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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | dynahenry | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | dynahenry | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 212 | dynahenry | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | dynahenry | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 212 | dynahenry | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 212 | dynahenry | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 212 | dynahenry | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 1 | ingob | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 212 | dynahenry | 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 55 | |||
| 56 | #include "main.h" |
||
| 57 | |||
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 1 | ingob | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
| 62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
| 68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 72 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 76 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 78 | //-------HF------- |
| 79 | unsigned char LED_Switch = 0; |
||
| 80 | unsigned char LED_flash = 0; |
||
| 81 | unsigned char LED_1 = 0; |
||
| 82 | unsigned char LED_2 = 0; |
||
| 83 | unsigned char LED_2on = 0; |
||
| 84 | //-------HF------- |
||
| 1 | ingob | 85 | |
| 86 | float GyroFaktor; |
||
| 87 | float IntegralFaktor; |
||
| 88 | |||
| 89 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 212 | dynahenry | 90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 92 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 95 | char MotorenEin = 0; |
||
| 96 | int HoehenWert = 0; |
||
| 97 | int SollHoehe = 0; |
||
| 173 | holgerb | 98 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 1 | ingob | 99 | |
| 100 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
| 101 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 102 | |||
| 103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 116 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
| 173 | holgerb | 117 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 1 | ingob | 118 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 119 | |||
| 120 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 121 | { |
||
| 122 | while(Anzahl--) |
||
| 123 | { |
||
| 124 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 125 | beeptime = 100; |
||
| 126 | Delay_ms(250); |
||
| 127 | } |
||
| 128 | } |
||
| 129 | |||
| 130 | //############################################################################ |
||
| 131 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 132 | void SetNeutral(void) |
||
| 133 | //############################################################################ |
||
| 134 | { |
||
| 135 | unsigned int timer; |
||
| 212 | dynahenry | 136 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 137 | NeutralAccY = 0; |
| 138 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 139 | AdNeutralNick = 0; |
| 140 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 141 | AdNeutralGier = 0; |
| 212 | dynahenry | 142 | CalibrierMittelwert(); |
| 143 | timer = SetDelay(5); |
||
| 1 | ingob | 144 | while (!CheckDelay(timer)); |
| 145 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 146 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 212 | dynahenry | 147 | { |
| 1 | ingob | 148 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 149 | } |
||
| 173 | holgerb | 150 | |
| 212 | dynahenry | 151 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 173 | holgerb | 152 | { |
| 212 | dynahenry | 153 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
| 154 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
| 173 | holgerb | 155 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
| 212 | dynahenry | 156 | } |
| 157 | else |
||
| 173 | holgerb | 158 | { |
| 212 | dynahenry | 159 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
| 160 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
||
| 173 | holgerb | 161 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
| 212 | dynahenry | 162 | } |
| 1 | ingob | 163 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 164 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 165 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 212 | dynahenry | 166 | |
| 167 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 168 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 212 | dynahenry | 169 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 170 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 212 | dynahenry | 171 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 172 | MesswertNick = 0; |
| 173 | MesswertRoll = 0; |
||
| 174 | MesswertGier = 0; |
||
| 175 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 176 | HoeheD = 0; |
||
| 177 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 178 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 179 | GPS_Neutral(); |
||
| 212 | dynahenry | 180 | beeptime = 50; |
| 1 | ingob | 181 | } |
| 182 | |||
| 183 | //############################################################################ |
||
| 184 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
| 185 | void Mittelwert(void) |
||
| 186 | //############################################################################ |
||
| 212 | dynahenry | 187 | { |
| 1 | ingob | 188 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 189 | ANALOG_OFF; |
||
| 190 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 191 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 192 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 193 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
| 194 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
| 195 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
| 196 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 197 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 198 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 199 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 200 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 201 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 202 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
| 203 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
| 204 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 205 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 212 | dynahenry | 206 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 207 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 208 | // ADC einschalten |
||
| 212 | dynahenry | 209 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 210 | |
| 173 | holgerb | 211 | /* |
| 1 | ingob | 212 | //------------------------------------------------------------------------------ |
| 213 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 212 | dynahenry | 214 | else |
| 215 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 1 | ingob | 216 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 212 | dynahenry | 217 | else |
| 218 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 1 | ingob | 219 | //------------------------------------------------------------------------------ |
| 173 | holgerb | 220 | */ |
| 1 | ingob | 221 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 222 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 223 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 224 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 225 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 226 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 227 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 228 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 229 | } |
||
| 230 | |||
| 231 | //############################################################################ |
||
| 232 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 233 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 234 | //############################################################################ |
||
| 212 | dynahenry | 235 | { |
| 1 | ingob | 236 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 237 | ANALOG_OFF; |
||
| 238 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 239 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 240 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 241 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
| 242 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
| 243 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
| 244 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 245 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 246 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 247 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 248 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 249 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 250 | // ADC einschalten |
||
| 212 | dynahenry | 251 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 252 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 253 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 254 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 255 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 256 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 257 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 258 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 259 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 260 | } |
||
| 261 | |||
| 262 | //############################################################################ |
||
| 263 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 264 | void SendMotorData(void) |
||
| 265 | //############################################################################ |
||
| 212 | dynahenry | 266 | { |
| 1 | ingob | 267 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
| 268 | { |
||
| 269 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 270 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 271 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 272 | Motor_Links = 0; |
||
| 273 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 274 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 275 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 276 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 277 | } |
||
| 278 | |||
| 279 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 280 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 281 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 212 | dynahenry | 282 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 283 | |
| 284 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 285 | twi_state = 0; |
||
| 286 | motor = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 287 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 288 | } |
| 289 | |||
| 290 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 212 | dynahenry | 291 | // + Konstanten |
| 1 | ingob | 292 | // + 0-250 -> normale Werte |
| 293 | // + 251 -> Poti1 |
||
| 294 | // + 252 -> Poti2 |
||
| 295 | // + 253 -> Poti3 |
||
| 296 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 297 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
| 298 | { |
||
| 212 | dynahenry | 299 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 3; |
| 1 | ingob | 300 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| 212 | dynahenry | 301 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 1; |
| 1 | ingob | 302 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| 303 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 304 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 305 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 306 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
| 212 | dynahenry | 307 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
| 1 | ingob | 308 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| 173 | holgerb | 309 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
| 310 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 311 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 312 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 313 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
||
| 314 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 315 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 316 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 1 | ingob | 317 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| 173 | holgerb | 318 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| 319 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 1 | ingob | 320 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| 321 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 322 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 323 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| 1 | ingob | 324 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| 325 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 326 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 173 | holgerb | 327 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
| 1 | ingob | 328 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
| 329 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 330 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 331 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 332 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 333 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 334 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 173 | holgerb | 335 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| 1 | ingob | 336 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| 337 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 173 | holgerb | 338 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| 339 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 340 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 212 | dynahenry | 341 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
| 1 | ingob | 342 | } |
| 343 | |||
| 344 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
| 345 | { |
||
| 212 | dynahenry | 346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 3; |
| 1 | ingob | 347 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| 212 | dynahenry | 348 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 1; |
| 1 | ingob | 349 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| 350 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 351 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 352 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 55 | ingob | 353 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| 212 | dynahenry | 354 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| 1 | ingob | 355 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| 356 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
| 357 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 358 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 359 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 360 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
| 361 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 362 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 363 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 364 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
| 365 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
| 366 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 367 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
| 368 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 369 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 370 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
| 1 | ingob | 371 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| 372 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 373 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 173 | holgerb | 374 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
| 1 | ingob | 375 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
| 376 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 377 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 378 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 379 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 380 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 381 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 382 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 383 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 384 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 173 | holgerb | 385 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| 386 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 212 | dynahenry | 387 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| 388 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
| 1 | ingob | 389 | } |
| 390 | |||
| 391 | |||
| 392 | //############################################################################ |
||
| 393 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 212 | dynahenry | 394 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 395 | //############################################################################ |
| 396 | { |
||
| 397 | |||
| 398 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 399 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 400 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 401 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 402 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 403 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 404 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 405 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 212 | dynahenry | 406 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 407 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 408 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 409 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 410 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 1 | ingob | 411 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 412 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 413 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 173 | holgerb | 414 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 1 | ingob | 415 | |
| 416 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 417 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 418 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 419 | } |
||
| 420 | |||
| 421 | |||
| 422 | //############################################################################ |
||
| 423 | // |
||
| 424 | void MotorRegler(void) |
||
| 425 | //############################################################################ |
||
| 426 | { |
||
| 427 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 428 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 429 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 430 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 173 | holgerb | 431 | long IntegralFehlerNick = 0; |
| 432 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 433 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 434 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 435 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 436 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 437 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 438 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 439 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 440 | Mittelwert(); |
| 1 | ingob | 441 | |
| 442 | GRN_ON; |
||
| 443 | |||
| 212 | dynahenry | 444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 445 | // Gaswert ermitteln |
| 212 | dynahenry | 446 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 447 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 448 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 449 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 450 | // Emfang schlecht |
| 212 | dynahenry | 451 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 452 | if(SenderOkay < 100) |
| 453 | { |
||
| 212 | dynahenry | 454 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 455 | { |
| 212 | dynahenry | 456 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 457 | { |
||
| 173 | holgerb | 458 | beeptime = 15000; |
| 459 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 212 | dynahenry | 460 | } |
| 173 | holgerb | 461 | } |
| 212 | dynahenry | 462 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 463 | else |
||
| 1 | ingob | 464 | { |
| 465 | MotorenEin = 0; |
||
| 466 | Notlandung = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 467 | } |
| 1 | ingob | 468 | ROT_ON; |
| 469 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 470 | { |
||
| 471 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 472 | Notlandung = 1; |
||
| 473 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 474 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 475 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 476 | } |
| 1 | ingob | 477 | else MotorenEin = 0; |
| 478 | } |
||
| 212 | dynahenry | 479 | else |
| 480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 481 | // Emfang gut |
| 212 | dynahenry | 482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 483 | if(SenderOkay > 140) |
| 484 | { |
||
| 485 | Notlandung = 0; |
||
| 486 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 487 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 488 | { |
||
| 489 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 490 | } |
||
| 491 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 492 | { |
||
| 493 | SummeNick = 0; |
||
| 494 | SummeRoll = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 495 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 496 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 497 | } |
||
| 498 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 499 | { |
||
| 212 | dynahenry | 500 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 501 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 212 | dynahenry | 502 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 503 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 504 | { |
||
| 505 | unsigned char setting; |
||
| 506 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 507 | { |
||
| 508 | GRN_OFF; |
||
| 509 | MotorenEin = 0; |
||
| 510 | delay_neutral = 0; |
||
| 511 | modell_fliegt = 0; |
||
| 512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 513 | { |
||
| 514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
| 515 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 516 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 517 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 518 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 519 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 520 | } |
||
| 521 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 522 | { |
||
| 523 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 212 | dynahenry | 524 | } |
| 173 | holgerb | 525 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 526 | SetNeutral(); |
||
| 527 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 212 | dynahenry | 528 | } |
| 1 | ingob | 529 | } |
| 530 | else delay_neutral = 0; |
||
| 531 | } |
||
| 212 | dynahenry | 532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 533 | // Gas ist unten |
| 212 | dynahenry | 534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 535 | if(GasMischanteil < 35) |
| 536 | { |
||
| 537 | // Starten |
||
| 538 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 539 | { |
||
| 212 | dynahenry | 540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 541 | // Einschalten |
| 212 | dynahenry | 542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 543 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 544 | { |
||
| 545 | delay_einschalten = 200; |
||
| 546 | modell_fliegt = 1; |
||
| 547 | MotorenEin = 1; |
||
| 548 | sollGier = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 549 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 550 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 551 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 552 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 553 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 554 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 555 | SummeNick = 0; |
||
| 556 | SummeRoll = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 557 | } |
| 558 | } |
||
| 1 | ingob | 559 | else delay_einschalten = 0; |
| 560 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 212 | dynahenry | 561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 562 | // Auschalten |
| 212 | dynahenry | 563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 565 | { |
||
| 566 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 567 | { |
||
| 568 | MotorenEin = 0; |
||
| 569 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 570 | modell_fliegt = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 571 | } |
| 1 | ingob | 572 | } |
| 573 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 574 | } |
||
| 575 | } |
||
| 576 | |||
| 212 | dynahenry | 577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 578 | // neue Werte von der Funke |
| 212 | dynahenry | 579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 580 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 1 | ingob | 581 | { |
| 582 | ParameterZuordnung(); |
||
| 212 | dynahenry | 583 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 1 | ingob | 584 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 585 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 586 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 587 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 588 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 589 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 590 | |||
| 591 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
| 592 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 593 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 594 | |
| 595 | //------HF------- LEDs Schalten - LED1 Normal, LED2 Blitzlicht |
||
| 596 | LED_Switch = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]]; |
||
| 597 | if (((LED_Switch > 32) & (LED_Switch < 96)) | (LED_Switch > 160)) LED_2++; else if (LED_2 > 0) LED_2--; |
||
| 598 | if ((LED_Switch > 96)) LED_1++; else if (LED_1 > 0) LED_1--; |
||
| 599 | if (LED_1 >= 10) {LED_1 = 10; LED1_ON;} |
||
| 600 | if (LED_1 <= 1) LED1_OFF; |
||
| 601 | if (LED_2 >= 10) {LED_2 = 10; LED_2on = 1;} |
||
| 602 | if (LED_2 <= 1) LED_2on = 0; |
||
| 603 | if (LED_2on == 1) LED_flash++; |
||
| 604 | if (LED_flash > 77) LED2_ON; else LED2_OFF; |
||
| 605 | if (LED_flash > 80) LED_flash = 0; |
||
| 606 | //------HF------- End LEDs Schalten |
||
| 607 | |||
| 173 | holgerb | 608 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
| 609 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 610 | { |
||
| 212 | dynahenry | 611 | if(IntegralNick > 60000) |
| 612 | { |
||
| 613 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 614 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 615 | } |
||
| 173 | holgerb | 616 | else |
| 212 | dynahenry | 617 | if(IntegralNick < -60000) |
| 173 | holgerb | 618 | { |
| 619 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 212 | dynahenry | 620 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 621 | } |
||
| 622 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
| 623 | { |
||
| 624 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 625 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 626 | } |
||
| 173 | holgerb | 627 | else |
| 212 | dynahenry | 628 | if(IntegralRoll < -60000) |
| 173 | holgerb | 629 | { |
| 630 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 212 | dynahenry | 631 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 632 | } |
||
| 173 | holgerb | 633 | } |
| 634 | |||
| 1 | ingob | 635 | } |
| 173 | holgerb | 636 | |
| 212 | dynahenry | 637 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 638 | // Looping? |
| 212 | dynahenry | 639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 640 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
| 641 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
| 212 | dynahenry | 642 | { |
| 173 | holgerb | 643 | Looping_Roll = 1; |
| 644 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
| 645 | } |
||
| 212 | dynahenry | 646 | else Looping_Roll = 0; |
| 173 | holgerb | 647 | |
| 648 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
||
| 649 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
||
| 212 | dynahenry | 650 | { |
| 173 | holgerb | 651 | Looping_Nick = 1; |
| 212 | dynahenry | 652 | Looping_Roll = 0; |
| 173 | holgerb | 653 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 654 | } |
||
| 212 | dynahenry | 655 | else Looping_Nick = 0; |
| 173 | holgerb | 656 | |
| 212 | dynahenry | 657 | |
| 658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 659 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 661 | if(Notlandung) |
| 662 | { |
||
| 663 | StickGier = 0; |
||
| 664 | StickNick = 0; |
||
| 665 | StickRoll = 0; |
||
| 666 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 667 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 173 | holgerb | 668 | Looping_Roll = 0; |
| 669 | Looping_Nick = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 670 | } |
| 671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 672 | // Gyro-Drift kompensieren |
| 212 | dynahenry | 673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 674 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
| 675 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
| 676 | { |
||
| 677 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
| 678 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 679 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 680 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
| 681 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
| 682 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
| 683 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
| 212 | dynahenry | 684 | // if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
| 685 | // if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
||
| 1 | ingob | 686 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 212 | dynahenry | 687 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 1 | ingob | 688 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 689 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
| 690 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 212 | dynahenry | 691 | } |
| 692 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 693 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 212 | dynahenry | 694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 695 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 696 | { |
||
| 697 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 212 | dynahenry | 698 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
| 173 | holgerb | 699 | else tmp_long /= 16; |
| 212 | dynahenry | 700 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 701 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
||
| 173 | holgerb | 702 | else tmp_long2 /= 16; |
| 703 | |||
| 704 | #define AUSGLEICH 500 |
||
| 1 | ingob | 705 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 706 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 707 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 708 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 173 | holgerb | 709 | } |
| 212 | dynahenry | 710 | else |
| 173 | holgerb | 711 | { |
| 712 | tmp_long = 0; |
||
| 713 | tmp_long2 = 0; |
||
| 714 | } |
||
| 1 | ingob | 715 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 716 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
| 717 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 212 | dynahenry | 718 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 719 | // Gieren |
| 212 | dynahenry | 720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 721 | if(abs(StickGier) > 35) |
||
| 1 | ingob | 722 | { |
| 723 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 724 | } |
||
| 173 | holgerb | 725 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
| 212 | dynahenry | 726 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 727 | sollGier = tmp_int; |
| 212 | dynahenry | 728 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 173 | holgerb | 729 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
| 730 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
||
| 212 | dynahenry | 731 | |
| 1 | ingob | 732 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 733 | |||
| 212 | dynahenry | 734 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 735 | // Kompass |
| 212 | dynahenry | 736 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 737 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
| 1 | ingob | 738 | { |
| 739 | int w,v; |
||
| 740 | static int SignalSchlecht = 0; |
||
| 741 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
| 742 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 743 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 212 | dynahenry | 744 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 745 | { |
||
| 1 | ingob | 746 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 747 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 748 | } |
||
| 749 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 750 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 751 | if(w > 0) |
||
| 752 | { |
||
| 753 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 754 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 755 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 756 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
| 212 | dynahenry | 757 | } |
| 1 | ingob | 758 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 212 | dynahenry | 759 | } |
| 760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 761 | |
| 212 | dynahenry | 762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 763 | // Debugwerte zuordnen |
| 212 | dynahenry | 764 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 765 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 766 | { |
||
| 767 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
| 768 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 769 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 770 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 771 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 772 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 773 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 774 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
| 775 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
| 173 | holgerb | 776 | |
| 777 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
| 778 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 779 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 780 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 781 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 782 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 783 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 784 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 785 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 786 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 787 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 788 | */ |
||
| 789 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 790 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 791 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 792 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 212 | dynahenry | 793 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 794 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 795 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 796 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 797 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 798 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 799 | } |
||
| 800 | |||
| 212 | dynahenry | 801 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 802 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 212 | dynahenry | 803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 804 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 805 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 806 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 807 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 808 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 809 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
| 1 | ingob | 810 | |
| 811 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 812 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 813 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 814 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 815 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 816 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 817 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 818 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 819 | |||
| 212 | dynahenry | 820 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 821 | // Höhenregelung |
| 822 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 212 | dynahenry | 823 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 824 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 825 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 826 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 827 | { |
||
| 828 | int tmp_int; |
||
| 829 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 830 | { |
||
| 212 | dynahenry | 831 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1 | ingob | 832 | { |
| 833 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 834 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 835 | } |
||
| 212 | dynahenry | 836 | else |
| 1 | ingob | 837 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 838 | } |
||
| 212 | dynahenry | 839 | else |
| 1 | ingob | 840 | { |
| 841 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
| 842 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 843 | } |
||
| 844 | |||
| 845 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 846 | h = HoehenWert; |
||
| 847 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 848 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 849 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 850 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 851 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 852 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 853 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 854 | h -= tmp_int; |
||
| 212 | dynahenry | 855 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1 | ingob | 856 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| 857 | { |
||
| 858 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 859 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 212 | dynahenry | 860 | } |
| 1 | ingob | 861 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 862 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 212 | dynahenry | 863 | } |
| 1 | ingob | 864 | } |
| 212 | dynahenry | 865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 866 | // + Mischer und PI-Regler |
| 212 | dynahenry | 867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 868 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1 | ingob | 869 | |
| 212 | dynahenry | 870 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 871 | // Gier-Anteil |
| 212 | dynahenry | 872 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 873 | #define MUL_G 1.4 |
| 874 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 875 | //GierMischanteil = 0; |
||
| 876 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
| 877 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
| 878 | |||
| 879 | if(GasMischanteil < 10) GierMischanteil = 0; |
||
| 212 | dynahenry | 880 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 881 | // Nick-Achse |
| 212 | dynahenry | 882 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 883 | |
| 1 | ingob | 884 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
| 885 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
| 212 | dynahenry | 886 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
| 1 | ingob | 887 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 888 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 212 | dynahenry | 889 | pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 890 | // Motor Vorn |
| 173 | holgerb | 891 | #define MUL 2 |
| 212 | dynahenry | 892 | if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil); |
| 893 | if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil); |
||
| 173 | holgerb | 894 | |
| 1 | ingob | 895 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 173 | holgerb | 896 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 897 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 212 | dynahenry | 898 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 899 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 900 | // Motor Heck |
| 901 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 902 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 903 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 904 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 212 | dynahenry | 905 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 906 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 907 | // Roll-Achse |
| 212 | dynahenry | 908 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 909 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
| 910 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
| 911 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
| 912 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
| 913 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 173 | holgerb | 914 | pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 212 | dynahenry | 915 | if((pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil); |
| 916 | if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil); |
||
| 1 | ingob | 917 | // Motor Links |
| 918 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 919 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 920 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 921 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 212 | dynahenry | 922 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 923 | // Motor Rechts |
| 924 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 173 | holgerb | 925 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 926 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 212 | dynahenry | 927 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 928 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 930 | } |
||
| 931 |