WebSVN - BL-Ctrl - Blame - Rev 78 - /branches/V0.41-Hexa/BLMC.c

Rev	Author	Line No.	Line
60	hbuss	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Regler f�r Brushless-Motoren
		6	// + ATMEGA8 mit 8MHz
		7	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		8	// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
		9	// + www.MikroKopter.com
		10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		11	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		12	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		13	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		14	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
		15	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		16	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		17	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		18	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
		19	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		20	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		21	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		22	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		23	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		24	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		25	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		26	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		27	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		29	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
		30	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		32	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		34	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
		35	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		36	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		37	// + from this software without specific prior written permission.
		38	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
		39	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
		40	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
		41	// + with our written permission
		42	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		43	// + clearly linked as origin
		44	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
		45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
		52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
		53	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
		54	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
		55	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	56	#include "main.h"
		57
		58	volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
		59	volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
		60	volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
		61
		62
		63	//############################################################################
		64	//
		65	SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
		66	//############################################################################
		67	{
		68	}
		69
		70	//############################################################################
		71	// + Interruptroutine
		72	// + Wird durch den Analogkomperator ausgel�st
		73	// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
		74	SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
		75	//############################################################################
		76	{
		77	unsigned char sense = 0;
		78	do
		79	{
		80	if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
		81	switch(Phase)
		82	{
		83	case 0:
		84	STEUER_A_H;
		85	if(sense)
		86	{
		87	STEUER_C_L;
		88	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		89	SENSE_FALLING_INT;
		90	SENSE_B;
		91	Phase++;
		92	CntKommutierungen++;
		93	}
		94	else
		95	{
		96	STEUER_B_L;
		97	}
		98	break;
		99	case 1:
		100	STEUER_C_L;
		101	if(!sense)
		102	{
		103	STEUER_B_H;
		104	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		105	SENSE_A;
		106	SENSE_RISING_INT;
		107	Phase++;
		108	CntKommutierungen++;
		109	}
		110	else
		111	{
		112	STEUER_A_H;
		113	}
		114
		115	break;
		116	case 2:
		117	STEUER_B_H;
		118	if(sense)
		119	{
		120	STEUER_A_L;
		121	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		122	SENSE_C;
		123	SENSE_FALLING_INT;
		124	Phase++;
		125	CntKommutierungen++;
		126	}
		127	else
		128	{
		129	STEUER_C_L;
		130	}
		131
		132	break;
		133	case 3:
		134	STEUER_A_L;
		135	if(!sense)
		136	{
		137	STEUER_C_H;
		138	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		139	SENSE_B;
		140	SENSE_RISING_INT;
		141	Phase++;
		142	CntKommutierungen++;
		143	}
		144	else
		145	{
		146	STEUER_B_H;
		147	}
		148
		149
		150	break;
		151	case 4:
		152	STEUER_C_H;
		153	if(sense)
		154	{
		155	STEUER_B_L;
		156	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		157	SENSE_A;
		158	SENSE_FALLING_INT;
		159	Phase++;
		160	CntKommutierungen++;
		161	}
		162	else
		163	{
		164	STEUER_A_L;
		165	}
		166
		167	break;
		168	case 5:
		169	STEUER_B_L;
		170	if(!sense)
		171	{
		172	STEUER_A_H;
		173	if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
		174	SENSE_C;
		175	SENSE_RISING_INT;
		176	Phase = 0;
		177	CntKommutierungen++;
		178	}
		179	else
		180	{
		181	STEUER_C_H;
		182	}
		183	break;
		184	}
		185	}
		186	while((SENSE_L && sense) \|\| (SENSE_H && !sense));
		187	ZeitZumAdWandeln = 0;
		188	}
		189
		190	//############################################################################
		191	//
		192	void Manuell(void)
		193	//############################################################################
		194	{
		195	switch(Phase)
		196	{
		197	case 0:
		198	STEUER_A_H;
		199	STEUER_B_L;
		200	SENSE_C;
		201	SENSE_RISING_INT;
		202	break;
		203	case 1:
		204	STEUER_A_H;
		205	STEUER_C_L;
		206	SENSE_B;
		207	SENSE_FALLING_INT;
		208	break;
		209	case 2:
		210	STEUER_B_H;
		211	STEUER_C_L;
		212	SENSE_A;
		213	SENSE_RISING_INT;
		214	break;
		215	case 3:
		216	STEUER_B_H;
		217	STEUER_A_L;
		218	SENSE_C;
		219	SENSE_FALLING_INT;
		220	break;
		221	case 4:
		222	STEUER_C_H;
		223	STEUER_A_L;
		224	SENSE_B;
		225	SENSE_RISING_INT;
		226	break;
		227	case 5:
		228	STEUER_C_H;
		229	STEUER_B_L;
		230	SENSE_A;
		231	SENSE_FALLING_INT;
		232	break;
		233	}
		234	}
		235

Subversion Repositories BL-Ctrl

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