Subversion Repositories BL-Ctrl

/*#######################################################################################

Flight Control

#######################################################################################*/

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Regler für Brushless-Motoren

// + ATMEGA8 mit 8MHz

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 

// +     clearly linked as origin 

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

unsigned int  PWM = 0;

unsigned int  Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A

unsigned char Strom_max = 0;

unsigned char Mittelstrom = 0;

unsigned int  Drehzahl = 0;  // in 100UPM  60 = 6000

unsigned int  KommutierDelay = 10;

unsigned int  I2C_Timeout = 0;

unsigned int SIO_Timeout = 0;

unsigned int  SollDrehzahl = 0;

unsigned int  IstDrehzahl = 0;

unsigned int  DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung

unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1;

unsigned char MotorAnwerfen = 0;

unsigned char MotorGestoppt = 1;

unsigned char MaxPWM = MAX_PWM;

unsigned int  CntKommutierungen = 0;

unsigned int  SIO_Drehzahl = 0;

unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1;

unsigned char MotorAdresse = 1;

unsigned char PPM_Betrieb = 1;

unsigned char HwVersion;

unsigned char IntRef = 0;

unsigned int MinUpmPulse;

//############################################################################

//

void SetPWM(void)

//############################################################################

{

    unsigned char tmp_pwm;

    tmp_pwm = PWM;

    if(tmp_pwm > MaxPWM)    // Strombegrenzung

        {

        tmp_pwm = MaxPWM;

        PORTC |= ROT;

        }

    if(Strom > MAX_STROM)   // Strombegrenzung

        {

        OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0;

        PORTD &= ~0x38;

        PORTC |= ROT;

        DebugOut.Analog[6]++;

        Strom--;

        }

    else

        {

        #ifdef  _32KHZ 

        OCR1A =  tmp_pwm; OCR1B =  tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;

        #endif 

        #ifdef  _16KHZ 

        //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;

        OCR1A =  tmp_pwm; OCR1B =  tmp_pwm; OCR2  = tmp_pwm;

        #endif 

        }

}

void DebugAusgaben(void)

{

    DebugOut.Analog[0] = Strom;

    DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom;

    DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl;

    DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal;

    DebugOut.Analog[4] = OCR2;

//    DebugOut.Analog[5] = PWM;

}

//############################################################################

//

void PWM_Init(void)

//############################################################################

{

    PWM_OFF;

    TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) |

             (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);

/*    TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) |

             (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);

*/

}

//############################################################################

//

void Wait(unsigned char dauer)

//############################################################################

{

    dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;

    while((TCNT0 - dauer) & 0x80);

}

void RotBlink(unsigned char anz)

{

sei(); // Interrupts ein

 while(anz--)

  {

   PORTC |= ROT;

   Delay_ms(300);    

   PORTC &= ~ROT;

   Delay_ms(300);    

  }

   Delay_ms(1000);    

}

//############################################################################

//

char Anwerfen(unsigned char pwm)

//############################################################################

{

    unsigned long timer = 300,i;

    DISABLE_SENSE_INT;

    PWM = 5;

    SetPWM();

    Manuell();

//    Delay_ms(200);

                    MinUpmPulse = SetDelay(300);

                    while(!CheckDelay(MinUpmPulse))

                    {

                     FastADConvert();

                      if(Strom > 120)

                      {

                        STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss

                        RotBlink(10);

                        return(0);

                      }  

                    }

    PWM = pwm;

    while(1)

        {

        for(i=0;i<timer; i++)

            {

            if(!UebertragungAbgeschlossen)  SendUart();

            else DatenUebertragung();

            Wait(100);  // warten

            }

        DebugAusgaben();

        FastADConvert();

        if(Strom > 60)

          {

            STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss

            RotBlink(10);

            return(0);

          }  

        timer-= timer/15+1;

        if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return(1); }

        Manuell();

        Phase++;

        Phase %= 6;

        AdConvert();

        PWM = pwm;

        SetPWM();

        if(SENSE)

            {

            PORTD ^= GRUEN;

            }

        }

}

/*

#define SENSE_A ADMUX = 0;

#define SENSE_B ADMUX = 1;

#define SENSE_C ADMUX = 2;

#define ClrSENSE            ACSR |= 0x10

#define SENSE               ((ACSR & 0x10))

#define SENSE_L             (!(ACSR & 0x20))

#define SENSE_H             ((ACSR & 0x20))

*/

#define TEST_STROMGRENZE 120

unsigned char DelayM(unsigned int timer)

{

 while(timer--)

  {

   FastADConvert();

   if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom))

       {

        FETS_OFF;

        return(1);

       }

  }

 return(0);  

}

unsigned char Delay(unsigned int timer)

{

 while(timer--)

  {

//   if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}

        asm volatile("");

  }

 return(0);  

}

/*

void ShowSense(void)

{

 if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}

}

*/

#define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08

#define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04

#define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02

#define LOW_A_EIN  PORTD |= 0x08

#define LOW_B_EIN  PORTD |= 0x10

#define LOW_C_EIN  PORTD |= 0x20

void MotorTon(void)

//############################################################################

{

    unsigned char ADR_TAB[7] = {0,0,3,1,4,2,5};

    unsigned int timer = 300,i;

    unsigned int t = 0;

    unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50;

    PORTC &= ~ROT;

    Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]);    

    DISABLE_SENSE_INT;

    cli();//Globale Interrupts Ausschalten

    uart_putchar('\n');

    STEUER_OFF;

    Strom_max = 0;

    DelayM(50);

    RuheStrom = Strom_max;

//    uart_putchar(RuheStrom + 'A');

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    Strom = 0;

/*

    LOW_B_EIN;

    HIGH_A_EIN;

    if(DelayM(3))

       {

        anz = 1;

        uart_putchar('1');

       }

    FETS_OFF;

    Delay(1000);

    Strom = 0;

    LOW_A_EIN;

    HIGH_B_EIN;

    if(DelayM(3))

       {

        anz = 2;

        uart_putchar('2');

       }

    FETS_OFF;

    Delay(1000);

    Strom = 0;

    LOW_B_EIN; // Low C ein

    HIGH_C_EIN; // High B ein

    if(DelayM(3))

       {

        anz = 3;

        uart_putchar('3');

       }

    FETS_OFF;

    Delay(1000);

    LOW_A_EIN; // Low  A ein; und A gegen C

    HIGH_C_EIN; // High C ein

    if(DelayM(3))

       {

        anz = 3;

        uart_putchar('7');

       }

    FETS_OFF;

    DelayM(10000);

if(anz) while(1) RotBlink(anz);  // bei Kurzschluss nicht starten

*/

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

 if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test

 Strom = 0;

 for(i=0;i<t;i++)

 {

  LOW_A_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  Delay(5);

  HIGH_A_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); FETS_OFF; break;}

  Delay(5);

 }

 Delay(10000);

 Strom = 0;

 for(i=0;i<t;i++)

 {

  LOW_B_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  Delay(5);

  HIGH_B_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); FETS_OFF;break;}

  Delay(5);

 }

 Strom = 0;

 Delay(10000);

 for(i=0;i<t;i++)

 {

  LOW_C_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  Delay(5);

  HIGH_C_EIN;

  DelayM(1);

  FETS_OFF;

  if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); FETS_OFF; break;}

  Delay(5);

 }

 if(anz) while(1) RotBlink(anz);  // bei Kurzschluss nicht starten

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+ High-Mosfets auf Schalten testen

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    SENSE_A;

    FETS_OFF;

    LOW_B_EIN; // Low B ein

    LOW_C_EIN; // Low C ein

    Strom = 0;

#define TONDAUER  40000    

#define SOUND_E 1  // 1

#define SOUND1_A 300

#define SOUND2_A 330

#define SOUND3_A 360

    for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)

     {

      HIGH_A_EIN; // Test A

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND1_A);

     }

    FETS_OFF;

    LOW_A_EIN; // Low A ein

    LOW_C_EIN; // Low C ein

    for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)

     {

      HIGH_B_EIN; // Test B

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND1_A);

     }

    FETS_OFF;

    LOW_A_EIN; // Low A ein

    LOW_B_EIN; // Low B ein

    for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)

     {

      HIGH_C_EIN; // Test C

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND2_A);

     }

    FETS_OFF;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+ Low-Mosfets auf Schalten testen

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//    SENSE_B;

    LOW_A_EIN; // Low A ein

    for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)

     {

      HIGH_B_EIN; // Test B

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(0) > 128) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND2_A);

     }

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    LOW_C_EIN; // Low C ein

    for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)

     {

      HIGH_B_EIN; // Test B

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(2) > 128) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND3_A);

     }

    FETS_OFF;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    FETS_OFF;

    LOW_B_EIN; // Low B ein

    for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)

     {

      HIGH_C_EIN; // Test C

      Delay(SOUND_E);

      if(MessAD(1) > 128) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;};

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND3_A);

     }

    FETS_OFF;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    sei();//Globale Interrupts Einschalten

//    Delay_ms(250 * MotorAdresse);    

/*

    LOW_A_EIN; // Low B ein

#define SOUND8_A 650

    for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++)

     {

      HIGH_B_EIN; // Test B

      Delay(SOUND_E);

      PORTB = 0;

      Delay(SOUND8_A);

     }

*/

 Delay_ms(300 * (6-ADR_TAB[MotorAdresse]));    

 if(!(MosfetOkay & 0x01))  { anz = 1; UDR='A'; } else

 if(!(MosfetOkay & 0x02))  { anz = 2; UDR='B'; } else

 if(!(MosfetOkay & 0x04))  { anz = 3; UDR='C'; } else

 if(!(MosfetOkay & 0x08))  { anz = 4; UDR='a'; } else

 if(!(MosfetOkay & 0x10))  { anz = 5; UDR='b'; } else

 if(!(MosfetOkay & 0x20))  { anz = 6; UDR='c'; }  

// if(anz) Delay_ms(1000); 

 if(anz) while(1) RotBlink(anz);  // bei Kurzschluss nicht starten

 RotBlink(anz);

 uart_putchar('.');

}

//############################################################################

//

unsigned char SollwertErmittlung(void)

//############################################################################

{

    static unsigned int sollwert = 0;

    unsigned int ppm;

    if(!I2C_Timeout)   // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig

        {

        if(SIO_Timeout)  // es gibt gültige SIO-Daten

            {

             sollwert =  (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200;  // skalieren auf 0-200 = 0-255

             PPM_Betrieb = 0;

             ICP_INT_DISABLE;

             PORTC &= ~ROT;

            }

        else

            if(anz_ppm_werte > 20)  // es gibt gültige PPM-Daten

                {

                PPM_Betrieb = 1;

                ppm = PPM_Signal;

                if(ppm > 300) ppm =   0;  // ungültiges Signal

                if(ppm > 200) ppm = 200;

                if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0;

                else

                    {

                    sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM);

                    }

                PORTC &= ~ROT;

                }

            else   // Kein gültiger Sollwert

                {

                 if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; }  

                 PORTC |= ROT;

                }

        }

    else // I2C-Daten sind gültig

        {

        sollwert = I2C_RXBuffer;

        PPM_Betrieb = 0;

        PORTC &= ~ROT;

        ICP_INT_DISABLE;

        }

    if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM;

    return(sollwert);

}

//############################################################################

//Hauptprogramm

int main (void)

//############################################################################

{

    char altPhase = 0;

    int test = 0;

    unsigned int Blink,TestschubTimer;

    unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;

    DDRC  = 0x08;

    PORTC = 0x08;

    DDRD  = 0x3A;

    PORTD = 0x00;

    DDRB  = 0x0E;

    PORTB = 0x31;

#if (MOTORADRESSE == 0)

    PORTB |= (ADR1 + ADR2);   // Pullups für Adresswahl

    for(test=0;test<500;test++);

    if(PINB & ADR1)

         {

           if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1;

            else MotorAdresse = 2;

         }

         else

         {

           if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3;

            else MotorAdresse = 4;

         }

    HwVersion = 11;

#else

    MotorAdresse  = MOTORADRESSE;

    HwVersion = 10;

#endif

    if(PIND & 0x80) {HwVersion = 12; IntRef = 0xc0;}    

    DDRD  = 0xBA;

    UART_Init();

    Timer0_Init();

    sei();//Globale Interrupts Einschalten

    // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse

/*

    for(test=0;test<5;test++)

        {

        if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN;

        Delay_ms(150);

        PORTD &= ~GRUEN;

        Delay_ms(250);

        }      

    Delay_ms(500);

*/  

   // UART_Init();  // war doppelt

    PWM_Init();

    InitIC2_Slave(0x50);                           

    InitPPM();

    Blink             = SetDelay(101);    

    Blink2            = SetDelay(102);

    MinUpmPulse       = SetDelay(103);

    MittelstromTimer  = SetDelay(254);

    DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);

    TestschubTimer    = SetDelay(1006);

    while(!CheckDelay(MinUpmPulse))

    {

     if(SollwertErmittlung()) break;

    }

    GRN_ON;

    PWM = 0;

    SetPWM();

    SFIOR = 0x08;  // Analog Comperator ein

    ADMUX = 1;

    MinUpmPulse = SetDelay(10);

    DebugOut.Analog[1] = 1;

    PPM_Signal = 0;

    if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();

//MotorTon();    

    PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten

    // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung

    if(TEST_MANUELL)    Anwerfen(TEST_MANUELL);  // kommt von dort nicht wieder

    while (1)

        {

//ShowSense();

        if(!TEST_SCHUB)   PWM = SollwertErmittlung();

        //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus

        if(MANUELL_PWM)   PWM = MANUELL_PWM;

        // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        if(Phase != altPhase)   // es gab eine Kommutierung im Interrupt

            {

            MotorGestoppt = 0;

            ZeitFuerBerechnungen = 0;    // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit 

            MinUpmPulse = SetDelay(250);  // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt

            altPhase = Phase;

            }

        // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        if(!PWM)    // Sollwert == 0

            {

            MotorAnwerfen = 0;      // kein Startversuch

            ZeitFuerBerechnungen = 0;

            // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten 

            if(CheckDelay(MotorGestopptTimer))

                {

                DISABLE_SENSE_INT;

                MotorGestoppt = 1;  

                STEUER_OFF;

                }

            }

        else

            {

            if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1;        // Startversuch

            MotorGestopptTimer = SetDelay(1500);

            }

        if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0;

        SetPWM();

        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        if(!ZeitFuerBerechnungen++)

            {

            if(MotorGestoppt)

             {

              GRN_ON;

              FastADConvert();

             }

            if(SIO_DEBUG)

                {

                DebugAusgaben();  // welche Werte sollen angezeigt werden?

                if(!UebertragungAbgeschlossen)  SendUart();

                else DatenUebertragung();

                }

            // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung

            if(CheckDelay(MittelstromTimer))  

                {

                MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms

                if(Mittelstrom <  Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden

                else if(Mittelstrom >  Strom) Mittelstrom--;

                if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32;              

                if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit?

                    {

                    if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren

                    PORTC |= ROT;

                    }

                else

                    {

                    if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;

                    }

                }

            if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))   // Ist-Drehzahl bestimmen

                {

                DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);

                SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);

                CntKommutierungen = 0;

               // if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale

                ZeitZumAdWandeln = 1;

                }

#if TEST_SCHUB == 1

           {

            if(CheckDelay(TestschubTimer))  

                {

                TestschubTimer = SetDelay(1500);

                    switch(test)

                        {

                        case 0: PWM = 50; test++; break;

                        case 1: PWM = 130; test++; break;

                        case 2: PWM = 60;  test++; break;

                        case 3: PWM = 140; test++; break;

                        case 4: PWM = 150; test = 0; break;

                        default: test = 0;

                        }

                }

            }  

#endif

          // Motor Stehen geblieben

            if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)

                {

                MotorGestoppt = 1;    

                DISABLE_SENSE_INT;

                MinUpmPulse = SetDelay(100);        

                if(MotorAnwerfen)

                  {

                   PORTC &= ~ROT;

                   Strom_max = 0;

                   MotorAnwerfen = 0;

                   if(Anwerfen(10))

                   {  

                    GRN_ON;

                    MotorGestoppt = 0;    

                    Phase--;

                    PWM = 1;

                    SetPWM();

                    SENSE_TOGGLE_INT;

                    ENABLE_SENSE_INT;

                    MinUpmPulse = SetDelay(20);

                    while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren

                    PWM = 15;

                    SetPWM();

                    MinUpmPulse = SetDelay(300);

                    while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) // kurz Durchstarten

                    {

                      if(Strom > LIMIT_STROM/2)

                      {

                        STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss

                        RotBlink(10);

                        MotorAnwerfen = 1;

                      }  

                    }

                                    // Drehzahlmessung wieder aufsetzen

                    DrehzahlMessTimer = SetDelay(50);

                    altPhase = 7;

                   }

                   else if(SollwertErmittlung()) MotorAnwerfen = 1;

                  }

                }

            } // ZeitFuerBerechnungen

        } // while(1) - Hauptschleife

}