Rev 592 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 593 | dynahenry | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 593 | dynahenry | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 593 | dynahenry | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 593 | dynahenry | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 593 | dynahenry | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 593 | dynahenry | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 593 | dynahenry | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 1 | ingob | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 593 | dynahenry | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | |||
| 55 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 57 | |
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 1 | ingob | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 401 | hbuss | 61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 1 | ingob | 62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 395 | hbuss | 67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 1 | ingob | 68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
| 69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 395 | hbuss | 72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 1 | ingob | 73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 74 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 78 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 395 | hbuss | 80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 593 | dynahenry | 81 | //-------HF------- |
| 82 | unsigned char LED_Switch = 0; |
||
| 83 | unsigned char LED_flash = 0; |
||
| 84 | unsigned char LED_1 = 0; |
||
| 85 | unsigned char LED_2 = 0; |
||
| 86 | unsigned char LED_2on = 0; |
||
| 87 | //-------HF------- |
||
| 1 | ingob | 88 | |
| 89 | float GyroFaktor; |
||
| 90 | float IntegralFaktor; |
||
| 91 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 593 | dynahenry | 92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 93 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 94 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 95 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 96 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 97 | char MotorenEin = 0; |
||
| 98 | int HoehenWert = 0; |
||
| 99 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 100 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 101 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 104 | |
| 105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 125 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 126 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 1 | ingob | 127 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 128 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 1 | ingob | 129 | |
| 130 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 131 | { |
||
| 132 | while(Anzahl--) |
||
| 133 | { |
||
| 134 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 135 | beeptime = 100; |
||
| 136 | Delay_ms(250); |
||
| 137 | } |
||
| 138 | } |
||
| 139 | |||
| 140 | //############################################################################ |
||
| 141 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 142 | void SetNeutral(void) |
||
| 143 | //############################################################################ |
||
| 144 | { |
||
| 593 | dynahenry | 145 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 146 | NeutralAccY = 0; |
| 147 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 148 | AdNeutralNick = 0; |
| 149 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 150 | AdNeutralGier = 0; |
| 395 | hbuss | 151 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 152 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 153 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 154 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 155 | CalibrierMittelwert(); |
| 156 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 593 | dynahenry | 157 | { |
| 1 | ingob | 158 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 159 | } |
||
| 173 | holgerb | 160 | |
| 593 | dynahenry | 161 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 162 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 395 | hbuss | 163 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
| 401 | hbuss | 164 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 165 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 593 | dynahenry | 166 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 513 | hbuss | 167 | { |
| 168 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 169 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 170 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 171 | } |
||
| 593 | dynahenry | 172 | else |
| 513 | hbuss | 173 | { |
| 174 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 175 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 176 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 177 | } |
||
| 593 | dynahenry | 178 | |
| 179 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 180 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 593 | dynahenry | 181 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 182 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 593 | dynahenry | 183 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 184 | MesswertNick = 0; |
| 185 | MesswertRoll = 0; |
||
| 186 | MesswertGier = 0; |
||
| 187 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 188 | HoeheD = 0; |
||
| 189 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 190 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 191 | GPS_Neutral(); |
||
| 593 | dynahenry | 192 | beeptime = 50; |
| 395 | hbuss | 193 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 194 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
| 492 | hbuss | 195 | ExternHoehenValue = 0; |
| 1 | ingob | 196 | } |
| 197 | |||
| 198 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 199 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 200 | void Mittelwert(void) |
| 201 | //############################################################################ |
||
| 593 | dynahenry | 202 | { |
| 203 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
| 395 | hbuss | 204 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 205 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
| 206 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 401 | hbuss | 207 | |
| 395 | hbuss | 208 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 209 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 210 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 211 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 212 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 213 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 513 | hbuss | 214 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 395 | hbuss | 215 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 216 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
| 217 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
| 218 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 219 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 220 | { |
||
| 221 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
| 222 | tmpl *= MesswertGier; |
||
| 223 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
| 224 | tmpl /= 2048L; |
||
| 225 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
| 226 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
| 227 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
| 228 | tmpl2 /= 2048L; |
||
| 229 | } |
||
| 230 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 231 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 232 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 233 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 234 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 235 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 593 | dynahenry | 236 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 237 | { |
| 238 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 239 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 593 | dynahenry | 240 | } |
| 395 | hbuss | 241 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 242 | { |
||
| 243 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
| 244 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 593 | dynahenry | 245 | } |
| 395 | hbuss | 246 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 247 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 248 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 249 | { |
||
| 250 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 251 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 252 | } |
||
| 593 | dynahenry | 253 | else |
| 401 | hbuss | 254 | { |
| 255 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 256 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 257 | } |
||
| 395 | hbuss | 258 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 259 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 260 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 261 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 262 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 593 | dynahenry | 263 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 395 | hbuss | 264 | { |
| 265 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 266 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 593 | dynahenry | 267 | } |
| 268 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 269 | { |
| 270 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
| 271 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 593 | dynahenry | 272 | } |
| 395 | hbuss | 273 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 274 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 275 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 276 | { |
||
| 277 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 278 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 279 | } |
||
| 593 | dynahenry | 280 | else |
| 401 | hbuss | 281 | { |
| 282 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 283 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 284 | } |
||
| 395 | hbuss | 285 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 286 | // ADC einschalten |
||
| 593 | dynahenry | 287 | ANALOG_ON; |
| 395 | hbuss | 288 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 289 | |||
| 1 | ingob | 290 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 291 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 292 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 593 | dynahenry | 293 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 294 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 295 | |||
| 395 | hbuss | 296 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 297 | { |
||
| 298 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 593 | dynahenry | 299 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 395 | hbuss | 300 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 593 | dynahenry | 301 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 395 | hbuss | 302 | } |
| 1 | ingob | 303 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 304 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 305 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 306 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 307 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 308 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 309 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 310 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 311 | } |
||
| 312 | |||
| 313 | //############################################################################ |
||
| 314 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 315 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 316 | //############################################################################ |
||
| 593 | dynahenry | 317 | { |
| 1 | ingob | 318 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 319 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 320 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 321 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 322 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 323 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 324 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 325 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 326 | // ADC einschalten |
||
| 593 | dynahenry | 327 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 328 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 329 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 330 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 331 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 332 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 333 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 334 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 335 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 336 | |
| 337 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 338 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 1 | ingob | 339 | } |
| 340 | |||
| 341 | //############################################################################ |
||
| 342 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 343 | void SendMotorData(void) |
||
| 344 | //############################################################################ |
||
| 593 | dynahenry | 345 | { |
| 1 | ingob | 346 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
| 347 | { |
||
| 348 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 349 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 350 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 351 | Motor_Links = 0; |
||
| 352 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 353 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 354 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 355 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 356 | } |
||
| 357 | |||
| 358 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 359 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 360 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 593 | dynahenry | 361 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 362 | |
| 363 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 364 | twi_state = 0; |
||
| 365 | motor = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 366 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 367 | } |
| 368 | |||
| 369 | |||
| 370 | |||
| 371 | //############################################################################ |
||
| 372 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 593 | dynahenry | 373 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 374 | //############################################################################ |
| 375 | { |
||
| 376 | |||
| 377 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 378 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 379 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 380 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 381 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 382 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 383 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 384 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 593 | dynahenry | 385 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 387 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 388 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
| 391 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 394 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 395 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 396 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 397 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 398 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 1 | ingob | 399 | |
| 400 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 401 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 402 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 403 | } |
||
| 404 | |||
| 405 | |||
| 406 | //############################################################################ |
||
| 407 | // |
||
| 408 | void MotorRegler(void) |
||
| 409 | //############################################################################ |
||
| 410 | { |
||
| 411 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 412 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 413 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 414 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 415 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 416 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 417 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 418 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 419 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 420 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 421 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 422 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 423 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 424 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1 | ingob | 425 | |
| 593 | dynahenry | 426 | Mittelwert(); |
| 427 | |||
| 1 | ingob | 428 | GRN_ON; |
| 593 | dynahenry | 429 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 430 | // Gaswert ermitteln |
| 593 | dynahenry | 431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 432 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 513 | hbuss | 433 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| 1 | ingob | 434 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
| 593 | dynahenry | 435 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 436 | // Emfang schlecht |
| 593 | dynahenry | 437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 438 | if(SenderOkay < 100) |
| 439 | { |
||
| 593 | dynahenry | 440 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 441 | { |
| 593 | dynahenry | 442 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 443 | { |
||
| 173 | holgerb | 444 | beeptime = 15000; |
| 445 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 593 | dynahenry | 446 | } |
| 173 | holgerb | 447 | } |
| 593 | dynahenry | 448 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 449 | else |
||
| 1 | ingob | 450 | { |
| 451 | MotorenEin = 0; |
||
| 452 | Notlandung = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 453 | } |
| 1 | ingob | 454 | ROT_ON; |
| 455 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 456 | { |
||
| 457 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 458 | Notlandung = 1; |
||
| 459 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 460 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 461 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 462 | } |
| 1 | ingob | 463 | else MotorenEin = 0; |
| 464 | } |
||
| 593 | dynahenry | 465 | else |
| 466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 467 | // Emfang gut |
| 593 | dynahenry | 468 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 469 | if(SenderOkay > 140) |
| 470 | { |
||
| 471 | Notlandung = 0; |
||
| 472 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 473 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 474 | { |
||
| 475 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 476 | } |
||
| 477 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 478 | { |
||
| 479 | SummeNick = 0; |
||
| 480 | SummeRoll = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 481 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 482 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 483 | } |
||
| 484 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 485 | { |
||
| 593 | dynahenry | 486 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 487 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 593 | dynahenry | 488 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 489 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 490 | { |
||
| 491 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 492 | { |
||
| 493 | GRN_OFF; |
||
| 494 | MotorenEin = 0; |
||
| 495 | delay_neutral = 0; |
||
| 496 | modell_fliegt = 0; |
||
| 497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 498 | { |
||
| 304 | ingob | 499 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 501 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 502 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 503 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 504 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 505 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 506 | } |
||
| 507 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 508 | { |
||
| 509 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 593 | dynahenry | 510 | } |
| 173 | holgerb | 511 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 512 | SetNeutral(); |
||
| 513 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 593 | dynahenry | 514 | } |
| 1 | ingob | 515 | } |
| 593 | dynahenry | 516 | else |
| 513 | hbuss | 517 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 518 | { |
||
| 519 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 520 | { |
||
| 521 | GRN_OFF; |
||
| 522 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 523 | MotorenEin = 0; |
||
| 524 | delay_neutral = 0; |
||
| 525 | modell_fliegt = 0; |
||
| 526 | SetNeutral(); |
||
| 527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 529 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 530 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 531 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 532 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 533 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 593 | dynahenry | 534 | } |
| 513 | hbuss | 535 | } |
| 1 | ingob | 536 | else delay_neutral = 0; |
| 537 | } |
||
| 593 | dynahenry | 538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 539 | // Gas ist unten |
| 593 | dynahenry | 540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 541 | if(GasMischanteil < 35) |
| 542 | { |
||
| 543 | // Starten |
||
| 544 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 545 | { |
||
| 593 | dynahenry | 546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 547 | // Einschalten |
| 593 | dynahenry | 548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 549 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 550 | { |
||
| 551 | delay_einschalten = 200; |
||
| 552 | modell_fliegt = 1; |
||
| 553 | MotorenEin = 1; |
||
| 554 | sollGier = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 555 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 556 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 557 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 558 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 559 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 560 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 561 | SummeNick = 0; |
||
| 562 | SummeRoll = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 563 | } |
| 564 | } |
||
| 1 | ingob | 565 | else delay_einschalten = 0; |
| 566 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 593 | dynahenry | 567 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 568 | // Auschalten |
| 593 | dynahenry | 569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 570 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 571 | { |
||
| 572 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 573 | { |
||
| 574 | MotorenEin = 0; |
||
| 575 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 576 | modell_fliegt = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 577 | } |
| 1 | ingob | 578 | } |
| 579 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 580 | } |
||
| 581 | } |
||
| 582 | |||
| 593 | dynahenry | 583 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 584 | // neue Werte von der Funke |
| 593 | dynahenry | 585 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 586 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 1 | ingob | 587 | { |
| 492 | hbuss | 588 | int tmp_int; |
| 1 | ingob | 589 | ParameterZuordnung(); |
| 593 | dynahenry | 590 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 1 | ingob | 591 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 592 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 593 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 594 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 595 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 596 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 597 | |||
| 593 | dynahenry | 598 | //------HF------- LEDs Schalten - LED1 Normal, LED2 Blitzlicht |
| 599 | LED_Switch = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]]; |
||
| 600 | if (((LED_Switch > 32) & (LED_Switch < 96)) | (LED_Switch > 160)) LED_2++; else if (LED_2 > 0) LED_2--; |
||
| 601 | if ((LED_Switch > 96)) LED_1++; else if (LED_1 > 0) LED_1--; |
||
| 602 | if (LED_1 >= 10) {LED_1 = 10; LED1_ON;} |
||
| 603 | if (LED_1 <= 1) LED1_OFF; |
||
| 604 | if (LED_2 >= 10) {LED_2 = 10; LED_2on = 1;} |
||
| 605 | if (LED_2 <= 1) LED_2on = 0; |
||
| 606 | if (LED_2on == 1) LED_flash++; |
||
| 607 | if (LED_flash > 77) LED2_ON; else LED2_OFF; |
||
| 608 | if (LED_flash > 80) LED_flash = 0; |
||
| 609 | //------HF------- End LEDs Schalten |
||
| 610 | |||
| 492 | hbuss | 611 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
| 612 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
| 613 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 614 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 615 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 616 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
| 617 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
| 618 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
| 619 | |||
| 620 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
| 621 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
| 622 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
| 623 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
| 624 | |||
| 625 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
| 626 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
| 627 | StickGier += ExternStickGier; |
||
| 628 | |||
| 1 | ingob | 629 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 630 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 631 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 173 | holgerb | 632 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
| 633 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 634 | { |
||
| 593 | dynahenry | 635 | if(IntegralNick > 60000) |
| 636 | { |
||
| 637 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 638 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 639 | } |
||
| 173 | holgerb | 640 | else |
| 593 | dynahenry | 641 | if(IntegralNick < -60000) |
| 173 | holgerb | 642 | { |
| 643 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 593 | dynahenry | 644 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 645 | } |
||
| 646 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 647 | { |
||
| 648 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 649 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 650 | } |
||
| 173 | holgerb | 651 | else |
| 593 | dynahenry | 652 | if(IntegralRoll < -60000) |
| 173 | holgerb | 653 | { |
| 654 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 593 | dynahenry | 655 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 656 | } |
||
| 173 | holgerb | 657 | } |
| 593 | dynahenry | 658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 659 | // Looping? |
| 593 | dynahenry | 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 661 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 593 | dynahenry | 662 | else |
| 663 | { |
||
| 395 | hbuss | 664 | { |
| 593 | dynahenry | 665 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 666 | } |
||
| 667 | } |
||
| 395 | hbuss | 668 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 593 | dynahenry | 669 | else |
| 395 | hbuss | 670 | { |
| 671 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 672 | { |
||
| 673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 674 | } |
||
| 593 | dynahenry | 675 | } |
| 173 | holgerb | 676 | |
| 395 | hbuss | 677 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 593 | dynahenry | 678 | else |
| 679 | { |
||
| 395 | hbuss | 680 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 681 | { |
||
| 593 | dynahenry | 682 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 683 | } |
||
| 684 | } |
||
| 395 | hbuss | 685 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 593 | dynahenry | 686 | else |
| 395 | hbuss | 687 | { |
| 688 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 689 | { |
||
| 690 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 691 | } |
||
| 593 | dynahenry | 692 | } |
| 395 | hbuss | 693 | |
| 694 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 695 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 696 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 697 | |||
| 698 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
| 699 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 700 | { |
||
| 173 | holgerb | 701 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 702 | } |
||
| 703 | |||
| 593 | dynahenry | 704 | |
| 705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 706 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 708 | if(Notlandung) |
| 709 | { |
||
| 710 | StickGier = 0; |
||
| 711 | StickNick = 0; |
||
| 712 | StickRoll = 0; |
||
| 713 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 714 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 173 | holgerb | 715 | Looping_Roll = 0; |
| 716 | Looping_Nick = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 717 | } |
| 395 | hbuss | 718 | |
| 719 | |||
| 593 | dynahenry | 720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 721 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 593 | dynahenry | 722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 723 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 724 | |||
| 725 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 726 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 727 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 728 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 729 | |||
| 730 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 731 | { |
||
| 732 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 733 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 734 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 735 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 736 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 737 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 738 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 739 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 740 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 741 | LageKorrekturNick = 0; |
| 742 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 743 | } |
| 744 | |||
| 593 | dynahenry | 745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 746 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 747 | { |
| 748 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 749 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 750 | tmp_long /= 16; |
||
| 593 | dynahenry | 751 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 469 | hbuss | 752 | tmp_long2 /= 16; |
| 492 | hbuss | 753 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
| 469 | hbuss | 754 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 755 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 756 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 757 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 758 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
| 759 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 760 | } |
||
| 593 | dynahenry | 761 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 469 | hbuss | 762 | |
| 395 | hbuss | 763 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 764 | { |
||
| 765 | static int cnt = 0; |
||
| 766 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 767 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 297 | holgerb | 768 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 173 | holgerb | 769 | { |
| 395 | hbuss | 770 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 771 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 772 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 773 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 774 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 775 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 776 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 777 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 778 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 498 | hbuss | 779 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 593 | dynahenry | 780 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 781 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 395 | hbuss | 782 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 498 | hbuss | 783 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 784 | |
| 498 | hbuss | 785 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| 786 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
| 787 | |||
| 593 | dynahenry | 788 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 789 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 593 | dynahenry | 790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 791 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 792 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 593 | dynahenry | 793 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
| 794 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 795 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
| 796 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 797 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 798 | |||
| 799 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 800 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 801 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 802 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 803 | |||
| 804 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 805 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 806 | |||
| 807 | |||
| 808 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 809 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
| 810 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 811 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 812 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 813 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
| 469 | hbuss | 814 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 395 | hbuss | 815 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 816 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 395 | hbuss | 817 | |
| 492 | hbuss | 818 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 819 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 820 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 821 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 822 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 492 | hbuss | 823 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 824 | { |
||
| 593 | dynahenry | 825 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 826 | { |
| 593 | dynahenry | 827 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 828 | { |
| 593 | dynahenry | 829 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 830 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 831 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 832 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 593 | dynahenry | 833 | } |
| 395 | hbuss | 834 | else last_n_p = 1; |
| 835 | } else last_n_p = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 836 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 837 | { |
| 838 | if(last_n_n) |
||
| 593 | dynahenry | 839 | { |
| 840 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 841 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 842 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 843 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 593 | dynahenry | 844 | } |
| 395 | hbuss | 845 | else last_n_n = 1; |
| 846 | } else last_n_n = 0; |
||
| 492 | hbuss | 847 | } else cnt = 0; |
| 499 | hbuss | 848 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 395 | hbuss | 849 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 850 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 851 | |
| 395 | hbuss | 852 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 853 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 854 | |||
| 498 | hbuss | 855 | ausgleichRoll = 0; |
| 492 | hbuss | 856 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 857 | { |
||
| 593 | dynahenry | 858 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 859 | { |
| 593 | dynahenry | 860 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 861 | { |
| 593 | dynahenry | 862 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 863 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 864 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 865 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 593 | dynahenry | 866 | } |
| 395 | hbuss | 867 | else last_r_p = 1; |
| 868 | } else last_r_p = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 869 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 870 | { |
| 593 | dynahenry | 871 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 872 | { |
| 593 | dynahenry | 873 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 874 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 875 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 876 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 877 | } |
| 878 | else last_r_n = 1; |
||
| 879 | } else last_r_n = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 880 | } else |
| 492 | hbuss | 881 | { |
| 882 | cnt = 0; |
||
| 593 | dynahenry | 883 | } |
| 492 | hbuss | 884 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| 499 | hbuss | 885 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 498 | hbuss | 886 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
| 395 | hbuss | 887 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 888 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 492 | hbuss | 889 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| 401 | hbuss | 890 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| 173 | holgerb | 891 | } |
| 593 | dynahenry | 892 | else |
| 498 | hbuss | 893 | { |
| 894 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 895 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 896 | } |
||
| 897 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
||
| 593 | dynahenry | 898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 899 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 900 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 901 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 902 | IntegralAccNick = 0; |
| 903 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 904 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 905 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 906 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 907 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 908 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 909 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 910 | } |
||
| 469 | hbuss | 911 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 912 | |
| 593 | dynahenry | 913 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 914 | // Gieren |
| 593 | dynahenry | 915 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 916 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
||
| 1 | ingob | 917 | { |
| 918 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 919 | } |
||
| 395 | hbuss | 920 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 593 | dynahenry | 921 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 922 | sollGier = tmp_int; |
| 593 | dynahenry | 923 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 924 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 925 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 593 | dynahenry | 926 | |
| 927 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 928 | // Kompass |
| 593 | dynahenry | 929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 930 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
| 1 | ingob | 931 | { |
| 932 | int w,v; |
||
| 593 | dynahenry | 933 | static int SignalSchlecht = 0; |
| 1 | ingob | 934 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 935 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 936 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 593 | dynahenry | 937 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 938 | { |
||
| 1 | ingob | 939 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 940 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 941 | } |
||
| 942 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 943 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 944 | if(w > 0) |
||
| 945 | { |
||
| 946 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 947 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
| 593 | dynahenry | 948 | } |
| 1 | ingob | 949 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 593 | dynahenry | 950 | } |
| 951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 952 | |
| 593 | dynahenry | 953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 954 | // Debugwerte zuordnen |
| 593 | dynahenry | 955 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 956 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 957 | { |
||
| 395 | hbuss | 958 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1 | ingob | 959 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 960 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 961 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 962 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 963 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 964 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 395 | hbuss | 965 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1 | ingob | 966 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 967 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 968 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
| 395 | hbuss | 969 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 173 | holgerb | 970 | |
| 971 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 972 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 973 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 974 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 975 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 976 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 977 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 978 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 979 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 980 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 981 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 982 | */ |
||
| 983 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 984 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 985 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 986 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 593 | dynahenry | 987 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 988 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 989 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 990 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 991 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 992 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 993 | } |
||
| 994 | |||
| 593 | dynahenry | 995 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 996 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 593 | dynahenry | 997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 998 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 999 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1000 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1001 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1002 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 1003 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 1 | ingob | 1004 | |
| 469 | hbuss | 1005 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 1006 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
||
| 1007 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
| 1008 | |||
| 1 | ingob | 1009 | // Maximalwerte abfangen |
| 1010 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 1011 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 1012 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1013 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1014 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1015 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1016 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1017 | |||
| 593 | dynahenry | 1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1019 | // Höhenregelung |
| 1020 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 593 | dynahenry | 1021 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1022 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 1023 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 1024 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 1025 | { |
||
| 1026 | int tmp_int; |
||
| 1027 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 1028 | { |
||
| 593 | dynahenry | 1029 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1 | ingob | 1030 | { |
| 1031 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 1032 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1033 | } |
||
| 593 | dynahenry | 1034 | else |
| 1 | ingob | 1035 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1036 | } |
||
| 593 | dynahenry | 1037 | else |
| 1 | ingob | 1038 | { |
| 492 | hbuss | 1039 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1040 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1041 | } |
||
| 1042 | |||
| 1043 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1044 | h = HoehenWert; |
||
| 1045 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1046 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 1047 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 1048 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 1049 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 1050 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 1051 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 1052 | h -= tmp_int; |
||
| 593 | dynahenry | 1053 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1 | ingob | 1054 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| 1055 | { |
||
| 1056 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 1057 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 593 | dynahenry | 1058 | } |
| 1 | ingob | 1059 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1060 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 593 | dynahenry | 1061 | } |
| 1 | ingob | 1062 | } |
| 593 | dynahenry | 1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1064 | // + Mischer und PI-Regler |
| 593 | dynahenry | 1065 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1066 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 593 | dynahenry | 1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1068 | // Gier-Anteil |
| 593 | dynahenry | 1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1070 | #define MUL_G 1.0 |
| 173 | holgerb | 1071 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| 1072 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 1073 | |||
| 593 | dynahenry | 1074 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1075 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 1076 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
| 514 | hbuss | 1077 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1078 | |
| 188 | holgerb | 1079 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| 593 | dynahenry | 1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1081 | // Nick-Achse |
| 593 | dynahenry | 1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 513 | hbuss | 1083 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| 498 | hbuss | 1084 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 593 | dynahenry | 1085 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1086 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
||
| 1 | ingob | 1087 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 1088 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 593 | dynahenry | 1089 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1090 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1091 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 593 | dynahenry | 1092 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1093 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1094 | |
| 1 | ingob | 1095 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 173 | holgerb | 1096 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1097 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 593 | dynahenry | 1098 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1099 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1100 | // Motor Heck |
| 1101 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 1102 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1103 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1104 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 593 | dynahenry | 1105 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1106 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1107 | // Roll-Achse |
| 593 | dynahenry | 1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 513 | hbuss | 1109 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| 498 | hbuss | 1110 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1111 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 593 | dynahenry | 1112 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
| 1 | ingob | 1113 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| 1114 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 297 | holgerb | 1115 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1116 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 593 | dynahenry | 1117 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1118 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1119 | // Motor Links |
| 1120 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 1121 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1122 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1123 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 593 | dynahenry | 1124 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1125 | // Motor Rechts |
| 1126 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 1127 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1128 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 593 | dynahenry | 1129 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 1130 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1131 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1132 | } |
||
| 1133 |