WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 173 - /branches/V0.64

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
173	holgerb	8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1	ingob	9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		14	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		15	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		16	extern volatile int KompassValue;
		17	extern volatile int KompassStartwert;
		18	extern volatile int KompassRichtung;
		19	extern int HoehenWert;
		20	extern int SollHoehe;
		21	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		22	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		23	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		24	extern volatile float NeutralAccZ;
		25
		26
		27	void MotorRegler(void);
		28	void SendMotorData(void);
		29	void CalibrierMittelwert(void);
		30	void Mittelwert(void);
		31	void SetNeutral(void);
		32
		33	unsigned char h,m,s;
		34	volatile unsigned char Timeout ;
		35	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		36	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		37	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		38	volatile long Integral_Gier;
		39	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		40	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		41	volatile long Mess_Integral_Gier;
		42	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		43	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		44	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		45	unsigned char MotorWert[5];
		46	volatile unsigned char SenderOkay;
		47	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		48	char MotorenEin;
		49	extern void DefaultKonstanten(void);
		50
		51	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		52	struct mk_param_struct
		53	{
		54	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		55	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		56	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		57	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		58	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		59	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		60	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		61	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		62	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		63	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		64	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		65	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		66	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		67	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		68	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		69	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		70	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		71	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		72	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		73	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		74	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		75	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		76	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		77	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		78	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		79	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		80	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		81	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		82	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		83	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
173	holgerb	84	unsigned char ServoNickRefresh; //
		85	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		86	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		87	//------------------------------------------------
		88	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		89	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		90	unsigned char Reserved[4];
1	ingob	91	char Name[12];
		92	};
		93
173	holgerb	94	/*
		95	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		96	unsigned char ServoNickRefresh; //
		97	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		98	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		99	//------------------------------------------------
		100	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		101	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		102	unsigned char Reserved[4];
		103	char Name[12];
		104	*/
		105
1	ingob	106	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		107
		108	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		109	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		110	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		111	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		112	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		113	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		114	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		115	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		116	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		117
		118	#endif //_FC_H
		119

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(root)/branches/V0.64_ZeroWarnings/fc.h @ 1129 - Rev 173