WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 39 - /branches/V0.60

Rev	Author	Line No.	Line
13	user	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
		8	extern volatile unsigned char Timeout;
		9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		14	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		15	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		16	extern volatile int KompassValue;
		17	extern volatile int KompassStartwert;
		18	extern volatile int KompassRichtung;
		19	extern int HoehenWert;
		20	extern int SollHoehe;
		21	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		22	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
		23	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
		24	extern volatile float NeutralAccZ;
		25
		26
		27	void MotorRegler(void);
		28	void SendMotorData(void);
		29	void CalibrierMittelwert(void);
		30	void Mittelwert(void);
		31	void SetNeutral(void);
39	Kuse	32	void Piep(unsigned char Anzahl);
		33	void DefaultKonstanten(void);
		34	void DefaultKonstanten1(void);
		35	void DefaultKonstanten2(void);
13	user	36
39	Kuse	37	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
		38	extern char MotorenEin;
		39	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		40	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		41
		42	/*
13	user	43	unsigned char h,m,s;
		44	volatile unsigned char Timeout ;
		45	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
		46	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
		47	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		48	volatile long Integral_Gier;
		49	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		50	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		51	volatile long Mess_Integral_Gier;
		52	volatile int DiffNick,DiffRoll;
		53	unsigned char MotorWert[5];
		54	volatile unsigned char SenderOkay;
39	Kuse	55	*/
13	user	56
39	Kuse	57
13	user	58	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
		59	struct mk_param_struct
		60	{
		61	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		62	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		63	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		64	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		65	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		66	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		67	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		68	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		69	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		70	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		71	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		72	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		73	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		74	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		75	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		76	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		77	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		78	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		79	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		80	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		81	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		82	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		83	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		84	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		85	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		86	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		87	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		88	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		89	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		90	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		91	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		92	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		93	unsigned char Reserved[7];
		94	char Name[12];
		95	};
		96
		97
		98
		99
		100	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		101
		102	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		103	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		104	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		105	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		106	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		107	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		108	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		109	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		110	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		111
		112	#endif //_FC_H
		113

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(root)/branches/V0.60_CommunityVersion/fc.h @ 1157 - Rev 39