		77	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		78	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		79	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		80	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		81	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		82	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		83	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		84	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		85	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		86	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		87	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		88	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		89	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		90	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		91	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
173	holgerb	92	unsigned char ServoNickRefresh; //
		93	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		94	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
396	hbuss	95	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese f�r Stickausschlag
		96	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
		97	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
		98	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		99	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		100	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
499	hbuss	101	unsigned char Driftkomp;
		102	unsigned char DynamicStability;
		103	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
		104	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
		105	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
		106	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
		107
173	holgerb	108	//------------------------------------------------
		109	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		110	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		111	unsigned char Reserved[4];
1	ingob	112	char Name[12];
		113	};
		114
396	hbuss	115
173	holgerb	116	/*
		117	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		118	unsigned char ServoNickRefresh; //
		119	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		120	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		121	//------------------------------------------------
		122	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		123	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		124	unsigned char Reserved[4];
		125	char Name[12];
		126	*/
		127
1	ingob	128	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		129
		130	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		131	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		132	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		133	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		134	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		135	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		136	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		137	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		138	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
396	hbuss	139	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
		140	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
1	ingob	141
396	hbuss	142
1	ingob	143	#endif //_FC_H
		144

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(root)/branches/V0.67g_LED/fc.h @ 1486 - Rev 592