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Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
55 | |||
56 | #include "main.h" |
||
57 | |||
58 | unsigned char h,m,s; |
||
59 | volatile unsigned char Timeout = 0; |
||
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
72 | volatile int KompassValue = 0; |
||
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
78 | |||
79 | float GyroFaktor; |
||
80 | float IntegralFaktor; |
||
81 | |||
82 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
83 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
84 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
85 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
86 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
87 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
88 | char MotorenEin = 0; |
||
89 | int HoehenWert = 0; |
||
90 | int SollHoehe = 0; |
||
91 | |||
92 | float Kp = FAKTOR_P; |
||
93 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
94 | |||
95 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
96 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
97 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
98 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
99 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
100 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
||
101 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
102 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
103 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
104 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
105 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
106 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
107 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
108 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
109 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
110 | |||
111 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
112 | { |
||
113 | while(Anzahl--) |
||
114 | { |
||
115 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
116 | beeptime = 100; |
||
117 | Delay_ms(250); |
||
118 | } |
||
119 | } |
||
120 | |||
121 | //############################################################################ |
||
122 | // Nullwerte ermitteln |
||
123 | void SetNeutral(void) |
||
124 | //############################################################################ |
||
125 | { |
||
126 | unsigned int timer; |
||
127 | NeutralAccX = 0; |
||
128 | NeutralAccY = 0; |
||
129 | NeutralAccZ = 0; |
||
130 | AdNeutralNick = 0; |
||
131 | AdNeutralRoll = 0; |
||
132 | AdNeutralGier = 0; |
||
133 | CalibrierMittelwert(); |
||
134 | timer = SetDelay(5); |
||
135 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
136 | CalibrierMittelwert(); |
||
137 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
138 | { |
||
139 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
140 | } |
||
141 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
142 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
143 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
144 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
145 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
146 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
147 | |||
148 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
149 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
150 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
151 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
152 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
153 | MesswertNick = 0; |
||
154 | MesswertRoll = 0; |
||
155 | MesswertGier = 0; |
||
156 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
157 | HoeheD = 0; |
||
158 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
159 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
160 | GPS_Neutral(); |
||
161 | beeptime = 50; |
||
162 | } |
||
163 | |||
164 | //############################################################################ |
||
165 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
166 | void Mittelwert(void) |
||
167 | //############################################################################ |
||
168 | { |
||
169 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
170 | ANALOG_OFF; |
||
171 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
172 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
173 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
174 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
175 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
176 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
177 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
178 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
179 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
180 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
181 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
182 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
183 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
184 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
185 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
186 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
187 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
188 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
189 | // ADC einschalten |
||
190 | ANALOG_ON; |
||
191 | |||
192 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
193 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
194 | else |
||
195 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
196 | |||
197 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
198 | else |
||
199 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
200 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
201 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
202 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
203 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
204 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
205 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
206 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
207 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
208 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
209 | } |
||
210 | |||
211 | //############################################################################ |
||
212 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
213 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
214 | //############################################################################ |
||
215 | { |
||
216 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
217 | ANALOG_OFF; |
||
218 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
219 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
220 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
221 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
222 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
223 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
224 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
225 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
226 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
227 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
228 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
229 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
230 | // ADC einschalten |
||
231 | ANALOG_ON; |
||
232 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
233 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
234 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
235 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
236 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
237 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
238 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
239 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
240 | } |
||
241 | |||
242 | //############################################################################ |
||
243 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
244 | void SendMotorData(void) |
||
245 | //############################################################################ |
||
246 | { |
||
247 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
248 | { |
||
249 | Motor_Hinten = 0; |
||
250 | Motor_Vorne = 0; |
||
251 | Motor_Rechts = 0; |
||
252 | Motor_Links = 0; |
||
253 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
254 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
255 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
256 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
257 | } |
||
258 | |||
259 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
260 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
261 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
262 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
263 | |||
264 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
265 | twi_state = 0; |
||
266 | motor = 0; |
||
267 | i2c_start(); |
||
268 | } |
||
269 | |||
270 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
271 | // + Konstanten |
||
272 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
273 | // + 251 -> Poti1 |
||
274 | // + 252 -> Poti2 |
||
275 | // + 253 -> Poti3 |
||
276 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
277 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
278 | { |
||
279 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
280 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
281 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
282 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
283 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
284 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
285 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
286 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
287 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
288 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
289 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
290 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
291 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250 |
||
292 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250 |
||
293 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
294 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
295 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
||
296 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
297 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
298 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
299 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
300 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
301 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
302 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
303 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
||
304 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
305 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
306 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
307 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
308 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
309 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
310 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
311 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
312 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
313 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
314 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
315 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
316 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
317 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
318 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12); |
||
319 | } |
||
320 | |||
321 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
322 | { |
||
323 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
324 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
325 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
326 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
330 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
||
331 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
332 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
333 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
334 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
335 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
336 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
337 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
||
338 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
||
339 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
340 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
341 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
342 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
343 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
||
344 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
||
345 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
346 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250 |
||
347 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
348 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
349 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
||
350 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
||
351 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
||
352 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
||
353 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
354 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
355 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
||
356 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
||
357 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
358 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
359 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
360 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
361 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
362 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
363 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
||
364 | } |
||
365 | |||
366 | |||
367 | //############################################################################ |
||
368 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
369 | void ParameterZuordnung(void) |
||
370 | //############################################################################ |
||
371 | { |
||
372 | |||
373 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
374 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
375 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
376 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
378 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
379 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
381 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
382 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
386 | |||
387 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
388 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
389 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
390 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
391 | |||
392 | |||
393 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
394 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
395 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
396 | |||
397 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
398 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
399 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
400 | } |
||
401 | |||
402 | |||
403 | //############################################################################ |
||
404 | // |
||
405 | void MotorRegler(void) |
||
406 | //############################################################################ |
||
407 | { |
||
408 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
409 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
410 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
411 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
412 | static int IntegralFehlerNick = 0; |
||
413 | static int IntegralFehlerRoll = 0; |
||
414 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
415 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
416 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
417 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
418 | static int hoehenregler = 0; |
||
419 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
420 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
421 | Mittelwert(); |
||
422 | |||
423 | GRN_ON; |
||
424 | |||
425 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
426 | // Gaswert ermitteln |
||
427 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
428 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
429 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
430 | |||
431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
432 | // Emfang schlecht |
||
433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
434 | if(SenderOkay < 100) |
||
435 | { |
||
436 | if(!PcZugriff) beeptime = 500; |
||
437 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
438 | else |
||
439 | { |
||
440 | MotorenEin = 0; |
||
441 | Notlandung = 0; |
||
442 | } |
||
443 | ROT_ON; |
||
444 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
445 | { |
||
446 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
447 | Notlandung = 1; |
||
448 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
449 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
450 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
451 | /* Poti1 = 65; |
||
452 | Poti2 = 48; |
||
453 | Poti3 = 0; |
||
454 | */ } |
||
455 | else MotorenEin = 0; |
||
456 | } |
||
457 | else |
||
458 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
459 | // Emfang gut |
||
460 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
461 | if(SenderOkay > 140) |
||
462 | { |
||
463 | Notlandung = 0; |
||
464 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
465 | if(GasMischanteil > 40) |
||
466 | { |
||
467 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
468 | } |
||
469 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
470 | { |
||
471 | SummeNick = 0; |
||
472 | SummeRoll = 0; |
||
473 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
474 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
475 | } |
||
476 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
477 | { |
||
478 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
479 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
481 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
482 | { |
||
483 | unsigned char setting; |
||
484 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
485 | { |
||
486 | GRN_OFF; |
||
487 | SetNeutral(); |
||
488 | MotorenEin = 0; |
||
489 | delay_neutral = 0; |
||
490 | modell_fliegt = 0; |
||
491 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
492 | { |
||
493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
494 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
498 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
499 | } |
||
500 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
501 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
502 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
503 | { |
||
504 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
505 | } |
||
506 | } |
||
507 | } |
||
508 | else delay_neutral = 0; |
||
509 | } |
||
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
511 | // Gas ist unten |
||
512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
513 | if(GasMischanteil < 35) |
||
514 | { |
||
515 | // Starten |
||
516 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
517 | { |
||
518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
519 | // Einschalten |
||
520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
521 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
522 | { |
||
523 | delay_einschalten = 200; |
||
524 | modell_fliegt = 1; |
||
525 | MotorenEin = 1; |
||
526 | sollGier = 0; |
||
527 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
528 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
529 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
530 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
531 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
532 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
533 | SummeNick = 0; |
||
534 | SummeRoll = 0; |
||
535 | } |
||
536 | } |
||
537 | else delay_einschalten = 0; |
||
538 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
540 | // Auschalten |
||
541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
542 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
543 | { |
||
544 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
545 | { |
||
546 | MotorenEin = 0; |
||
547 | delay_ausschalten = 200; |
||
548 | modell_fliegt = 0; |
||
549 | } |
||
550 | } |
||
551 | else delay_ausschalten = 0; |
||
552 | } |
||
553 | } |
||
554 | |||
555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
556 | // neue Werte von der Funke |
||
557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
558 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
559 | { |
||
560 | ParameterZuordnung(); |
||
561 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
562 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
563 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
564 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
565 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
566 | |||
567 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
568 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
569 | |||
570 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
571 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
572 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
573 | } |
||
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
575 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
577 | if(Notlandung) |
||
578 | { |
||
579 | StickGier = 0; |
||
580 | StickNick = 0; |
||
581 | StickRoll = 0; |
||
582 | GyroFaktor = 0.1; |
||
583 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
584 | } |
||
585 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
586 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
588 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
589 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
590 | { |
||
591 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
592 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
593 | ZaehlMessungen = 0; |
||
594 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
595 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
596 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
597 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
598 | if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
||
599 | if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
||
600 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
601 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
602 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
603 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
604 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
605 | } |
||
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
607 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
609 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
||
610 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
||
611 | #define AUSGLEICH 500 |
||
612 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
613 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
614 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
615 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
616 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
617 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
618 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
619 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
620 | // Gieren |
||
621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
622 | sollGier = StickGier; |
||
623 | if(abs(StickGier) > 35) |
||
624 | { |
||
625 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
626 | } |
||
627 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo |
||
628 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
629 | if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
||
630 | if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
||
631 | |||
632 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
633 | |||
634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
635 | // Kompass |
||
636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
637 | //KompassValue = 12; |
||
638 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
639 | { |
||
640 | int w,v; |
||
641 | static int SignalSchlecht = 0; |
||
642 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
643 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
644 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
645 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
||
646 | { |
||
647 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
648 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
649 | } |
||
650 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
651 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
652 | if(w > 0) |
||
653 | { |
||
654 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
655 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
656 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
657 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
658 | } |
||
659 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
660 | } |
||
661 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
663 | |||
664 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
665 | // Debugwerte zuordnen |
||
666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
667 | DebugOut.Sekunden++; |
||
668 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
669 | { |
||
670 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
671 | // DebugOut.Analog[0] = MesswertNick; |
||
672 | // DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll; |
||
673 | // DebugOut.Analog[2] = MesswertGier; |
||
674 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
675 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
676 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
677 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
678 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
679 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
680 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
681 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
682 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
683 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
684 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
685 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
686 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
687 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
688 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
689 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
690 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
691 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
692 | } |
||
693 | |||
694 | |||
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
696 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
698 | MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
699 | MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
700 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
701 | |||
702 | // Maximalwerte abfangen |
||
703 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
704 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
705 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
706 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
707 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
708 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
709 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
710 | |||
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
712 | // Höhenregelung |
||
713 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
715 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
716 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
717 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
718 | { |
||
719 | int tmp_int; |
||
720 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
721 | { |
||
722 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
723 | { |
||
724 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
725 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
726 | } |
||
727 | else |
||
728 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
729 | } |
||
730 | else |
||
731 | { |
||
732 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
733 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
734 | } |
||
735 | |||
736 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
737 | h = HoehenWert; |
||
738 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
739 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
740 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
741 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
742 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
743 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
744 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
745 | h -= tmp_int; |
||
746 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
747 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
748 | { |
||
749 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
750 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
751 | } |
||
752 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
753 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
754 | } |
||
755 | } |
||
756 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
757 | // + Mischer und PI-Regler |
||
758 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
759 | |||
760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
761 | // Gier-Anteil |
||
762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
763 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
764 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
||
765 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
767 | // Nick-Achse |
||
768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
769 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
770 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
771 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
772 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
773 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
774 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
775 | // Motor Vorn |
||
776 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
777 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
778 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
779 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
780 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
781 | // Motor Heck |
||
782 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
783 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
784 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
785 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
786 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
787 | |||
788 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
789 | // Roll-Achse |
||
790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
791 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
792 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
793 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
794 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
795 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
796 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
797 | // Motor Links |
||
798 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
799 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
800 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
801 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
802 | Motor_Links = motorwert; |
||
803 | // Motor Rechts |
||
804 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
805 | if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0; |
||
806 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
807 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
808 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
810 | |||
811 | } |
||
812 |