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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
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| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
| 39 | // + with our written permission |
||
| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 55 | |||
| 56 | #include "main.h" |
||
| 57 | |||
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 59 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
||
| 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
| 61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
| 62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
| 64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
| 66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
| 68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 72 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
| 76 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
| 77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 78 | |||
| 79 | float GyroFaktor; |
||
| 80 | float IntegralFaktor; |
||
| 81 | |||
| 82 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 83 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
| 84 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
| 85 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
| 86 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 87 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
| 88 | char MotorenEin = 0; |
||
| 89 | int HoehenWert = 0; |
||
| 90 | int SollHoehe = 0; |
||
| 91 | |||
| 92 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
| 93 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
| 94 | |||
| 95 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 96 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 97 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 98 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 99 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 100 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
||
| 101 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 102 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 103 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 104 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 105 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 106 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 107 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 108 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
| 109 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
| 110 | |||
| 111 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
| 112 | { |
||
| 113 | while(Anzahl--) |
||
| 114 | { |
||
| 115 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 116 | beeptime = 100; |
||
| 117 | Delay_ms(250); |
||
| 118 | } |
||
| 119 | } |
||
| 120 | |||
| 121 | //############################################################################ |
||
| 122 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 123 | void SetNeutral(void) |
||
| 124 | //############################################################################ |
||
| 125 | { |
||
| 126 | unsigned int timer; |
||
| 127 | NeutralAccX = 0; |
||
| 128 | NeutralAccY = 0; |
||
| 129 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 130 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 131 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 132 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 133 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 134 | timer = SetDelay(5); |
||
| 135 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
| 136 | CalibrierMittelwert(); |
||
| 137 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 138 | { |
||
| 139 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 140 | } |
||
| 141 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
| 142 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
| 143 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
| 144 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 145 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 146 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 147 | |||
| 148 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 149 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 150 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 151 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 152 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 153 | MesswertNick = 0; |
||
| 154 | MesswertRoll = 0; |
||
| 155 | MesswertGier = 0; |
||
| 156 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
| 157 | HoeheD = 0; |
||
| 158 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 159 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 160 | GPS_Neutral(); |
||
| 161 | beeptime = 50; |
||
| 162 | } |
||
| 163 | |||
| 164 | //############################################################################ |
||
| 165 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
| 166 | void Mittelwert(void) |
||
| 167 | //############################################################################ |
||
| 168 | { |
||
| 169 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 170 | ANALOG_OFF; |
||
| 171 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 172 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 173 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 174 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
| 175 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
| 176 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
| 177 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 178 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 179 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 180 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 181 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 182 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 183 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
| 184 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
| 185 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 186 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 187 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
| 188 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
| 189 | // ADC einschalten |
||
| 190 | ANALOG_ON; |
||
| 191 | |||
| 192 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
| 193 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 194 | else |
||
| 195 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
| 196 | |||
| 197 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
| 198 | else |
||
| 199 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
| 200 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
| 201 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 202 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 203 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 204 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 205 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 206 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 207 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 208 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 209 | } |
||
| 210 | |||
| 211 | //############################################################################ |
||
| 212 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 213 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 214 | //############################################################################ |
||
| 215 | { |
||
| 216 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 217 | ANALOG_OFF; |
||
| 218 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
| 219 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
| 220 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
| 221 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
| 222 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
| 223 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
| 224 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
| 225 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
| 226 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
| 227 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
| 228 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
| 229 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
| 230 | // ADC einschalten |
||
| 231 | ANALOG_ON; |
||
| 232 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
| 233 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 234 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 235 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 236 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 237 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 238 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 239 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 240 | } |
||
| 241 | |||
| 242 | //############################################################################ |
||
| 243 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 244 | void SendMotorData(void) |
||
| 245 | //############################################################################ |
||
| 246 | { |
||
| 247 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
| 248 | { |
||
| 249 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 250 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 251 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 252 | Motor_Links = 0; |
||
| 253 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 254 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 255 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 256 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 257 | } |
||
| 258 | |||
| 259 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 260 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 261 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 262 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
| 263 | |||
| 264 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 265 | twi_state = 0; |
||
| 266 | motor = 0; |
||
| 267 | i2c_start(); |
||
| 268 | } |
||
| 269 | |||
| 270 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 271 | // + Konstanten |
||
| 272 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
| 273 | // + 251 -> Poti1 |
||
| 274 | // + 252 -> Poti2 |
||
| 275 | // + 253 -> Poti3 |
||
| 276 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 277 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
| 278 | { |
||
| 279 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
| 280 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
| 281 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
| 282 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
| 283 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 284 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 285 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 286 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
| 287 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
| 288 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
| 289 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
| 290 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 291 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
||
| 292 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
||
| 293 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
| 294 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 295 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 296 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 297 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
| 298 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
| 299 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 300 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
| 301 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 302 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
| 303 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
||
| 304 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
| 305 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 306 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 307 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
| 308 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 309 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 310 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 311 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 312 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 313 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 314 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 315 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 316 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 317 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 318 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
||
| 319 | } |
||
| 320 | |||
| 321 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
| 322 | { |
||
| 323 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
| 324 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
| 325 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
| 326 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
| 327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
| 328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
| 329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
| 330 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
||
| 331 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
| 332 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
| 333 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
| 334 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 335 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
| 336 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
| 337 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
| 338 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
||
| 339 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
| 340 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
| 341 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
| 342 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
| 343 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
| 344 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
||
| 345 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
| 346 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
||
| 347 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
| 348 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 349 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
| 350 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
| 351 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 352 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 353 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 354 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 355 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 356 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
| 357 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 358 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 359 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 360 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 361 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 362 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
| 363 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
| 364 | } |
||
| 365 | |||
| 366 | |||
| 367 | //############################################################################ |
||
| 368 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 369 | void ParameterZuordnung(void) |
||
| 370 | //############################################################################ |
||
| 371 | { |
||
| 372 | |||
| 373 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
| 374 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
| 375 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
| 376 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
| 378 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 379 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
| 380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
| 381 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
| 382 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 386 | |||
| 387 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
| 388 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
| 389 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 390 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 391 | |||
| 392 | |||
| 393 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 394 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 395 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
| 396 | |||
| 397 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 398 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 399 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 400 | } |
||
| 401 | |||
| 402 | |||
| 403 | //############################################################################ |
||
| 404 | // |
||
| 405 | void MotorRegler(void) |
||
| 406 | //############################################################################ |
||
| 407 | { |
||
| 408 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 409 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 410 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 411 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 412 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
||
| 413 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 414 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
| 415 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 416 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 417 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
| 418 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 419 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 420 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 421 | Mittelwert(); |
||
| 422 | |||
| 423 | GRN_ON; |
||
| 424 | |||
| 425 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 426 | // Gaswert ermitteln |
||
| 427 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 428 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
| 429 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
| 430 | |||
| 431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 432 | // Emfang schlecht |
||
| 433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 434 | if(SenderOkay < 100) |
||
| 435 | { |
||
| 436 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
||
| 437 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
| 438 | else |
||
| 439 | { |
||
| 440 | MotorenEin = 0; |
||
| 441 | Notlandung = 0; |
||
| 442 | } |
||
| 443 | ROT_ON; |
||
| 444 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
| 445 | { |
||
| 446 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 447 | Notlandung = 1; |
||
| 448 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 449 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 450 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 451 | /* Poti1 = 65; |
||
| 452 | Poti2 = 48; |
||
| 453 | Poti3 = 0; |
||
| 454 | */ } |
||
| 455 | else MotorenEin = 0; |
||
| 456 | } |
||
| 457 | else |
||
| 458 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 459 | // Emfang gut |
||
| 460 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 461 | if(SenderOkay > 140) |
||
| 462 | { |
||
| 463 | Notlandung = 0; |
||
| 464 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 465 | if(GasMischanteil > 40) |
||
| 466 | { |
||
| 467 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 468 | } |
||
| 469 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
| 470 | { |
||
| 471 | SummeNick = 0; |
||
| 472 | SummeRoll = 0; |
||
| 473 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 474 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 475 | } |
||
| 476 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
| 477 | { |
||
| 478 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 479 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
| 480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 481 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
| 482 | { |
||
| 483 | unsigned char setting; |
||
| 484 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 485 | { |
||
| 486 | GRN_OFF; |
||
| 487 | SetNeutral(); |
||
| 488 | MotorenEin = 0; |
||
| 489 | delay_neutral = 0; |
||
| 490 | modell_fliegt = 0; |
||
| 491 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 492 | { |
||
| 493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
| 494 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 498 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
| 499 | } |
||
| 500 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
| 501 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 502 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 503 | { |
||
| 504 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
| 505 | } |
||
| 506 | } |
||
| 507 | } |
||
| 508 | else delay_neutral = 0; |
||
| 509 | } |
||
| 510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 511 | // Gas ist unten |
||
| 512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 513 | if(GasMischanteil < 35) |
||
| 514 | { |
||
| 515 | // Starten |
||
| 516 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 517 | { |
||
| 518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 519 | // Einschalten |
||
| 520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 521 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
| 522 | { |
||
| 523 | delay_einschalten = 200; |
||
| 524 | modell_fliegt = 1; |
||
| 525 | MotorenEin = 1; |
||
| 526 | sollGier = 0; |
||
| 527 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
| 528 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 529 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 530 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 531 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 532 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 533 | SummeNick = 0; |
||
| 534 | SummeRoll = 0; |
||
| 535 | } |
||
| 536 | } |
||
| 537 | else delay_einschalten = 0; |
||
| 538 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 540 | // Auschalten |
||
| 541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 542 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
| 543 | { |
||
| 544 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 545 | { |
||
| 546 | MotorenEin = 0; |
||
| 547 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 548 | modell_fliegt = 0; |
||
| 549 | } |
||
| 550 | } |
||
| 551 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 552 | } |
||
| 553 | } |
||
| 554 | |||
| 555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 556 | // neue Werte von der Funke |
||
| 557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 558 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 559 | { |
||
| 560 | ParameterZuordnung(); |
||
| 561 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 562 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 563 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 564 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 565 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
| 566 | |||
| 567 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
| 568 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
| 569 | |||
| 570 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
| 571 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 572 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 573 | } |
||
| 574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 575 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 577 | if(Notlandung) |
||
| 578 | { |
||
| 579 | StickGier = 0; |
||
| 580 | StickNick = 0; |
||
| 581 | StickRoll = 0; |
||
| 582 | GyroFaktor = 0.1; |
||
| 583 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
| 584 | } |
||
| 585 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 586 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
| 587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 588 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
| 589 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
| 590 | { |
||
| 591 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
| 592 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 593 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 594 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
| 595 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
| 596 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
| 597 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
| 598 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
||
| 599 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
||
| 600 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 601 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 602 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 603 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
| 604 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 605 | } |
||
| 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 607 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
| 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 609 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
||
| 610 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
||
| 611 | #define AUSGLEICH 500 |
||
| 612 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
| 613 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 614 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 615 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 616 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 617 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
| 618 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 619 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 620 | // Gieren |
||
| 621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 622 | sollGier = StickGier; |
||
| 623 | if(abs(StickGier) > 35) |
||
| 624 | { |
||
| 625 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 626 | } |
||
| 627 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
||
| 628 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
| 629 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
||
| 630 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
||
| 631 | |||
| 632 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 633 | |||
| 634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 635 | // Kompass |
||
| 636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 637 | //KompassValue = 12; |
||
| 638 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
| 639 | { |
||
| 640 | int w,v; |
||
| 641 | static int SignalSchlecht = 0; |
||
| 642 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
| 643 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 644 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 645 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
||
| 646 | { |
||
| 647 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 648 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 649 | } |
||
| 650 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 651 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
| 652 | if(w > 0) |
||
| 653 | { |
||
| 654 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
| 655 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
| 656 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
| 657 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
| 658 | } |
||
| 659 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
| 660 | } |
||
| 661 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 663 | |||
| 664 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 665 | // Debugwerte zuordnen |
||
| 666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 667 | DebugOut.Sekunden++; |
||
| 668 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
| 669 | { |
||
| 670 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
| 671 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
||
| 672 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
||
| 673 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
||
| 674 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 675 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 676 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 677 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 678 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 679 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 680 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
| 681 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
| 682 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
| 683 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
| 684 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 685 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 686 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
| 687 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 688 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 689 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
| 690 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 691 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 692 | } |
||
| 693 | |||
| 694 | |||
| 695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 696 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
| 697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 698 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 699 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 700 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
| 701 | |||
| 702 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 703 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
| 704 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 705 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 706 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 707 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 708 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 709 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 710 | |||
| 711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 712 | // Höhenregelung |
||
| 713 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 715 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
| 716 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 717 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
| 718 | { |
||
| 719 | int tmp_int; |
||
| 720 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
| 721 | { |
||
| 722 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
| 723 | { |
||
| 724 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
| 725 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 726 | } |
||
| 727 | else |
||
| 728 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 729 | } |
||
| 730 | else |
||
| 731 | { |
||
| 732 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
| 733 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
| 734 | } |
||
| 735 | |||
| 736 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 737 | h = HoehenWert; |
||
| 738 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 739 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
| 740 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
| 741 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
| 742 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
| 743 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
| 744 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
| 745 | h -= tmp_int; |
||
| 746 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
| 747 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
| 748 | { |
||
| 749 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
| 750 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 751 | } |
||
| 752 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
| 753 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 754 | } |
||
| 755 | } |
||
| 756 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 757 | // + Mischer und PI-Regler |
||
| 758 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 759 | |||
| 760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 761 | // Gier-Anteil |
||
| 762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 763 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
| 764 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
| 765 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
| 766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 767 | // Nick-Achse |
||
| 768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 769 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
| 770 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
| 771 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
| 772 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
| 773 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
| 774 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
| 775 | // Motor Vorn |
||
| 776 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 777 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
| 778 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 779 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 780 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 781 | // Motor Heck |
||
| 782 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 783 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
| 784 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 785 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 786 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
| 787 | |||
| 788 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 789 | // Roll-Achse |
||
| 790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 791 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
| 792 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
| 793 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
| 794 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
| 795 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
| 796 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
| 797 | // Motor Links |
||
| 798 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 799 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
| 800 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 801 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 802 | Motor_Links = motorwert; |
||
| 803 | // Motor Rechts |
||
| 804 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 805 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
| 806 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
| 807 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 808 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 810 | |||
| 811 | } |
||
| 812 |