WebSVN - BL-Ctrl - Blame - /branches/V0.37

Rev	Author	Line No.	Line
66	jan-hendri	1	1 .file "main.c"
		2	2 __SREG__ = 0x3f
		3	3 __SP_H__ = 0x3e
		4	4 __SP_L__ = 0x3d
		5	5 __tmp_reg__ = 0
		6	6 __zero_reg__ = 1
		7	7 .global __do_copy_data
		8	8 .global __do_clear_bss
		9	11 .text
		10	12 .Ltext0:
		11	100 .global SetPWM
		12	102 SetPWM:
		13	103 .stabd 46,0,0
		14	1:src/main.c **** /*#######################################################################################
		15	2:src/main.c **** Flight Control
		16	3:src/main.c **** #######################################################################################*/
		17	4:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		18	5:src/main.c **** // + Regler für Brushless-Motoren
		19	6:src/main.c **** // + ATMEGA8 mit 8MHz
		20	7:src/main.c **** // + Nur für den privaten Gebrauch
		21	8:src/main.c **** // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
		22	9:src/main.c **** // + www.MikroKopter.com
		23	10:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		24	11:src/main.c **** // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation)
		25	12:src/main.c **** // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulä
		26	13:src/main.c **** // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikro
		27	14:src/main.c **** // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
		28	15:src/main.c **** // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platine
		29	16:src/main.c **** // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		30	17:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		31	18:src/main.c **** // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
		32	19:src/main.c **** // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright
		33	20:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		34	21:src/main.c **** // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		35	22:src/main.c **** // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http:
		36	23:src/main.c **** // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		37	24:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		38	25:src/main.c **** // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
		39	26:src/main.c **** // + Benutzung auf eigene Gefahr
		40	27:src/main.c **** // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
		41	28:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		42	29:src/main.c **** // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www
		43	30:src/main.c **** // + mit unserer Zustimmung zulässig
		44	31:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		45	32:src/main.c **** // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		46	33:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		47	34:src/main.c **** // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright
		48	35:src/main.c **** // + this list of conditions and the following disclaimer.
		49	36:src/main.c **** // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to end
		50	37:src/main.c **** // + from this software without specific prior written permission.
		51	38:src/main.c **** // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is o
		52	39:src/main.c **** // + for non-commercial use (directly or indirectly)
		53	40:src/main.c **** // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is
		54	41:src/main.c **** // + with our written permission
		55	42:src/main.c **** // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.
		56	43:src/main.c **** // + clearly linked as origin
		57	44:src/main.c **** // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
		58	45:src/main.c **** // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		59	46:src/main.c **** // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		60	47:src/main.c **** // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		61	48:src/main.c **** // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		62	49:src/main.c **** // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		63	50:src/main.c **** // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		64	51:src/main.c **** // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
		65	52:src/main.c **** // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT
		66	53:src/main.c **** // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
		67	54:src/main.c **** // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
		68	55:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		69	56:src/main.c ****
		70	57:src/main.c **** #include "main.h"
		71	58:src/main.c ****
		72	59:src/main.c **** unsigned int PWM = 0;
		73	60:src/main.c **** unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A
		74	61:src/main.c **** unsigned char Strom_max = 0;
		75	62:src/main.c **** unsigned char Mittelstrom = 0;
		76	63:src/main.c **** unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000
		77	64:src/main.c **** unsigned int KommutierDelay = 10;
		78	65:src/main.c **** unsigned int I2C_Timeout = 0;
		79	66:src/main.c **** unsigned int SIO_Timeout = 0;
		80	67:src/main.c **** unsigned int SollDrehzahl = 0;
		81	68:src/main.c **** unsigned int IstDrehzahl = 0;
		82	69:src/main.c **** unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung
		83	70:src/main.c **** unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1;
		84	71:src/main.c **** unsigned char MotorAnwerfen = 0;
		85	72:src/main.c **** unsigned char MotorGestoppt = 1;
		86	73:src/main.c **** unsigned char MaxPWM = MAX_PWM;
		87	74:src/main.c **** unsigned int CntKommutierungen = 0;
		88	75:src/main.c **** unsigned int SIO_Drehzahl = 0;
		89	76:src/main.c **** unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1;
		90	77:src/main.c **** unsigned char MotorAdresse = 1;
		91	78:src/main.c **** unsigned char PPM_Betrieb = 1;
		92	79:src/main.c ****
		93	80:src/main.c **** //############################################################################
		94	81:src/main.c **** //
		95	82:src/main.c **** void SetPWM(void)
		96	83:src/main.c **** //############################################################################
		97	84:src/main.c **** {
		98	105 .LM0:
		99	106 .LFBB1:
		100	107 /* prologue: frame size=0 */
		101	108 /* prologue end (size=0) */
		102	85:src/main.c **** unsigned char tmp_pwm;
		103	86:src/main.c **** tmp_pwm = PWM;
		104	110 .LM1:
		105	111 0000 2091 0000 lds r18,PWM
		106	87:src/main.c **** if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung
		107	113 .LM2:
		108	114 0004 8091 0000 lds r24,MaxPWM
		109	115 0008 8217 cp r24,r18
		110	116 000a 00F4 brsh .L2
		111	88:src/main.c **** {
		112	89:src/main.c **** tmp_pwm = MaxPWM;
		113	90:src/main.c **** PORTC \|= ROT;
		114	118 .LM3:
		115	119 000c AB9A sbi 53-0x20,3
		116	120 000e 282F mov r18,r24
		117	121 .L2:
		118	91:src/main.c **** }
		119	92:src/main.c **** if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung
		120	123 .LM4:
		121	124 0010 8091 0000 lds r24,Strom
		122	125 0014 9091 0000 lds r25,(Strom)+1
		123	126 0018 893C cpi r24,201
		124	127 001a 9105 cpc r25,__zero_reg__
		125	128 001c 00F0 brlo .L4
		126	93:src/main.c **** {
		127	94:src/main.c **** OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0;
		128	130 .LM5:
		129	131 001e 1BBC out (74)+1-0x20,__zero_reg__
		130	132 0020 1ABC out 74-0x20,__zero_reg__
		131	133 0022 19BC out (72)+1-0x20,__zero_reg__
		132	134 0024 18BC out 72-0x20,__zero_reg__
		133	135 0026 13BC out 67-0x20,__zero_reg__
		134	95:src/main.c **** PORTC \|= ROT;
		135	137 .LM6:
		136	138 0028 AB9A sbi 53-0x20,3
		137	96:src/main.c **** Strom--;
		138	140 .LM7:
		139	141 002a 0197 sbiw r24,1
		140	142 002c 9093 0000 sts (Strom)+1,r25
		141	143 0030 8093 0000 sts Strom,r24
		142	144 0034 0895 ret
		143	145 .L4:
		144	97:src/main.c **** }
		145	98:src/main.c **** else
		146	99:src/main.c **** {
		147	100:src/main.c **** #ifdef _32KHZ
		148	101:src/main.c **** OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;
		149	102:src/main.c **** #endif
		150	103:src/main.c ****
		151	104:src/main.c **** #ifdef _16KHZ
		152	105:src/main.c **** //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;
		153	106:src/main.c **** OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;
		154	147 .LM8:
		155	148 0036 822F mov r24,r18
		156	149 0038 9927 clr r25
		157	150 003a 9BBD out (74)+1-0x20,r25
		158	151 003c 8ABD out 74-0x20,r24
		159	152 003e 99BD out (72)+1-0x20,r25
		160	153 0040 88BD out 72-0x20,r24
		161	154 0042 23BD out 67-0x20,r18
		162	155 0044 0895 ret
		163	156 /* epilogue: frame size=0 */
		164	157 /* epilogue: noreturn */
		165	158 /* epilogue end (size=0) */
		166	159 /* function SetPWM size 35 (35) */
		167	164 .Lscope1:
		168	166 .stabd 78,0,0
		169	168 .global PWM_Init
		170	170 PWM_Init:
		171	171 .stabd 46,0,0
		172	107:src/main.c **** #endif
		173	108:src/main.c **** }
		174	109:src/main.c **** }
		175	110:src/main.c ****
		176	111:src/main.c **** //############################################################################
		177	112:src/main.c **** //
		178	113:src/main.c **** void PWM_Init(void)
		179	114:src/main.c **** //############################################################################
		180	115:src/main.c **** {
		181	173 .LM9:
		182	174 .LFBB2:
		183	175 /* prologue: frame size=0 */
		184	176 /* prologue end (size=0) */
		185	116:src/main.c **** PWM_OFF;
		186	178 .LM10:
		187	179 0046 91E0 ldi r25,lo8(1)
		188	180 0048 9FBD out 79-0x20,r25
		189	181 004a 81E4 ldi r24,lo8(65)
		190	182 004c 85BD out 69-0x20,r24
		191	183 004e 8EE0 ldi r24,lo8(14)
		192	184 0050 87BB out 55-0x20,r24
		193	185 0052 88B3 in r24,56-0x20
		194	186 0054 817F andi r24,lo8(-15)
		195	187 0056 88BB out 56-0x20,r24
		196	117:src/main.c **** TCCR1B = (1 << CS10) \| (0 << CS11) \| (0 << CS12) \| (0 << WGM12) \|
		197	189 .LM11:
		198	190 0058 9EBD out 78-0x20,r25
		199	191 /* epilogue: frame size=0 */
		200	192 005a 0895 ret
		201	193 /* epilogue end (size=1) */
		202	194 /* function PWM_Init size 11 (10) */
		203	196 .Lscope2:
		204	198 .stabd 78,0,0
		205	201 .global Wait
		206	203 Wait:
		207	204 .stabd 46,0,0
		208	118:src/main.c **** (0 << WGM13) \| (0<< ICES1) \| (0 << ICNC1);
		209	119:src/main.c **** /* TCCR1B = (1 << CS10) \| (0 << CS11) \| (0 << CS12) \| (1 << WGM12) \|
		210	120:src/main.c **** (0 << WGM13) \| (0<< ICES1) \| (0 << ICNC1);
		211	121:src/main.c **** */
		212	122:src/main.c **** }
		213	123:src/main.c ****
		214	124:src/main.c **** //############################################################################
		215	125:src/main.c **** //
		216	126:src/main.c **** void Wait(unsigned char dauer)
		217	127:src/main.c **** //############################################################################
		218	128:src/main.c **** {
		219	206 .LM12:
		220	207 .LFBB3:
		221	208 /* prologue: frame size=0 */
		222	209 /* prologue end (size=0) */
		223	129:src/main.c **** dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;
		224	211 .LM13:
		225	212 005c 92B7 in r25,82-0x20
		226	213 005e 980F add r25,r24
		227	130:src/main.c **** while((TCNT0 - dauer) & 0x80);
		228	215 .LM14:
		229	216 0060 292F mov r18,r25
		230	217 0062 3327 clr r19
		231	218 .L11:
		232	220 .LM15:
		233	221 0064 82B7 in r24,82-0x20
		234	222 0066 821B sub r24,r18
		235	223 0068 87FD sbrc r24,7
		236	224 006a 00C0 rjmp .L11
		237	225 /* epilogue: frame size=0 */
		238	226 006c 0895 ret
		239	227 /* epilogue end (size=1) */
		240	228 /* function Wait size 9 (8) */
		241	230 .Lscope3:
		242	232 .stabd 78,0,0
		243	235 .global Delay
		244	237 Delay:
		245	238 .stabd 46,0,0
		246	131:src/main.c **** }
		247	132:src/main.c ****
		248	133:src/main.c **** //############################################################################
		249	134:src/main.c **** //
		250	135:src/main.c **** void Anwerfen(unsigned char pwm)
		251	136:src/main.c **** //############################################################################
		252	137:src/main.c **** {
		253	138:src/main.c **** unsigned long timer = 300,i;
		254	139:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;
		255	140:src/main.c **** PWM = 5;
		256	141:src/main.c **** SetPWM();
		257	142:src/main.c **** Manuell();
		258	143:src/main.c **** Delay_ms(200);
		259	144:src/main.c **** PWM = pwm;
		260	145:src/main.c **** while(1)
		261	146:src/main.c **** {
		262	147:src/main.c **** for(i=0;i<timer; i++)
		263	148:src/main.c **** {
		264	149:src/main.c **** if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();
		265	150:src/main.c **** else DatenUebertragung();
		266	151:src/main.c **** Wait(100); // warten
		267	152:src/main.c **** }
		268	153:src/main.c **** timer-= timer/15+1;
		269	154:src/main.c **** if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; }
		270	155:src/main.c ****
		271	156:src/main.c **** Manuell();
		272	157:src/main.c **** Phase++;
		273	158:src/main.c **** Phase %= 6;
		274	159:src/main.c **** AdConvert();
		275	160:src/main.c **** PWM = pwm;
		276	161:src/main.c **** SetPWM();
		277	162:src/main.c **** if(SENSE)
		278	163:src/main.c **** {
		279	164:src/main.c **** PORTD ^= GRUEN;
		280	165:src/main.c **** }
		281	166:src/main.c **** }
		282	167:src/main.c **** }
		283	168:src/main.c ****
		284	169:src/main.c **** /*
		285	170:src/main.c **** #define SENSE_A ADMUX = 0;
		286	171:src/main.c **** #define SENSE_B ADMUX = 1;
		287	172:src/main.c **** #define SENSE_C ADMUX = 2;
		288	173:src/main.c ****
		289	174:src/main.c **** #define ClrSENSE ACSR \|= 0x10
		290	175:src/main.c **** #define SENSE ((ACSR & 0x10))
		291	176:src/main.c **** #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20))
		292	177:src/main.c **** #define SENSE_H ((ACSR & 0x20))
		293	178:src/main.c **** */
		294	179:src/main.c ****
		295	180:src/main.c **** void RotBlink(unsigned char anz)
		296	181:src/main.c **** {
		297	182:src/main.c **** sei(); // Interrupts ein
		298	183:src/main.c **** while(anz--)
		299	184:src/main.c **** {
		300	185:src/main.c **** PORTC \|= ROT;
		301	186:src/main.c **** Delay_ms(300);
		302	187:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		303	188:src/main.c **** Delay_ms(300);
		304	189:src/main.c **** }
		305	190:src/main.c **** Delay_ms(1000);
		306	191:src/main.c **** }
		307	192:src/main.c ****
		308	193:src/main.c **** #define TEST_STROMGRENZE 120
		309	194:src/main.c **** unsigned char DelayM(unsigned int timer)
		310	195:src/main.c **** {
		311	196:src/main.c **** while(timer--)
		312	197:src/main.c **** {
		313	198:src/main.c **** FastADConvert();
		314	199:src/main.c **** if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom))
		315	200:src/main.c **** {
		316	201:src/main.c **** FETS_OFF;
		317	202:src/main.c **** return(1);
		318	203:src/main.c **** }
		319	204:src/main.c **** }
		320	205:src/main.c **** return(0);
		321	206:src/main.c **** }
		322	207:src/main.c ****
		323	208:src/main.c **** unsigned char Delay(unsigned int timer)
		324	209:src/main.c **** {
		325	240 .LM16:
		326	241 .LFBB4:
		327	242 /* prologue: frame size=0 */
		328	243 /* prologue end (size=0) */
		329	210:src/main.c **** while(timer--)
		330	211:src/main.c **** {
		331	212:src/main.c **** // if(SENSE_H) { PORTC \|= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}
		332	213:src/main.c **** }
		333	214:src/main.c **** return(0);
		334	215:src/main.c **** }
		335	245 .LM17:
		336	246 006e 80E0 ldi r24,lo8(0)
		337	247 0070 90E0 ldi r25,hi8(0)
		338	248 /* epilogue: frame size=0 */
		339	249 0072 0895 ret
		340	250 /* epilogue end (size=1) */
		341	251 /* function Delay size 3 (2) */
		342	253 .Lscope4:
		343	255 .stabd 78,0,0
		344	257 .global SollwertErmittlung
		345	259 SollwertErmittlung:
		346	260 .stabd 46,0,0
		347	216:src/main.c ****
		348	217:src/main.c **** /*
		349	218:src/main.c **** void ShowSense(void)
		350	219:src/main.c **** {
		351	220:src/main.c **** if(SENSE_H) { PORTC \|= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}
		352	221:src/main.c ****
		353	222:src/main.c **** }
		354	223:src/main.c **** */
		355	224:src/main.c **** #define HIGH_A_EIN PORTB \|= 0x08
		356	225:src/main.c **** #define HIGH_B_EIN PORTB \|= 0x04
		357	226:src/main.c **** #define HIGH_C_EIN PORTB \|= 0x02
		358	227:src/main.c **** #define LOW_A_EIN PORTD \|= 0x08
		359	228:src/main.c **** #define LOW_B_EIN PORTD \|= 0x10
		360	229:src/main.c **** #define LOW_C_EIN PORTD \|= 0x20
		361	230:src/main.c ****
		362	231:src/main.c **** void MotorTon(void)
		363	232:src/main.c **** //############################################################################
		364	233:src/main.c **** {
		365	234:src/main.c **** unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3};
		366	235:src/main.c **** unsigned int timer = 300,i;
		367	236:src/main.c **** unsigned int t = 0;
		368	237:src/main.c **** unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50;
		369	238:src/main.c ****
		370	239:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		371	240:src/main.c **** Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]);
		372	241:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;
		373	242:src/main.c **** cli();//Globale Interrupts Ausschalten
		374	243:src/main.c **** uart_putchar('\n');
		375	244:src/main.c **** STEUER_OFF;
		376	245:src/main.c **** Strom_max = 0;
		377	246:src/main.c **** DelayM(50);
		378	247:src/main.c **** RuheStrom = Strom_max;
		379	248:src/main.c **** // uart_putchar(RuheStrom + 'A');
		380	249:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		381	250:src/main.c **** //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen
		382	251:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		383	252:src/main.c **** Strom = 0;
		384	253:src/main.c **** LOW_B_EIN;
		385	254:src/main.c **** HIGH_A_EIN;
		386	255:src/main.c **** if(DelayM(3))
		387	256:src/main.c **** {
		388	257:src/main.c **** anz = 1;
		389	258:src/main.c **** uart_putchar('1');
		390	259:src/main.c **** }
		391	260:src/main.c **** FETS_OFF;
		392	261:src/main.c **** Delay(1000);
		393	262:src/main.c **** Strom = 0;
		394	263:src/main.c **** LOW_A_EIN;
		395	264:src/main.c **** HIGH_B_EIN;
		396	265:src/main.c **** if(DelayM(3))
		397	266:src/main.c **** {
		398	267:src/main.c **** anz = 2;
		399	268:src/main.c **** uart_putchar('2');
		400	269:src/main.c **** }
		401	270:src/main.c **** FETS_OFF;
		402	271:src/main.c **** Delay(1000);
		403	272:src/main.c **** Strom = 0;
		404	273:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low C ein
		405	274:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // High B ein
		406	275:src/main.c **** if(DelayM(3))
		407	276:src/main.c **** {
		408	277:src/main.c **** anz = 3;
		409	278:src/main.c **** uart_putchar('3');
		410	279:src/main.c **** }
		411	280:src/main.c **** FETS_OFF;
		412	281:src/main.c **** Delay(1000);
		413	282:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C
		414	283:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // High C ein
		415	284:src/main.c **** if(DelayM(3))
		416	285:src/main.c **** {
		417	286:src/main.c **** anz = 3;
		418	287:src/main.c **** uart_putchar('7');
		419	288:src/main.c **** }
		420	289:src/main.c **** FETS_OFF;
		421	290:src/main.c **** DelayM(10000);
		422	291:src/main.c **** if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten
		423	292:src/main.c ****
		424	293:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		425	294:src/main.c **** //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen
		426	295:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		427	296:src/main.c **** if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test
		428	297:src/main.c **** Strom = 0;
		429	298:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)
		430	299:src/main.c **** {
		431	300:src/main.c **** LOW_A_EIN;
		432	301:src/main.c **** DelayM(1);
		433	302:src/main.c **** FETS_OFF;
		434	303:src/main.c **** Delay(5);
		435	304:src/main.c **** HIGH_A_EIN;
		436	305:src/main.c **** DelayM(1);
		437	306:src/main.c **** FETS_OFF;
		438	307:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;}
		439	308:src/main.c **** Delay(5);
		440	309:src/main.c **** }
		441	310:src/main.c **** Delay(10000);
		442	311:src/main.c ****
		443	312:src/main.c **** Strom = 0;
		444	313:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)
		445	314:src/main.c **** {
		446	315:src/main.c **** LOW_B_EIN;
		447	316:src/main.c **** DelayM(1);
		448	317:src/main.c **** FETS_OFF;
		449	318:src/main.c **** Delay(5);
		450	319:src/main.c **** HIGH_B_EIN;
		451	320:src/main.c **** DelayM(1);
		452	321:src/main.c **** FETS_OFF;
		453	322:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;}
		454	323:src/main.c **** Delay(5);
		455	324:src/main.c **** }
		456	325:src/main.c ****
		457	326:src/main.c **** Strom = 0;
		458	327:src/main.c **** Delay(10000);
		459	328:src/main.c ****
		460	329:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)
		461	330:src/main.c **** {
		462	331:src/main.c **** LOW_C_EIN;
		463	332:src/main.c **** DelayM(1);
		464	333:src/main.c **** FETS_OFF;
		465	334:src/main.c **** Delay(5);
		466	335:src/main.c **** HIGH_C_EIN;
		467	336:src/main.c **** DelayM(1);
		468	337:src/main.c **** FETS_OFF;
		469	338:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;}
		470	339:src/main.c **** Delay(5);
		471	340:src/main.c **** }
		472	341:src/main.c ****
		473	342:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		474	343:src/main.c **** //+ High-Mosfets auf Schalten testen
		475	344:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		476	345:src/main.c **** SENSE_A;
		477	346:src/main.c **** FETS_OFF;
		478	347:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein
		479	348:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein
		480	349:src/main.c **** Strom = 0;
		481	350:src/main.c **** #define TONDAUER 40000
		482	351:src/main.c **** #define SOUND_E 2
		483	352:src/main.c **** #define SOUND1_A 300
		484	353:src/main.c **** #define SOUND2_A 330
		485	354:src/main.c **** #define SOUND3_A 360
		486	355:src/main.c ****
		487	356:src/main.c **** for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)
		488	357:src/main.c **** {
		489	358:src/main.c **** HIGH_A_EIN; // Test A
		490	359:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		491	360:src/main.c **** if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay \|= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;};
		492	361:src/main.c **** PORTB = 0;
		493	362:src/main.c **** Delay(SOUND1_A);
		494	363:src/main.c **** }
		495	364:src/main.c **** FETS_OFF;
		496	365:src/main.c ****
		497	366:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein
		498	367:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein
		499	368:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)
		500	369:src/main.c **** {
		501	370:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B
		502	371:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		503	372:src/main.c **** if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay \|= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;};
		504	373:src/main.c **** PORTB = 0;
		505	374:src/main.c **** Delay(SOUND1_A);
		506	375:src/main.c **** }
		507	376:src/main.c ****
		508	377:src/main.c **** FETS_OFF;
		509	378:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein
		510	379:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein
		511	380:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)
		512	381:src/main.c **** {
		513	382:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // Test C
		514	383:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		515	384:src/main.c **** if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay \|= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;};
		516	385:src/main.c **** PORTB = 0;
		517	386:src/main.c **** Delay(SOUND2_A);
		518	387:src/main.c **** }
		519	388:src/main.c **** FETS_OFF;
		520	389:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		521	390:src/main.c **** //+ Low-Mosfets auf Schalten testen
		522	391:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		523	392:src/main.c **** SENSE_B;
		524	393:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein
		525	394:src/main.c **** for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)
		526	395:src/main.c **** {
		527	396:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B
		528	397:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		529	398:src/main.c **** if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay \|= 0x08;};
		530	399:src/main.c **** PORTB = 0;
		531	400:src/main.c **** Delay(SOUND2_A);
		532	401:src/main.c **** }
		533	402:src/main.c ****
		534	403:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		535	404:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein
		536	405:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)
		537	406:src/main.c **** {
		538	407:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B
		539	408:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		540	409:src/main.c **** if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay \|= 0x20;};
		541	410:src/main.c **** PORTB = 0;
		542	411:src/main.c **** Delay(SOUND3_A);
		543	412:src/main.c **** }
		544	413:src/main.c **** FETS_OFF;
		545	414:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		546	415:src/main.c **** FETS_OFF;
		547	416:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein
		548	417:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)
		549	418:src/main.c **** {
		550	419:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // Test C
		551	420:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		552	421:src/main.c **** if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay \|= 0x10;};
		553	422:src/main.c **** PORTB = 0;
		554	423:src/main.c **** Delay(SOUND3_A);
		555	424:src/main.c **** }
		556	425:src/main.c **** FETS_OFF;
		557	426:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		558	427:src/main.c ****
		559	428:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		560	429:src/main.c **** sei();//Globale Interrupts Einschalten
		561	430:src/main.c **** // Delay_ms(250 * MotorAdresse);
		562	431:src/main.c **** /*
		563	432:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low B ein
		564	433:src/main.c **** #define SOUND8_A 650
		565	434:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++)
		566	435:src/main.c **** {
		567	436:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B
		568	437:src/main.c **** Delay(SOUND_E);
		569	438:src/main.c **** PORTB = 0;
		570	439:src/main.c **** Delay(SOUND8_A);
		571	440:src/main.c **** }
		572	441:src/main.c **** */
		573	442:src/main.c **** Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse]));
		574	443:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else
		575	444:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else
		576	445:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else
		577	446:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else
		578	447:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else
		579	448:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; }
		580	449:src/main.c ****
		581	450:src/main.c **** if(anz) Delay_ms(1000);
		582	451:src/main.c ****
		583	452:src/main.c **** RotBlink(anz);
		584	453:src/main.c **** uart_putchar('.');
		585	454:src/main.c **** }
		586	455:src/main.c ****
		587	456:src/main.c **** //############################################################################
		588	457:src/main.c **** //
		589	458:src/main.c **** unsigned char SollwertErmittlung(void)
		590	459:src/main.c **** //############################################################################
		591	460:src/main.c **** {
		592	262 .LM18:
		593	263 .LFBB5:
		594	264 /* prologue: frame size=0 */
		595	265 /* prologue end (size=0) */
		596	461:src/main.c **** static unsigned int sollwert = 0;
		597	462:src/main.c **** unsigned int ppm;
		598	463:src/main.c **** if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig
		599	267 .LM19:
		600	268 0074 8091 0000 lds r24,I2C_Timeout
		601	269 0078 9091 0000 lds r25,(I2C_Timeout)+1
		602	270 007c 892B or r24,r25
		603	271 007e 01F0 breq .+2
		604	272 0080 00C0 rjmp .L20
		605	464:src/main.c **** {
		606	465:src/main.c **** if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten
		607	274 .LM20:
		608	275 0082 8091 0000 lds r24,SIO_Timeout
		609	276 0086 9091 0000 lds r25,(SIO_Timeout)+1
		610	277 008a 892B or r24,r25
		611	278 008c 01F0 breq .L22
		612	466:src/main.c **** {
		613	467:src/main.c **** sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0
		614	280 .LM21:
		615	281 008e 9091 0000 lds r25,SIO_Sollwert
		616	282 0092 8FEF ldi r24,lo8(-1)
		617	283 0094 989F mul r25,r24
		618	284 0096 C001 movw r24,r0
		619	285 0098 1124 clr r1
		620	286 009a 68EC ldi r22,lo8(200)
		621	287 009c 70E0 ldi r23,hi8(200)
		622	288 009e 00D0 rcall __udivmodhi4
		623	289 00a0 7093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r23
		624	290 00a4 6093 0000 sts sollwert.2390,r22
		625	468:src/main.c **** PPM_Betrieb = 0;
		626	292 .LM22:
		627	293 00a8 1092 0000 sts PPM_Betrieb,__zero_reg__
		628	469:src/main.c **** ICP_INT_DISABLE;
		629	295 .LM23:
		630	296 00ac 89B7 in r24,89-0x20
		631	297 00ae 8F7D andi r24,lo8(-33)
		632	298 00b0 89BF out 89-0x20,r24
		633	299 00b2 00C0 rjmp .L32
		634	300 .L22:
		635	470:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		636	471:src/main.c **** }
		637	472:src/main.c **** else
		638	473:src/main.c **** if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten
		639	302 .LM24:
		640	303 00b4 8091 0000 lds r24,anz_ppm_werte
		641	304 00b8 8531 cpi r24,lo8(21)
		642	305 00ba 00F0 brlo .L25
		643	474:src/main.c **** {
		644	475:src/main.c **** PPM_Betrieb = 1;
		645	307 .LM25:
		646	308 00bc 81E0 ldi r24,lo8(1)
		647	309 00be 8093 0000 sts PPM_Betrieb,r24
		648	476:src/main.c **** ppm = PPM_Signal;
		649	311 .LM26:
		650	312 00c2 2091 0000 lds r18,PPM_Signal
		651	313 00c6 3091 0000 lds r19,(PPM_Signal)+1
		652	477:src/main.c **** if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal
		653	315 .LM27:
		654	316 00ca 41E0 ldi r20,hi8(301)
		655	317 00cc 2D32 cpi r18,lo8(301)
		656	318 00ce 3407 cpc r19,r20
		657	319 00d0 00F4 brsh .L27
		658	478:src/main.c **** if(ppm > 200) ppm = 200;
		659	321 .LM28:
		660	322 00d2 293C cpi r18,201
		661	323 00d4 3105 cpc r19,__zero_reg__
		662	324 00d6 00F4 brsh .L29
		663	479:src/main.c **** if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0;
		664	326 .LM29:
		665	327 00d8 2B30 cpi r18,11
		666	328 00da 3105 cpc r19,__zero_reg__
		667	329 00dc 00F4 brsh .L31
		668	330 .L27:
		669	331 00de 1092 0000 sts (sollwert.2390)+1,__zero_reg__
		670	332 00e2 1092 0000 sts sollwert.2390,__zero_reg__
		671	333 00e6 00C0 rjmp .L32
		672	334 .L29:
		673	335 00e8 28EC ldi r18,lo8(200)
		674	336 00ea 30E0 ldi r19,hi8(200)
		675	337 .L31:
		676	480:src/main.c **** else
		677	481:src/main.c **** {
		678	482:src/main.c **** sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN
		679	339 .LM30:
		680	340 00ec 8CEF ldi r24,lo8(252)
		681	341 00ee 90E0 ldi r25,hi8(252)
		682	342 00f0 AC01 movw r20,r24
		683	343 00f2 249F mul r18,r20
		684	344 00f4 C001 movw r24,r0
		685	345 00f6 259F mul r18,r21
		686	346 00f8 900D add r25,r0
		687	347 00fa 349F mul r19,r20
		688	348 00fc 900D add r25,r0
		689	349 00fe 1124 clr r1
		690	350 0100 885D subi r24,lo8(-(-2520))
		691	351 0102 9940 sbci r25,hi8(-(-2520))
		692	352 0104 64EB ldi r22,lo8(180)
		693	353 0106 70E0 ldi r23,hi8(180)
		694	354 0108 00D0 rcall __udivmodhi4
		695	355 010a 6D5F subi r22,lo8(-(3))
		696	356 010c 7F4F sbci r23,hi8(-(3))
		697	357 010e 7093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r23
		698	358 0112 6093 0000 sts sollwert.2390,r22
		699	359 .L32:
		700	483:src/main.c **** }
		701	484:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		702	361 .LM31:
		703	362 0116 AB98 cbi 53-0x20,3
		704	363 0118 00C0 rjmp .L24
		705	364 .L25:
		706	485:src/main.c **** }
		707	486:src/main.c **** else // Kein gültiger Sollwert
		708	487:src/main.c **** {
		709	488:src/main.c **** if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; }
		710	366 .LM32:
		711	367 011a 8091 0000 lds r24,sollwert.2390
		712	368 011e 9091 0000 lds r25,(sollwert.2390)+1
		713	369 0122 0097 sbiw r24,0
		714	370 0124 01F0 breq .L33
		715	371 0126 0197 sbiw r24,1
		716	372 0128 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25
		717	373 012c 8093 0000 sts sollwert.2390,r24
		718	374 .L33:
		719	489:src/main.c **** PORTC \|= ROT;
		720	376 .LM33:
		721	377 0130 AB9A sbi 53-0x20,3
		722	378 0132 00C0 rjmp .L24
		723	379 .L20:
		724	490:src/main.c **** }
		725	491:src/main.c **** }
		726	492:src/main.c **** else // I2C-Daten sind gültig
		727	493:src/main.c **** {
		728	494:src/main.c **** sollwert = I2C_RXBuffer;
		729	381 .LM34:
		730	382 0134 8091 0000 lds r24,I2C_RXBuffer
		731	383 0138 9927 clr r25
		732	384 013a 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25
		733	385 013e 8093 0000 sts sollwert.2390,r24
		734	495:src/main.c **** PPM_Betrieb = 0;
		735	387 .LM35:
		736	388 0142 1092 0000 sts PPM_Betrieb,__zero_reg__
		737	496:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		738	390 .LM36:
		739	391 0146 AB98 cbi 53-0x20,3
		740	497:src/main.c **** ICP_INT_DISABLE;
		741	393 .LM37:
		742	394 0148 89B7 in r24,89-0x20
		743	395 014a 8F7D andi r24,lo8(-33)
		744	396 014c 89BF out 89-0x20,r24
		745	397 .L24:
		746	498:src/main.c **** }
		747	499:src/main.c **** if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM;
		748	399 .LM38:
		749	400 014e 8091 0000 lds r24,sollwert.2390
		750	401 0152 9091 0000 lds r25,(sollwert.2390)+1
		751	402 0156 8F3F cpi r24,255
		752	403 0158 9105 cpc r25,__zero_reg__
		753	404 015a 01F0 breq .L35
		754	405 015c 00F0 brlo .L35
		755	406 015e 8FEF ldi r24,lo8(255)
		756	407 0160 90E0 ldi r25,hi8(255)
		757	408 0162 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25
		758	409 0166 8093 0000 sts sollwert.2390,r24
		759	410 .L35:
		760	411 016a 8091 0000 lds r24,sollwert.2390
		761	500:src/main.c **** return(sollwert);
		762	501:src/main.c **** }
		763	413 .LM39:
		764	414 016e 9927 clr r25
		765	415 /* epilogue: frame size=0 */
		766	416 0170 0895 ret
		767	417 /* epilogue end (size=1) */
		768	418 /* function SollwertErmittlung size 127 (126) */
		769	424 .Lscope5:
		770	426 .stabd 78,0,0
		771	428 .global DebugAusgaben
		772	430 DebugAusgaben:
		773	431 .stabd 46,0,0
		774	502:src/main.c ****
		775	503:src/main.c **** void DebugAusgaben(void)
		776	504:src/main.c **** {
		777	433 .LM40:
		778	434 .LFBB6:
		779	435 /* prologue: frame size=0 */
		780	436 /* prologue end (size=0) */
		781	505:src/main.c **** DebugOut.Analog[0] = Strom;
		782	438 .LM41:
		783	439 0172 8091 0000 lds r24,Strom
		784	440 0176 9091 0000 lds r25,(Strom)+1
		785	441 017a 9093 0000 sts (DebugOut+18)+1,r25
		786	442 017e 8093 0000 sts DebugOut+18,r24
		787	506:src/main.c **** DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom;
		788	444 .LM42:
		789	445 0182 8091 0000 lds r24,Mittelstrom
		790	446 0186 9927 clr r25
		791	447 0188 9093 0000 sts (DebugOut+20)+1,r25
		792	448 018c 8093 0000 sts DebugOut+20,r24
		793	507:src/main.c **** DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl;
		794	450 .LM43:
		795	451 0190 8091 0000 lds r24,SIO_Drehzahl
		796	452 0194 9091 0000 lds r25,(SIO_Drehzahl)+1
		797	453 0198 9093 0000 sts (DebugOut+22)+1,r25
		798	454 019c 8093 0000 sts DebugOut+22,r24
		799	508:src/main.c **** DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal;
		800	456 .LM44:
		801	457 01a0 8091 0000 lds r24,PPM_Signal
		802	458 01a4 9091 0000 lds r25,(PPM_Signal)+1
		803	459 01a8 9093 0000 sts (DebugOut+24)+1,r25
		804	460 01ac 8093 0000 sts DebugOut+24,r24
		805	461 /* epilogue: frame size=0 */
		806	462 01b0 0895 ret
		807	463 /* epilogue end (size=1) */
		808	464 /* function DebugAusgaben size 32 (31) */
		809	466 .Lscope6:
		810	468 .stabd 78,0,0
		811	471 .global RotBlink
		812	473 RotBlink:
		813	474 .stabd 46,0,0
		814	476 .LM45:
		815	477 .LFBB7:
		816	478 /* prologue: frame size=0 */
		817	479 01b2 1F93 push r17
		818	480 /* prologue end (size=1) */
		819	481 01b4 182F mov r17,r24
		820	483 .LM46:
		821	484 /* #APP */
		822	485 01b6 7894 sei
		823	486 /* #NOAPP */
		824	487 01b8 00C0 rjmp .L41
		825	488 .L42:
		826	490 .LM47:
		827	491 01ba AB9A sbi 53-0x20,3
		828	493 .LM48:
		829	494 01bc 8CE2 ldi r24,lo8(300)
		830	495 01be 91E0 ldi r25,hi8(300)
		831	496 01c0 00D0 rcall Delay_ms
		832	498 .LM49:
		833	499 01c2 AB98 cbi 53-0x20,3
		834	501 .LM50:
		835	502 01c4 8CE2 ldi r24,lo8(300)
		836	503 01c6 91E0 ldi r25,hi8(300)
		837	504 01c8 00D0 rcall Delay_ms
		838	505 .L41:
		839	507 .LM51:
		840	508 01ca 1150 subi r17,1
		841	509 01cc 00F4 brcc .L42
		842	511 .LM52:
		843	512 01ce 88EE ldi r24,lo8(1000)
		844	513 01d0 93E0 ldi r25,hi8(1000)
		845	514 01d2 00D0 rcall Delay_ms
		846	515 /* epilogue: frame size=0 */
		847	516 01d4 1F91 pop r17
		848	517 01d6 0895 ret
		849	518 /* epilogue end (size=2) */
		850	519 /* function RotBlink size 21 (18) */
		851	521 .Lscope7:
		852	523 .stabd 78,0,0
		853	526 .global DelayM
		854	528 DelayM:
		855	529 .stabd 46,0,0
		856	531 .LM53:
		857	532 .LFBB8:
		858	533 /* prologue: frame size=0 */
		859	534 01d8 CF93 push r28
		860	535 01da DF93 push r29
		861	536 /* prologue end (size=2) */
		862	537 01dc EC01 movw r28,r24
		863	538 01de 00C0 rjmp .L46
		864	539 .L47:
		865	541 .LM54:
		866	542 01e0 00D0 rcall FastADConvert
		867	544 .LM55:
		868	545 01e2 8091 0000 lds r24,RuheStrom
		869	546 01e6 9091 0000 lds r25,(RuheStrom)+1
		870	547 01ea 8858 subi r24,lo8(-(120))
		871	548 01ec 9F4F sbci r25,hi8(-(120))
		872	549 01ee 2091 0000 lds r18,Strom
		873	550 01f2 3091 0000 lds r19,(Strom)+1
		874	551 01f6 8217 cp r24,r18
		875	552 01f8 9307 cpc r25,r19
		876	553 01fa 00F4 brsh .L46
		877	555 .LM56:
		878	556 01fc 82B3 in r24,50-0x20
		879	557 01fe 877C andi r24,lo8(-57)
		880	558 0200 82BB out 50-0x20,r24
		881	559 0202 88B3 in r24,56-0x20
		882	560 0204 817F andi r24,lo8(-15)
		883	561 0206 88BB out 56-0x20,r24
		884	562 0208 81E0 ldi r24,lo8(1)
		885	563 020a 90E0 ldi r25,hi8(1)
		886	564 020c 00C0 rjmp .L49
		887	565 .L46:
		888	567 .LM57:
		889	568 020e 2197 sbiw r28,1
		890	569 0210 8FEF ldi r24,hi8(-1)
		891	570 0212 CF3F cpi r28,lo8(-1)
		892	571 0214 D807 cpc r29,r24
		893	572 0216 01F4 brne .L47
		894	573 0218 80E0 ldi r24,lo8(0)
		895	574 021a 90E0 ldi r25,hi8(0)
		896	575 .L49:
		897	576 /* epilogue: frame size=0 */
		898	577 021c DF91 pop r29
		899	578 021e CF91 pop r28
		900	579 0220 0895 ret
		901	580 /* epilogue end (size=3) */
		902	581 /* function DelayM size 37 (32) */
		903	583 .Lscope8:
		904	585 .stabd 78,0,0
		905	587 .global MotorTon
		906	589 MotorTon:
		907	590 .stabd 46,0,0
		908	592 .LM58:
		909	593 .LFBB9:
		910	594 /* prologue: frame size=5 */
		911	595 0222 8F92 push r8
		912	596 0224 9F92 push r9
		913	597 0226 BF92 push r11
		914	598 0228 CF92 push r12
		915	599 022a DF92 push r13
		916	600 022c EF92 push r14
		917	601 022e FF92 push r15
		918	602 0230 0F93 push r16
		919	603 0232 1F93 push r17
		920	604 0234 CF93 push r28
		921	605 0236 DF93 push r29
		922	606 0238 CDB7 in r28,__SP_L__
		923	607 023a DEB7 in r29,__SP_H__
		924	608 023c 2597 sbiw r28,5
		925	609 023e 0FB6 in __tmp_reg__,__SREG__
		926	610 0240 F894 cli
		927	611 0242 DEBF out __SP_H__,r29
		928	612 0244 0FBE out __SREG__,__tmp_reg__
		929	613 0246 CDBF out __SP_L__,r28
		930	614 /* prologue end (size=19) */
		931	616 .LM59:
		932	617 0248 DE01 movw r26,r28
		933	618 024a 1196 adiw r26,1
		934	619 024c E0E0 ldi r30,lo8(C.8.2210)
		935	620 024e F0E0 ldi r31,hi8(C.8.2210)
		936	621 0250 85E0 ldi r24,lo8(5)
		937	622 .L55:
		938	624 .LM60:
		939	625 0252 0190 ld r0,Z+
		940	626 0254 0D92 st X+,r0
		941	627 0256 8150 subi r24,lo8(-(-1))
		942	628 0258 01F4 brne .L55
		943	630 .LM61:
		944	631 025a AB98 cbi 53-0x20,3
		945	633 .LM62:
		946	634 025c 8091 0000 lds r24,MotorAdresse
		947	635 0260 FE01 movw r30,r28
		948	636 0262 E80F add r30,r24
		949	637 0264 F11D adc r31,__zero_reg__
		950	638 0266 8181 ldd r24,Z+1
		951	639 0268 9927 clr r25
		952	640 026a 2CE2 ldi r18,lo8(300)
		953	641 026c 31E0 ldi r19,hi8(300)
		954	642 026e AC01 movw r20,r24
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		956	644 0272 C001 movw r24,r0
		957	645 0274 439F mul r20,r19
		958	646 0276 900D add r25,r0
		959	647 0278 529F mul r21,r18
		960	648 027a 900D add r25,r0
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		962	650 027e 00D0 rcall Delay_ms
		963	652 .LM63:
		964	653 0280 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__
		965	654 0284 4398 cbi 40-0x20,3
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		1027	729 02ea 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__
		1028	730 02ee 1092 0000 sts Strom,__zero_reg__
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		1044	750 .L59:
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		1093	810 .L63:
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		1104	823 0364 00D0 rcall DelayM
		1105	825 .LM94:
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		1108	828 .L138:
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		1111	831 036e 00C0 rjmp .L138
		1112	832 .L65:
		1113	834 .LM95:
		1114	835 0370 8CB1 in r24,44-0x20
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		1117	838 0376 E8EE ldi r30,lo8(1000)
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		1122	843 0380 00C0 rjmp .L69
		1123	844 .L67:
		1124	845 0382 8FE5 ldi r24,lo8(95)
		1125	846 0384 00D0 rcall uart_putchar
		1126	847 0386 8824 clr r8
		1127	848 0388 8A94 dec r8
		1128	849 038a 982C mov r9,r8
		1129	850 038c 88E2 ldi r24,lo8(40)
		1130	851 .L69:
		1131	853 .LM96:
		1132	854 038e 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__
		1133	855 0392 1092 0000 sts Strom,__zero_reg__
		1134	856 0396 00E0 ldi r16,lo8(0)
		1135	857 0398 10E0 ldi r17,hi8(0)
		1136	859 .LM97:
		1137	860 039a C82E mov r12,r24
		1138	861 039c DD24 clr r13
		1139	862 .L70:
		1140	864 .LM98:
		1141	865 039e 939A sbi 50-0x20,3
		1142	867 .LM99:
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		1145	870 03a4 00D0 rcall DelayM
		1146	872 .LM100:
		1147	873 03a6 82B3 in r24,50-0x20
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		1152	878 03b0 88BB out 56-0x20,r24
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		1154	881 03b2 C39A sbi 56-0x20,3
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		1156	884 03b4 81E0 ldi r24,lo8(1)
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		1158	886 03b8 00D0 rcall DelayM
		1159	888 .LM103:
		1160	889 03ba 82B3 in r24,50-0x20
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		1162	891 03be 82BB out 50-0x20,r24
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		1166	896 .LM104:
		1167	897 03c6 7601 movw r14,r12
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		1169	899 03cc 9091 0000 lds r25,(RuheStrom)+1
		1170	900 03d0 8C0D add r24,r12
		1171	901 03d2 9D1D adc r25,r13
		1172	902 03d4 2091 0000 lds r18,Strom
		1173	903 03d8 3091 0000 lds r19,(Strom)+1
		1174	904 03dc 8217 cp r24,r18
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		1176	906 03e0 00F4 brsh .L71
		1177	907 03e2 84E3 ldi r24,lo8(52)
		1178	908 03e4 00D0 rcall uart_putchar
		1179	909 03e6 74E0 ldi r23,lo8(4)
		1180	910 03e8 B72E mov r11,r23
		1181	911 03ea 00C0 rjmp .L73
		1182	912 .L71:
		1183	914 .LM105:
		1184	915 03ec 0F5F subi r16,lo8(-(1))
		1185	916 03ee 1F4F sbci r17,hi8(-(1))
		1186	917 03f0 0815 cp r16,r8
		1187	918 03f2 1905 cpc r17,r9
		1188	919 03f4 01F4 brne .L70
		1189	920 .L73:
		1190	922 .LM106:
		1191	923 03f6 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__
		1192	924 03fa 1092 0000 sts Strom,__zero_reg__
		1193	925 03fe 00E0 ldi r16,lo8(0)
		1194	926 0400 10E0 ldi r17,hi8(0)
		1195	927 .L74:
		1196	929 .LM107:
		1197	930 0402 949A sbi 50-0x20,4
		1198	932 .LM108:
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		1200	934 0406 90E0 ldi r25,hi8(1)
		1201	935 0408 00D0 rcall DelayM
		1202	937 .LM109:
		1203	938 040a 82B3 in r24,50-0x20
		1204	939 040c 877C andi r24,lo8(-57)
		1205	940 040e 82BB out 50-0x20,r24
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		1208	943 0414 88BB out 56-0x20,r24
		1209	945 .LM110:
		1210	946 0416 C29A sbi 56-0x20,2
		1211	948 .LM111:
		1212	949 0418 81E0 ldi r24,lo8(1)
		1213	950 041a 90E0 ldi r25,hi8(1)
		1214	951 041c 00D0 rcall DelayM
		1215	953 .LM112:
		1216	954 041e 82B3 in r24,50-0x20
		1217	955 0420 877C andi r24,lo8(-57)
		1218	956 0422 82BB out 50-0x20,r24
		1219	957 0424 88B3 in r24,56-0x20
		1220	958 0426 817F andi r24,lo8(-15)
		1221	959 0428 88BB out 56-0x20,r24
		1222	961 .LM113:
		1223	962 042a 8091 0000 lds r24,RuheStrom
		1224	963 042e 9091 0000 lds r25,(RuheStrom)+1
		1225	964 0432 8E0D add r24,r14
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		1227	966 0436 2091 0000 lds r18,Strom
		1228	967 043a 3091 0000 lds r19,(Strom)+1
		1229	968 043e 8217 cp r24,r18
		1230	969 0440 9307 cpc r25,r19
		1231	970 0442 00F4 brsh .L75
		1232	971 0444 85E3 ldi r24,lo8(53)
		1233	972 0446 00D0 rcall uart_putchar
		1234	973 0448 65E0 ldi r22,lo8(5)
		1235	974 044a B62E mov r11,r22
		1236	975 044c 00C0 rjmp .L77
		1237	976 .L75:
		1238	978 .LM114:
		1239	979 044e 0F5F subi r16,lo8(-(1))
		1240	980 0450 1F4F sbci r17,hi8(-(1))
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		1520	1311 05fe 0F5F subi r16,lo8(-(1))
		1521	1312 0600 1F4F sbci r17,hi8(-(1))
		1522	1313 0602 0F36 cpi r16,111
		1523	1314 0604 1105 cpc r17,__zero_reg__
		1524	1315 0606 01F4 brne .L107
		1525	1317 .LM166:
		1526	1318 0608 82B3 in r24,50-0x20
		1527	1319 060a 877C andi r24,lo8(-57)
		1528	1320 060c 82BB out 50-0x20,r24
		1529	1321 060e 88B3 in r24,56-0x20
		1530	1322 0610 817F andi r24,lo8(-15)
		1531	1323 0612 88BB out 56-0x20,r24
		1532	1325 .LM167:
		1533	1326 /* #APP */
		1534	1327 0614 7894 sei
		1535	1329 .LM168:
		1536	1330 /* #NOAPP */
		1537	1331 0616 8091 0000 lds r24,MotorAdresse
		1538	1332 061a FE01 movw r30,r28
		1539	1333 061c E80F add r30,r24
		1540	1334 061e F11D adc r31,__zero_reg__
		1541	1335 0620 2181 ldd r18,Z+1
		1542	1336 0622 84E0 ldi r24,lo8(4)
		1543	1337 0624 90E0 ldi r25,hi8(4)
		1544	1338 0626 821B sub r24,r18
		1545	1339 0628 9109 sbc r25,__zero_reg__
		1546	1340 062a 2CE2 ldi r18,lo8(300)
		1547	1341 062c 31E0 ldi r19,hi8(300)
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		1553	1347 0638 529F mul r21,r18
		1554	1348 063a 900D add r25,r0
		1555	1349 063c 1124 clr r1
		1556	1350 063e 00D0 rcall Delay_ms
		1557	1352 .LM169:
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		1567	1362 .L112:
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		1577	1374 .LM171:
		1578	1375 0660 82FD sbrc r24,2
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		1595	1394 .LM173:
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		1603	1402 .L121:
		1604	1404 .LM174:
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		1612	1412 .L123:
		1613	1414 .LM175:
		1614	1415 0698 BB20 tst r11
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		1616	1417 .L114:
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		1620	1421 .L125:
		1621	1423 .LM176:
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		1624	1427 .LM177:
		1625	1428 06a6 8EE2 ldi r24,lo8(46)
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		1627	1430 /* epilogue: frame size=5 */
		1628	1431 06aa 2596 adiw r28,5
		1629	1432 06ac 0FB6 in __tmp_reg__,__SREG__
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		1631	1434 06b0 DEBF out __SP_H__,r29
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		1635	1438 06b8 CF91 pop r28
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		1637	1440 06bc 0F91 pop r16
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		1642	1445 06c6 BF90 pop r11
		1643	1446 06c8 9F90 pop r9
		1644	1447 06ca 8F90 pop r8
		1645	1448 06cc 0895 ret
		1646	1449 /* epilogue end (size=18) */
		1647	1450 /* function MotorTon size 607 (570) */
		1648	1460 .Lscope9:
		1649	1462 .stabd 78,0,0
		1650	1465 .global Anwerfen
		1651	1467 Anwerfen:
		1652	1468 .stabd 46,0,0
		1653	1470 .LM178:
		1654	1471 .LFBB10:
		1655	1472 /* prologue: frame size=0 */
		1656	1473 06ce AF92 push r10
		1657	1474 06d0 BF92 push r11
		1658	1475 06d2 CF92 push r12
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		1660	1477 06d6 EF92 push r14
		1661	1478 06d8 FF92 push r15
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		1665	1482 06e0 DF93 push r29
		1666	1483 /* prologue end (size=10) */
		1667	1484 06e2 182F mov r17,r24
		1668	1486 .LM179:
		1669	1487 06e4 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__
		1670	1488 06e8 4398 cbi 40-0x20,3
		1671	1490 .LM180:
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		1679	1500 06f8 00D0 rcall Manuell
		1680	1502 .LM183:
		1681	1503 06fa 88EC ldi r24,lo8(200)
		1682	1504 06fc 90E0 ldi r25,hi8(200)
		1683	1505 06fe 00D0 rcall Delay_ms
		1684	1507 .LM184:
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		1692	1515 0712 B12E mov r11,r17
		1693	1516 0714 C12C mov r12,__zero_reg__
		1694	1517 0716 D12C mov r13,__zero_reg__
		1695	1518 .L160:
		1696	1520 .LM185:
		1697	1521 0718 EE24 clr r14
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		1700	1524 071e 00C0 rjmp .L147
		1701	1525 .L148:
		1702	1527 .LM186:
		1703	1528 0720 8091 0000 lds r24,UebertragungAbgeschlossen
		1704	1529 0724 8823 tst r24
		1705	1530 0726 01F4 brne .L149
		1706	1531 0728 00D0 rcall SendUart
		1707	1532 072a 00C0 rjmp .L151
		1708	1533 .L149:
		1709	1535 .LM187:
		1710	1536 072c 00D0 rcall DatenUebertragung
		1711	1537 .L151:
		1712	1539 .LM188:
		1713	1540 072e 84E6 ldi r24,lo8(100)
		1714	1541 0730 00D0 rcall Wait
		1715	1543 .LM189:
		1716	1544 0732 0894 sec
		1717	1545 0734 E11C adc r14,__zero_reg__
		1718	1546 0736 F11C adc r15,__zero_reg__
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		1720	1548 073a 111D adc r17,__zero_reg__
		1721	1549 .L147:
		1722	1550 073c EA14 cp r14,r10
		1723	1551 073e FB04 cpc r15,r11
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		1727	1556 .LM190:
		1728	1557 0746 C601 movw r24,r12
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		1734	1563 0752 00D0 rcall __udivmodsi4
		1735	1564 0754 A21A sub r10,r18
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		1740	1569 075e A108 sbc r10,__zero_reg__
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		1744	1574 .LM191:
		1745	1575 0766 89E1 ldi r24,lo8(25)
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		1750	1580 0770 00F0 brlo .L156
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		1755	1587 0778 8F5F subi r24,lo8(-(1))
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		1761	1594 0786 9093 0000 sts Phase,r25
		1762	1596 .LM195:
		1763	1597 078a 00D0 rcall AdConvert
		1764	1599 .LM196:
		1765	1600 078c D093 0000 sts (PWM)+1,r29
		1766	1601 0790 C093 0000 sts PWM,r28
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		1768	1604 0794 00D0 rcall SetPWM
		1769	1606 .LM198:
		1770	1607 0796 449B sbis 40-0x20,4
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		1772	1610 .LM199:
		1773	1611 079a 82B3 in r24,50-0x20
		1774	1612 079c 8058 subi r24,lo8(-(-128))
		1775	1613 079e 82BB out 50-0x20,r24
		1776	1614 07a0 00C0 rjmp .L160
		1777	1615 .L156:
		1778	1616 /* epilogue: frame size=0 */
		1779	1617 07a2 DF91 pop r29
		1780	1618 07a4 CF91 pop r28
		1781	1619 07a6 1F91 pop r17
		1782	1620 07a8 0F91 pop r16
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		1789	1627 07b6 0895 ret
		1790	1628 /* epilogue end (size=11) */
		1791	1629 /* function Anwerfen size 117 (96) */
		1792	1635 .Lscope10:
		1793	1637 .stabd 78,0,0
		1794	1639 .global main
		1795	1641 main:
		1796	1642 .stabd 46,0,0
		1797	509:src/main.c **** }
		1798	510:src/main.c ****
		1799	511:src/main.c ****
		1800	512:src/main.c **** //############################################################################
		1801	513:src/main.c **** //Hauptprogramm
		1802	514:src/main.c **** int main (void)
		1803	515:src/main.c **** //############################################################################
		1804	516:src/main.c **** {
		1805	1644 .LM200:
		1806	1645 .LFBB11:
		1807	1646 /* prologue: frame size=0 */
		1808	1647 07b8 C0E0 ldi r28,lo8(__stack - 0)
		1809	1648 07ba D0E0 ldi r29,hi8(__stack - 0)
		1810	1649 07bc DEBF out __SP_H__,r29
		1811	1650 07be CDBF out __SP_L__,r28
		1812	1651 /* prologue end (size=4) */
		1813	517:src/main.c **** char altPhase = 0;
		1814	518:src/main.c **** int test = 0;
		1815	519:src/main.c **** unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer;
		1816	520:src/main.c **** unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;
		1817	521:src/main.c ****
		1818	522:src/main.c **** DDRC = 0x08;
		1819	1653 .LM201:
		1820	1654 07c0 88E0 ldi r24,lo8(8)
		1821	1655 07c2 84BB out 52-0x20,r24
		1822	523:src/main.c **** PORTC = 0x08;
		1823	1657 .LM202:
		1824	1658 07c4 85BB out 53-0x20,r24
		1825	524:src/main.c **** DDRD = 0xBA;
		1826	1660 .LM203:
		1827	1661 07c6 8AEB ldi r24,lo8(-70)
		1828	1662 07c8 81BB out 49-0x20,r24
		1829	525:src/main.c **** PORTD = 0x00;
		1830	1664 .LM204:
		1831	1665 07ca 12BA out 50-0x20,__zero_reg__
		1832	526:src/main.c **** DDRB = 0x0E;
		1833	1667 .LM205:
		1834	1668 07cc 8EE0 ldi r24,lo8(14)
		1835	1669 07ce 87BB out 55-0x20,r24
		1836	527:src/main.c **** PORTB = 0x31;
		1837	1671 .LM206:
		1838	1672 07d0 81E3 ldi r24,lo8(49)
		1839	1673 07d2 88BB out 56-0x20,r24
		1840	528:src/main.c ****
		1841	529:src/main.c **** #if (MOTORADRESSE == 0)
		1842	530:src/main.c **** PORTB \|= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl
		1843	1675 .LM207:
		1844	1676 07d4 88B3 in r24,56-0x20
		1845	1677 07d6 806C ori r24,lo8(-64)
		1846	1678 07d8 88BB out 56-0x20,r24
		1847	531:src/main.c **** for(test=0;test<500;test++);
		1848	532:src/main.c **** if (PINB & ADR1)
		1849	1680 .LM208:
		1850	1681 07da B69B sbis 54-0x20,6
		1851	1682 07dc 00C0 rjmp .L162
		1852	533:src/main.c **** {
		1853	534:src/main.c **** if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1;
		1854	1684 .LM209:
		1855	1685 07de B79B sbis 54-0x20,7
		1856	1686 07e0 00C0 rjmp .L164
		1857	1687 07e2 81E0 ldi r24,lo8(1)
		1858	1688 07e4 00C0 rjmp .L220
		1859	1689 .L164:
		1860	535:src/main.c **** else MotorAdresse = 2;
		1861	1691 .LM210:
		1862	1692 07e6 82E0 ldi r24,lo8(2)
		1863	1693 07e8 00C0 rjmp .L220
		1864	1694 .L162:
		1865	536:src/main.c **** }
		1866	537:src/main.c **** else
		1867	538:src/main.c **** {
		1868	539:src/main.c **** if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3;
		1869	1696 .LM211:
		1870	1697 07ea B79B sbis 54-0x20,7
		1871	1698 07ec 00C0 rjmp .L167
		1872	1699 07ee 83E0 ldi r24,lo8(3)
		1873	1700 07f0 00C0 rjmp .L220
		1874	1701 .L167:
		1875	540:src/main.c **** else MotorAdresse = 4;
		1876	1703 .LM212:
		1877	1704 07f2 84E0 ldi r24,lo8(4)
		1878	1705 .L220:
		1879	1706 07f4 8093 0000 sts MotorAdresse,r24
		1880	541:src/main.c **** }
		1881	542:src/main.c **** #else
		1882	543:src/main.c **** MotorAdresse = MOTORADRESSE;
		1883	544:src/main.c **** #endif
		1884	545:src/main.c ****
		1885	546:src/main.c **** UART_Init();
		1886	1708 .LM213:
		1887	1709 07f8 00D0 rcall UART_Init
		1888	547:src/main.c **** Timer0_Init();
		1889	1711 .LM214:
		1890	1712 07fa 00D0 rcall Timer0_Init
		1891	548:src/main.c **** sei();//Globale Interrupts Einschalten
		1892	1714 .LM215:
		1893	1715 /* #APP */
		1894	1716 07fc 7894 sei
		1895	549:src/main.c ****
		1896	550:src/main.c **** // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse
		1897	551:src/main.c **** /*
		1898	552:src/main.c **** for(test=0;test<5;test++)
		1899	553:src/main.c **** {
		1900	554:src/main.c **** if(test == MotorAdresse) PORTD \|= GRUEN;
		1901	555:src/main.c **** Delay_ms(150);
		1902	556:src/main.c **** PORTD &= ~GRUEN;
		1903	557:src/main.c **** Delay_ms(250);
		1904	558:src/main.c **** }
		1905	559:src/main.c ****
		1906	560:src/main.c **** Delay_ms(500);
		1907	561:src/main.c **** */
		1908	562:src/main.c **** // UART_Init(); // war doppelt
		1909	563:src/main.c **** PWM_Init();
		1910	1718 .LM216:
		1911	1719 /* #NOAPP */
		1912	1720 07fe 00D0 rcall PWM_Init
		1913	564:src/main.c ****
		1914	565:src/main.c **** InitIC2_Slave(0x50);
		1915	1722 .LM217:
		1916	1723 0800 80E5 ldi r24,lo8(80)
		1917	1724 0802 00D0 rcall InitIC2_Slave
		1918	566:src/main.c **** InitPPM();
		1919	1726 .LM218:
		1920	1727 0804 00D0 rcall InitPPM
		1921	567:src/main.c ****
		1922	568:src/main.c **** Blink = SetDelay(101);
		1923	1729 .LM219:
		1924	1730 0806 85E6 ldi r24,lo8(101)
		1925	1731 0808 90E0 ldi r25,hi8(101)
		1926	1732 080a 00D0 rcall SetDelay
		1927	569:src/main.c **** Blink2 = SetDelay(102);
		1928	1734 .LM220:
		1929	1735 080c 86E6 ldi r24,lo8(102)
		1930	1736 080e 90E0 ldi r25,hi8(102)
		1931	1737 0810 00D0 rcall SetDelay
		1932	570:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(103);
		1933	1739 .LM221:
		1934	1740 0812 87E6 ldi r24,lo8(103)
		1935	1741 0814 90E0 ldi r25,hi8(103)
		1936	1742 0816 00D0 rcall SetDelay
		1937	1743 0818 EC01 movw r28,r24
		1938	571:src/main.c **** MittelstromTimer = SetDelay(254);
		1939	1745 .LM222:
		1940	1746 081a 8EEF ldi r24,lo8(254)
		1941	1747 081c 90E0 ldi r25,hi8(254)
		1942	1748 081e 00D0 rcall SetDelay
		1943	1749 0820 6C01 movw r12,r24
		1944	572:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);
		1945	1751 .LM223:
		1946	1752 0822 8DEE ldi r24,lo8(1005)
		1947	1753 0824 93E0 ldi r25,hi8(1005)
		1948	1754 0826 00D0 rcall SetDelay
		1949	1755 0828 8C01 movw r16,r24
		1950	573:src/main.c **** TestschubTimer = SetDelay(1006);
		1951	1757 .LM224:
		1952	1758 082a 8EEE ldi r24,lo8(1006)
		1953	1759 082c 93E0 ldi r25,hi8(1006)
		1954	1760 082e 00D0 rcall SetDelay
		1955	1761 0830 00C0 rjmp .L169
		1956	1762 .L170:
		1957	574:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse))
		1958	575:src/main.c **** {
		1959	576:src/main.c **** if(SollwertErmittlung()) break;
		1960	1764 .LM225:
		1961	1765 0832 00D0 rcall SollwertErmittlung
		1962	1766 0834 8823 tst r24
		1963	1767 0836 01F4 brne .L171
		1964	1768 .L169:
		1965	1770 .LM226:
		1966	1771 0838 CE01 movw r24,r28
		1967	1772 083a 00D0 rcall CheckDelay
		1968	1773 083c 8823 tst r24
		1969	1774 083e 01F0 breq .L170
		1970	1775 .L171:
		1971	577:src/main.c **** }
		1972	578:src/main.c **** ;
		1973	579:src/main.c **** PORTD \|= GRUEN;
		1974	1777 .LM227:
		1975	1778 0840 979A sbi 50-0x20,7
		1976	580:src/main.c **** PWM = 0;
		1977	1780 .LM228:
		1978	1781 0842 1092 0000 sts (PWM)+1,__zero_reg__
		1979	1782 0846 1092 0000 sts PWM,__zero_reg__
		1980	581:src/main.c ****
		1981	582:src/main.c **** SetPWM();
		1982	1784 .LM229:
		1983	1785 084a 00D0 rcall SetPWM
		1984	583:src/main.c ****
		1985	584:src/main.c **** SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein
		1986	1787 .LM230:
		1987	1788 084c 88E0 ldi r24,lo8(8)
		1988	1789 084e 80BF out 80-0x20,r24
		1989	585:src/main.c **** ADMUX = 1;
		1990	1791 .LM231:
		1991	1792 0850 81E0 ldi r24,lo8(1)
		1992	1793 0852 87B9 out 39-0x20,r24
		1993	586:src/main.c ****
		1994	587:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(10);
		1995	1795 .LM232:
		1996	1796 0854 8AE0 ldi r24,lo8(10)
		1997	1797 0856 90E0 ldi r25,hi8(10)
		1998	1798 0858 00D0 rcall SetDelay
		1999	1799 085a EC01 movw r28,r24
		2000	588:src/main.c **** DebugOut.Analog[1] = 1;
		2001	1801 .LM233:
		2002	1802 085c 81E0 ldi r24,lo8(1)
		2003	1803 085e 90E0 ldi r25,hi8(1)
		2004	1804 0860 9093 0000 sts (DebugOut+20)+1,r25
		2005	1805 0864 8093 0000 sts DebugOut+20,r24
		2006	589:src/main.c **** PPM_Signal = 0;
		2007	1807 .LM234:
		2008	1808 0868 1092 0000 sts (PPM_Signal)+1,__zero_reg__
		2009	1809 086c 1092 0000 sts PPM_Signal,__zero_reg__
		2010	590:src/main.c ****
		2011	591:src/main.c **** if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();
		2012	1811 .LM235:
		2013	1812 0870 00D0 rcall SollwertErmittlung
		2014	1813 0872 8823 tst r24
		2015	1814 0874 01F4 brne .L172
		2016	1815 0876 00D0 rcall MotorTon
		2017	1816 .L172:
		2018	592:src/main.c **** //MotorTon();
		2019	593:src/main.c **** PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten
		2020	1818 .LM236:
		2021	1819 0878 81E3 ldi r24,lo8(49)
		2022	1820 087a 88BB out 56-0x20,r24
		2023	1821 087c EE24 clr r14
		2024	1822 .L222:
		2025	594:src/main.c ****
		2026	595:src/main.c **** // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung
		2027	596:src/main.c **** if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder
		2028	597:src/main.c ****
		2029	598:src/main.c **** while (1)
		2030	599:src/main.c **** {
		2031	600:src/main.c **** //ShowSense();
		2032	601:src/main.c ****
		2033	602:src/main.c **** if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();
		2034	1824 .LM237:
		2035	1825 087e 00D0 rcall SollwertErmittlung
		2036	1826 0880 9927 clr r25
		2037	1827 0882 9093 0000 sts (PWM)+1,r25
		2038	1828 0886 8093 0000 sts PWM,r24
		2039	603:src/main.c **** //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus
		2040	604:src/main.c **** if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM;
		2041	605:src/main.c ****
		2042	606:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2043	607:src/main.c **** if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt
		2044	1830 .LM238:
		2045	1831 088a 8091 0000 lds r24,Phase
		2046	1832 088e 8E15 cp r24,r14
		2047	1833 0890 01F0 breq .L175
		2048	608:src/main.c **** {
		2049	609:src/main.c **** MotorGestoppt = 0;
		2050	1835 .LM239:
		2051	1836 0892 1092 0000 sts MotorGestoppt,__zero_reg__
		2052	610:src/main.c **** ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit
		2053	1838 .LM240:
		2054	1839 0896 1092 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,__zero_reg__
		2055	611:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt
		2056	1841 .LM241:
		2057	1842 089a 8AEF ldi r24,lo8(250)
		2058	1843 089c 90E0 ldi r25,hi8(250)
		2059	1844 089e 00D0 rcall SetDelay
		2060	1845 08a0 EC01 movw r28,r24
		2061	612:src/main.c **** altPhase = Phase;
		2062	1847 .LM242:
		2063	1848 08a2 E090 0000 lds r14,Phase
		2064	1849 .L175:
		2065	613:src/main.c **** }
		2066	614:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2067	615:src/main.c **** if(!PWM) // Sollwert == 0
		2068	1851 .LM243:
		2069	1852 08a6 8091 0000 lds r24,PWM
		2070	1853 08aa 9091 0000 lds r25,(PWM)+1
		2071	1854 08ae 892B or r24,r25
		2072	1855 08b0 01F4 brne .L177
		2073	616:src/main.c **** {
		2074	617:src/main.c **** MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch
		2075	1857 .LM244:
		2076	1858 08b2 1092 0000 sts MotorAnwerfen,__zero_reg__
		2077	618:src/main.c **** ZeitFuerBerechnungen = 0;
		2078	1860 .LM245:
		2079	1861 08b6 1092 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,__zero_reg__
		2080	619:src/main.c **** // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten
		2081	620:src/main.c **** if(CheckDelay(MotorGestopptTimer))
		2082	1863 .LM246:
		2083	1864 08ba C501 movw r24,r10
		2084	1865 08bc 00D0 rcall CheckDelay
		2085	1866 08be 8823 tst r24
		2086	1867 08c0 01F0 breq .L179
		2087	621:src/main.c **** {
		2088	622:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;
		2089	1869 .LM247:
		2090	1870 08c2 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__
		2091	1871 08c6 4398 cbi 40-0x20,3
		2092	623:src/main.c **** MotorGestoppt = 1;
		2093	1873 .LM248:
		2094	1874 08c8 91E0 ldi r25,lo8(1)
		2095	1875 08ca 9093 0000 sts MotorGestoppt,r25
		2096	624:src/main.c **** STEUER_OFF;
		2097	1877 .LM249:
		2098	1878 08ce 82B3 in r24,50-0x20
		2099	1879 08d0 877C andi r24,lo8(-57)
		2100	1880 08d2 82BB out 50-0x20,r24
		2101	1881 08d4 9FBD out 79-0x20,r25
		2102	1882 08d6 81E4 ldi r24,lo8(65)
		2103	1883 08d8 85BD out 69-0x20,r24
		2104	1884 08da 8EE0 ldi r24,lo8(14)
		2105	1885 08dc 87BB out 55-0x20,r24
		2106	1886 08de 88B3 in r24,56-0x20
		2107	1887 08e0 817F andi r24,lo8(-15)
		2108	1888 08e2 88BB out 56-0x20,r24
		2109	1889 08e4 00C0 rjmp .L179
		2110	1890 .L177:
		2111	625:src/main.c **** }
		2112	626:src/main.c **** }
		2113	627:src/main.c **** else
		2114	628:src/main.c **** {
		2115	629:src/main.c **** if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch
		2116	1892 .LM250:
		2117	1893 08e6 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt
		2118	1894 08ea 8823 tst r24
		2119	1895 08ec 01F0 breq .L181
		2120	1896 08ee 81E0 ldi r24,lo8(1)
		2121	1897 08f0 8093 0000 sts MotorAnwerfen,r24
		2122	1898 .L181:
		2123	630:src/main.c **** MotorGestopptTimer = SetDelay(1500);
		2124	1900 .LM251:
		2125	1901 08f4 8CED ldi r24,lo8(1500)
		2126	1902 08f6 95E0 ldi r25,hi8(1500)
		2127	1903 08f8 00D0 rcall SetDelay
		2128	1904 08fa 5C01 movw r10,r24
		2129	1905 .L179:
		2130	631:src/main.c **** }
		2131	632:src/main.c ****
		2132	633:src/main.c **** if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0;
		2133	1907 .LM252:
		2134	1908 08fc 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt
		2135	1909 0900 8823 tst r24
		2136	1910 0902 01F0 breq .L183
		2137	1911 0904 1092 0000 sts (PWM)+1,__zero_reg__
		2138	1912 0908 1092 0000 sts PWM,__zero_reg__
		2139	1913 .L183:
		2140	634:src/main.c **** SetPWM();
		2141	1915 .LM253:
		2142	1916 090c 00D0 rcall SetPWM
		2143	635:src/main.c **** // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		2144	636:src/main.c **** if(!ZeitFuerBerechnungen++)
		2145	1918 .LM254:
		2146	1919 090e 8091 0000 lds r24,ZeitFuerBerechnungen
		2147	1920 0912 8F5F subi r24,lo8(-(1))
		2148	1921 0914 8093 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,r24
		2149	1922 0918 8130 cpi r24,lo8(1)
		2150	1923 091a 01F0 breq .+2
		2151	1924 091c 00C0 rjmp .L222
		2152	637:src/main.c **** {
		2153	638:src/main.c **** if(MotorGestoppt) PORTD \|= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN;
		2154	1926 .LM255:
		2155	1927 091e 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt
		2156	1928 0922 8111 cpse r24,__zero_reg__
		2157	1929 0924 979A sbi 50-0x20,7
		2158	1930 .L186:
		2159	639:src/main.c **** if(SIO_DEBUG)
		2160	640:src/main.c **** {
		2161	641:src/main.c **** DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden?
		2162	642:src/main.c **** if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();
		2163	643:src/main.c **** else DatenUebertragung();
		2164	644:src/main.c **** }
		2165	645:src/main.c **** // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung
		2166	646:src/main.c **** if(CheckDelay(MittelstromTimer))
		2167	1932 .LM256:
		2168	1933 0926 C601 movw r24,r12
		2169	1934 0928 00D0 rcall CheckDelay
		2170	1935 092a 8823 tst r24
		2171	1936 092c 01F0 breq .L188
		2172	647:src/main.c **** {
		2173	648:src/main.c **** MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms
		2174	1938 .LM257:
		2175	1939 092e 82E3 ldi r24,lo8(50)
		2176	1940 0930 90E0 ldi r25,hi8(50)
		2177	1941 0932 00D0 rcall SetDelay
		2178	1942 0934 6C01 movw r12,r24
		2179	649:src/main.c **** if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden
		2180	1944 .LM258:
		2181	1945 0936 8091 0000 lds r24,Mittelstrom
		2182	1946 093a 482F mov r20,r24
		2183	1947 093c 5527 clr r21
		2184	1948 093e 2091 0000 lds r18,Strom
		2185	1949 0942 3091 0000 lds r19,(Strom)+1
		2186	1950 0946 4217 cp r20,r18
		2187	1951 0948 5307 cpc r21,r19
		2188	1952 094a 00F4 brsh .L190
		2189	1953 094c 8F5F subi r24,lo8(-(1))
		2190	1954 094e 00C0 rjmp .L221
		2191	1955 .L190:
		2192	650:src/main.c **** else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--;
		2193	1957 .LM259:
		2194	1958 0950 2417 cp r18,r20
		2195	1959 0952 3507 cpc r19,r21
		2196	1960 0954 00F4 brsh .L192
		2197	1961 0956 8150 subi r24,lo8(-(-1))
		2198	1962 .L221:
		2199	1963 0958 8093 0000 sts Mittelstrom,r24
		2200	1964 .L192:
		2201	651:src/main.c **** if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32;
		2202	1966 .LM260:
		2203	1967 095c 293C cpi r18,201
		2204	1968 095e 3105 cpc r19,__zero_reg__
		2205	1969 0960 00F0 brlo .L194
		2206	1970 0962 8091 0000 lds r24,MaxPWM
		2207	1971 0966 982F mov r25,r24
		2208	1972 0968 9295 swap r25
		2209	1973 096a 9695 lsr r25
		2210	1974 096c 9770 andi r25,0x7
		2211	1975 096e 891B sub r24,r25
		2212	1976 0970 8093 0000 sts MaxPWM,r24
		2213	1977 .L194:
		2214	652:src/main.c **** if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit?
		2215	1979 .LM261:
		2216	1980 0974 8091 0000 lds r24,Mittelstrom
		2217	1981 0978 9091 0000 lds r25,MaxPWM
		2218	1982 097c 8937 cpi r24,lo8(121)
		2219	1983 097e 00F0 brlo .L196
		2220	653:src/main.c **** {
		2221	654:src/main.c **** if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren
		2222	1985 .LM262:
		2223	1986 0980 9923 tst r25
		2224	1987 0982 01F0 breq .L198
		2225	1988 0984 9150 subi r25,lo8(-(-1))
		2226	1989 0986 9093 0000 sts MaxPWM,r25
		2227	1990 .L198:
		2228	655:src/main.c **** PORTC \|= ROT;
		2229	1992 .LM263:
		2230	1993 098a AB9A sbi 53-0x20,3
		2231	1994 098c 00C0 rjmp .L188
		2232	1995 .L196:
		2233	656:src/main.c **** }
		2234	657:src/main.c **** else
		2235	658:src/main.c **** {
		2236	659:src/main.c **** if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
		2237	1997 .LM264:
		2238	1998 098e 9F3F cpi r25,lo8(-1)
		2239	1999 0990 01F0 breq .L188
		2240	2000 0992 9F5F subi r25,lo8(-(1))
		2241	2001 0994 9093 0000 sts MaxPWM,r25
		2242	2002 .L188:
		2243	660:src/main.c **** }
		2244	661:src/main.c **** }
		2245	662:src/main.c ****
		2246	663:src/main.c **** if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen
		2247	2004 .LM265:
		2248	2005 0998 C801 movw r24,r16
		2249	2006 099a 00D0 rcall CheckDelay
		2250	2007 099c 8823 tst r24
		2251	2008 099e 01F0 breq .L201
		2252	664:src/main.c **** {
		2253	665:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
		2254	2010 .LM266:
		2255	2011 09a0 8AE0 ldi r24,lo8(10)
		2256	2012 09a2 90E0 ldi r25,hi8(10)
		2257	2013 09a4 00D0 rcall SetDelay
		2258	2014 09a6 8C01 movw r16,r24
		2259	666:src/main.c **** SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);
		2260	2016 .LM267:
		2261	2017 09a8 8091 0000 lds r24,CntKommutierungen
		2262	2018 09ac 9091 0000 lds r25,(CntKommutierungen)+1
		2263	2019 09b0 9093 0000 sts (SIO_Drehzahl)+1,r25
		2264	2020 09b4 8093 0000 sts SIO_Drehzahl,r24
		2265	667:src/main.c **** CntKommutierungen = 0;
		2266	2022 .LM268:
		2267	2023 09b8 1092 0000 sts (CntKommutierungen)+1,__zero_reg__
		2268	2024 09bc 1092 0000 sts CntKommutierungen,__zero_reg__
		2269	668:src/main.c **** if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
		2270	2026 .LM269:
		2271	2027 09c0 8091 0000 lds r24,PPM_Timeout
		2272	2028 09c4 8823 tst r24
		2273	2029 09c6 01F4 brne .L201
		2274	669:src/main.c **** ZeitZumAdWandeln = 1;
		2275	2031 .LM270:
		2276	2032 09c8 81E0 ldi r24,lo8(1)
		2277	2033 09ca 8093 0000 sts ZeitZumAdWandeln,r24
		2278	2034 .L201:
		2279	670:src/main.c **** }
		2280	671:src/main.c ****
		2281	672:src/main.c **** if(TEST_SCHUB)
		2282	673:src/main.c **** {
		2283	674:src/main.c **** if(CheckDelay(TestschubTimer))
		2284	675:src/main.c **** {
		2285	676:src/main.c **** TestschubTimer = SetDelay(1500);
		2286	677:src/main.c **** switch(test)
		2287	678:src/main.c **** {
		2288	679:src/main.c **** case 0: PWM = 50; test++; break;
		2289	680:src/main.c **** case 1: PWM = 130; test++; break;
		2290	681:src/main.c **** case 2: PWM = 60; test++; break;
		2291	682:src/main.c **** case 3: PWM = 140; test++; break;
		2292	683:src/main.c **** case 4: PWM = 150; test = 0; break;
		2293	684:src/main.c **** default: test = 0;
		2294	685:src/main.c **** }
		2295	686:src/main.c **** }
		2296	687:src/main.c **** }
		2297	688:src/main.c **** // Motor Stehen geblieben
		2298	689:src/main.c **** if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) \|\| MotorAnwerfen)
		2299	2036 .LM271:
		2300	2037 09ce CE01 movw r24,r28
		2301	2038 09d0 00D0 rcall CheckDelay
		2302	2039 09d2 8823 tst r24
		2303	2040 09d4 01F0 breq .L204
		2304	2041 09d6 8091 0000 lds r24,SIO_Drehzahl
		2305	2042 09da 9091 0000 lds r25,(SIO_Drehzahl)+1
		2306	2043 09de 892B or r24,r25
		2307	2044 09e0 01F0 breq .L206
		2308	2045 .L204:
		2309	2046 09e2 8091 0000 lds r24,MotorAnwerfen
		2310	2047 09e6 8823 tst r24
		2311	2048 09e8 01F4 brne .+2
		2312	2049 09ea 00C0 rjmp .L222
		2313	2050 .L206:
		2314	690:src/main.c **** {
		2315	691:src/main.c **** MotorGestoppt = 1;
		2316	2052 .LM272:
		2317	2053 09ec FF24 clr r15
		2318	2054 09ee F394 inc r15
		2319	2055 09f0 F092 0000 sts MotorGestoppt,r15
		2320	692:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;
		2321	2057 .LM273:
		2322	2058 09f4 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__
		2323	2059 09f8 4398 cbi 40-0x20,3
		2324	693:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(100);
		2325	2061 .LM274:
		2326	2062 09fa 84E6 ldi r24,lo8(100)
		2327	2063 09fc 90E0 ldi r25,hi8(100)
		2328	2064 09fe 00D0 rcall SetDelay
		2329	2065 0a00 EC01 movw r28,r24
		2330	694:src/main.c **** if(MotorAnwerfen)
		2331	2067 .LM275:
		2332	2068 0a02 8091 0000 lds r24,MotorAnwerfen
		2333	2069 0a06 8823 tst r24
		2334	2070 0a08 01F4 brne .+2
		2335	2071 0a0a 00C0 rjmp .L222
		2336	695:src/main.c **** {
		2337	696:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;
		2338	2073 .LM276:
		2339	2074 0a0c AB98 cbi 53-0x20,3
		2340	697:src/main.c **** MotorAnwerfen = 0;
		2341	2076 .LM277:
		2342	2077 0a0e 1092 0000 sts MotorAnwerfen,__zero_reg__
		2343	698:src/main.c **** Anwerfen(10);
		2344	2079 .LM278:
		2345	2080 0a12 8AE0 ldi r24,lo8(10)
		2346	2081 0a14 00D0 rcall Anwerfen
		2347	699:src/main.c **** PORTD \|= GRUEN;
		2348	2083 .LM279:
		2349	2084 0a16 979A sbi 50-0x20,7
		2350	700:src/main.c **** MotorGestoppt = 0;
		2351	2086 .LM280:
		2352	2087 0a18 1092 0000 sts MotorGestoppt,__zero_reg__
		2353	701:src/main.c **** Phase--;
		2354	2089 .LM281:
		2355	2090 0a1c 8091 0000 lds r24,Phase
		2356	2091 0a20 8150 subi r24,lo8(-(-1))
		2357	2092 0a22 8093 0000 sts Phase,r24
		2358	702:src/main.c **** PWM = 1;
		2359	2094 .LM282:
		2360	2095 0a26 81E0 ldi r24,lo8(1)
		2361	2096 0a28 90E0 ldi r25,hi8(1)
		2362	2097 0a2a 9093 0000 sts (PWM)+1,r25
		2363	2098 0a2e 8093 0000 sts PWM,r24
		2364	703:src/main.c **** SetPWM();
		2365	2100 .LM283:
		2366	2101 0a32 00D0 rcall SetPWM
		2367	704:src/main.c **** SENSE_TOGGLE_INT;
		2368	2103 .LM284:
		2369	2104 0a34 88B1 in r24,40-0x20
		2370	2105 0a36 8C7F andi r24,lo8(-4)
		2371	2106 0a38 88B9 out 40-0x20,r24
		2372	705:src/main.c **** ENABLE_SENSE_INT;
		2373	2108 .LM285:
		2374	2109 0a3a F092 0000 sts CompInterruptFreigabe,r15
		2375	2110 0a3e 88B1 in r24,40-0x20
		2376	2111 0a40 8A60 ori r24,lo8(10)
		2377	2112 0a42 88B9 out 40-0x20,r24
		2378	706:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(20);
		2379	2114 .LM286:
		2380	2115 0a44 84E1 ldi r24,lo8(20)
		2381	2116 0a46 90E0 ldi r25,hi8(20)
		2382	2117 0a48 00D0 rcall SetDelay
		2383	2118 0a4a EC01 movw r28,r24
		2384	2119 .L208:
		2385	707:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren
		2386	2121 .LM287:
		2387	2122 0a4c CE01 movw r24,r28
		2388	2123 0a4e 00D0 rcall CheckDelay
		2389	2124 0a50 8823 tst r24
		2390	2125 0a52 01F0 breq .L208
		2391	708:src/main.c **** PWM = 15;
		2392	2127 .LM288:
		2393	2128 0a54 8FE0 ldi r24,lo8(15)
		2394	2129 0a56 90E0 ldi r25,hi8(15)
		2395	2130 0a58 9093 0000 sts (PWM)+1,r25
		2396	2131 0a5c 8093 0000 sts PWM,r24
		2397	709:src/main.c **** SetPWM();
		2398	2133 .LM289:
		2399	2134 0a60 00D0 rcall SetPWM
		2400	710:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(300);
		2401	2136 .LM290:
		2402	2137 0a62 8CE2 ldi r24,lo8(300)
		2403	2138 0a64 91E0 ldi r25,hi8(300)
		2404	2139 0a66 00D0 rcall SetDelay
		2405	2140 0a68 EC01 movw r28,r24
		2406	2141 .L210:
		2407	711:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten
		2408	2143 .LM291:
		2409	2144 0a6a CE01 movw r24,r28
		2410	2145 0a6c 00D0 rcall CheckDelay
		2411	2146 0a6e 8823 tst r24
		2412	2147 0a70 01F0 breq .L210
		2413	712:src/main.c ****
		2414	713:src/main.c **** // Drehzahlmessung wieder aufsetzen
		2415	714:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(50);
		2416	2149 .LM292:
		2417	2150 0a72 82E3 ldi r24,lo8(50)
		2418	2151 0a74 90E0 ldi r25,hi8(50)
		2419	2152 0a76 00D0 rcall SetDelay
		2420	2153 0a78 8C01 movw r16,r24
		2421	2154 0a7a 87E0 ldi r24,lo8(7)
		2422	2155 0a7c E82E mov r14,r24
		2423	2156 0a7e 00C0 rjmp .L222
		2424	2157 /* epilogue: frame size=0 */
		2425	2158 /* epilogue: noreturn */
		2426	2159 /* epilogue end (size=0) */
		2427	2160 /* function main size 358 (354) */
		2428	2169 .Lscope11:
		2429	2171 .stabd 78,0,0
		2430	2172 .global PWM
		2431	2173 .global PWM
		2432	2174 .section .bss
		2433	2177 PWM:
		2434	2178 0000 0000 .skip 2,0
		2435	2179 .global Strom
		2436	2180 .global Strom
		2437	2183 Strom:
		2438	2184 0002 0000 .skip 2,0
		2439	2185 .global Strom_max
		2440	2186 .global Strom_max
		2441	2189 Strom_max:
		2442	2190 0004 00 .skip 1,0
		2443	2191 .global Mittelstrom
		2444	2192 .global Mittelstrom
		2445	2195 Mittelstrom:
		2446	2196 0005 00 .skip 1,0
		2447	2197 .global Drehzahl
		2448	2198 .global Drehzahl
		2449	2201 Drehzahl:
		2450	2202 0006 0000 .skip 2,0
		2451	2203 .global KommutierDelay
		2452	2204 .data
		2453	2207 KommutierDelay:
		2454	2208 0000 0A00 .word 10
		2455	2209 .global I2C_Timeout
		2456	2210 .global I2C_Timeout
		2457	2211 .section .bss
		2458	2214 I2C_Timeout:
		2459	2215 0008 0000 .skip 2,0
		2460	2216 .global SIO_Timeout
		2461	2217 .global SIO_Timeout
		2462	2220 SIO_Timeout:
		2463	2221 000a 0000 .skip 2,0
		2464	2222 .global SollDrehzahl
		2465	2223 .global SollDrehzahl
		2466	2226 SollDrehzahl:
		2467	2227 000c 0000 .skip 2,0
		2468	2228 .global IstDrehzahl
		2469	2229 .global IstDrehzahl
		2470	2232 IstDrehzahl:
		2471	2233 000e 0000 .skip 2,0
		2472	2234 .global ZeitFuerBerechnungen
		2473	2235 .data
		2474	2238 ZeitFuerBerechnungen:
		2475	2239 0002 01 .byte 1
		2476	2240 .global MotorAnwerfen
		2477	2241 .global MotorAnwerfen
		2478	2242 .section .bss
		2479	2245 MotorAnwerfen:
		2480	2246 0010 00 .skip 1,0
		2481	2247 .global MotorGestoppt
		2482	2248 .data
		2483	2251 MotorGestoppt:
		2484	2252 0003 01 .byte 1
		2485	2253 .global MaxPWM
		2486	2256 MaxPWM:
		2487	2257 0004 FF .byte -1
		2488	2258 .global CntKommutierungen
		2489	2259 .global CntKommutierungen
		2490	2260 .section .bss
		2491	2263 CntKommutierungen:
		2492	2264 0011 0000 .skip 2,0
		2493	2265 .global SIO_Drehzahl
		2494	2266 .global SIO_Drehzahl
		2495	2269 SIO_Drehzahl:
		2496	2270 0013 0000 .skip 2,0
		2497	2271 .global ZeitZumAdWandeln
		2498	2272 .data
		2499	2275 ZeitZumAdWandeln:
		2500	2276 0005 01 .byte 1
		2501	2277 .global MotorAdresse
		2502	2280 MotorAdresse:
		2503	2281 0006 01 .byte 1
		2504	2282 .global PPM_Betrieb
		2505	2285 PPM_Betrieb:
		2506	2286 0007 01 .byte 1
		2507	2287 .lcomm sollwert.2390,2
		2508	2290 C.8.2210:
		2509	2291 0008 00 .byte 0
		2510	2292 0009 00 .byte 0
		2511	2293 000a 02 .byte 2
		2512	2294 000b 01 .byte 1
		2513	2295 000c 03 .byte 3
		2514	2296 .comm RuheStrom,2,1
		2515	2297 .comm DrehZahlTabelle,512,1
		2516	2320 .text
		2517	2322 .Letext0:
		2518	2323 /* File "src/main.c": code 1357 = 0x054d (1282), prologues 36, epilogues 39 */
		2519	DEFINED SYMBOLS
		2520	ABS:00000000 main.c
		2521	/tmp/ccPB1ogc.s:2 ABS:0000003f __SREG__
		2522	/tmp/ccPB1ogc.s:3 ABS:0000003e __SP_H__
		2523	/tmp/ccPB1ogc.s:4 ABS:0000003d __SP_L__
		2524	/tmp/ccPB1ogc.s:5 ABS:00000000 __tmp_reg__
		2525	/tmp/ccPB1ogc.s:6 ABS:00000001 __zero_reg__
		2526	/tmp/ccPB1ogc.s:102 .text:00000000 SetPWM
		2527	/tmp/ccPB1ogc.s:2177 .bss:00000000 PWM
		2528	/tmp/ccPB1ogc.s:2256 .data:00000004 MaxPWM
		2529	/tmp/ccPB1ogc.s:2183 .bss:00000002 Strom
		2530	/tmp/ccPB1ogc.s:170 .text:00000046 PWM_Init
		2531	/tmp/ccPB1ogc.s:203 .text:0000005c Wait
		2532	/tmp/ccPB1ogc.s:237 .text:0000006e Delay
		2533	/tmp/ccPB1ogc.s:259 .text:00000074 SollwertErmittlung
		2534	/tmp/ccPB1ogc.s:2214 .bss:00000008 I2C_Timeout
		2535	/tmp/ccPB1ogc.s:2220 .bss:0000000a SIO_Timeout
		2536	.bss:00000015 sollwert.2390
		2537	/tmp/ccPB1ogc.s:2285 .data:00000007 PPM_Betrieb
		2538	/tmp/ccPB1ogc.s:430 .text:00000172 DebugAusgaben
		2539	/tmp/ccPB1ogc.s:2195 .bss:00000005 Mittelstrom
		2540	/tmp/ccPB1ogc.s:2269 .bss:00000013 SIO_Drehzahl
		2541	/tmp/ccPB1ogc.s:473 .text:000001b2 RotBlink
		2542	/tmp/ccPB1ogc.s:528 .text:000001d8 DelayM
		2543	COM:00000002 RuheStrom
		2544	/tmp/ccPB1ogc.s:589 .text:00000222 MotorTon
		2545	/tmp/ccPB1ogc.s:2290 .data:00000008 C.8.2210
		2546	/tmp/ccPB1ogc.s:2280 .data:00000006 MotorAdresse
		2547	/tmp/ccPB1ogc.s:2189 .bss:00000004 Strom_max
		2548	/tmp/ccPB1ogc.s:1467 .text:000006ce Anwerfen
		2549	/tmp/ccPB1ogc.s:1641 .text:000007b8 main
		2550	/tmp/ccPB1ogc.s:2251 .data:00000003 MotorGestoppt
		2551	/tmp/ccPB1ogc.s:2238 .data:00000002 ZeitFuerBerechnungen
		2552	/tmp/ccPB1ogc.s:2245 .bss:00000010 MotorAnwerfen
		2553	/tmp/ccPB1ogc.s:2263 .bss:00000011 CntKommutierungen
		2554	/tmp/ccPB1ogc.s:2275 .data:00000005 ZeitZumAdWandeln
		2555	/tmp/ccPB1ogc.s:2201 .bss:00000006 Drehzahl
		2556	/tmp/ccPB1ogc.s:2207 .data:00000000 KommutierDelay
		2557	/tmp/ccPB1ogc.s:2226 .bss:0000000c SollDrehzahl
		2558	/tmp/ccPB1ogc.s:2232 .bss:0000000e IstDrehzahl
		2559	COM:00000200 DrehZahlTabelle
		2560
		2561	UNDEFINED SYMBOLS
		2562	__do_copy_data
		2563	__do_clear_bss
		2564	SIO_Sollwert
		2565	__udivmodhi4
		2566	anz_ppm_werte
		2567	PPM_Signal
		2568	I2C_RXBuffer
		2569	DebugOut
		2570	Delay_ms
		2571	FastADConvert
		2572	CompInterruptFreigabe
		2573	uart_putchar
		2574	MessAD
		2575	Manuell
		2576	UebertragungAbgeschlossen
		2577	SendUart
		2578	DatenUebertragung
		2579	__udivmodsi4
		2580	Phase
		2581	__udivmodqi4
		2582	AdConvert
		2583	__stack
		2584	UART_Init
		2585	Timer0_Init
		2586	InitIC2_Slave
		2587	InitPPM
		2588	SetDelay
		2589	CheckDelay
		2590	PPM_Timeout

Subversion Repositories BL-Ctrl

(root)/branches/V0.37_neueStruktur/out/main.lst @ 66 - Rev