Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2167 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2172 - 2
 Flight Control
3
 #######################################################################################*/
1 ingob 4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 70
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 79
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 80
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 81
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 82
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 83
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 84
char CalculateCompassTimer = 100;
85
unsigned char KompassFusion = 32;
86
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 87
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 88
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 89
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 90
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 91
long  ErsatzKompass;
92
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 94
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 96
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 97
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 98
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 99
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 100
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 101
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 102
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 103
long HoehenWert = 0;
104
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 105
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 106
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
107
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 108
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 109
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 110
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 111
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 112
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 113
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 114
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 115
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 116
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
117
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 118
 
119
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 120
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 121
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
122
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
123
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 124
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 125
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 126
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 127
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 128
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 130
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
131
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
133
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 136
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
137
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 140
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 141
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 142
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 143
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
144
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
145
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
146
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 147
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 148
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
149
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
150
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
151
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
152
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 153
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
154
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
155
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
156
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 158
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
159
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
160
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 161
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 162
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
163
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 164
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 165
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 166
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 167
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 168
 
492 hbuss 169
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 170
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 171
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 172
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 173
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 174
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 175
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 176
char VarioCharacter = ' ';
2172 - 177
unsigned int HoverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
1591 holgerb 178
 
2172 - 179
static int HoehenRegelung(int GasMischanteil);
180
 
1391 killagreg 181
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
182
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
183
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 184
 
1622 killagreg 185
 
1639 holgerb 186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187
//  Debugwerte zuordnen
188
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
189
void CopyDebugValues(void)
190
{
2172 - 191
        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
192
        DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
193
        DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
194
        DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
195
        DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
196
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
197
        DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
198
        DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
199
        DebugOut.Analog[9] = UBat;
200
        DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
201
        DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
202
        DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
203
        DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
204
        DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
205
        DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
206
        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
207
        DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
208
        DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879 holgerb 209
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
2172 - 210
        //    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
211
        //    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
212
        DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 213
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
2172 - 214
        DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
215
        DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
216
        if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 217
}
218
 
1760 holgerb 219
 
220
 
1232 hbuss 221
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 222
{
2172 - 223
        if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
224
        GRN_OFF;
225
        while(Anzahl--)
226
        {
227
                beeptime = dauer;
228
                while(beeptime);
229
                Delay_ms(dauer * 2);
230
        }
231
        GRN_ON;
1 ingob 232
}
233
 
234
//############################################################################
1622 killagreg 235
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
236
void CalibrierMittelwert(void)
237
//############################################################################
238
{
2172 - 239
        unsigned char i;
240
        if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
241
        // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
1622 killagreg 242
        ANALOG_OFF;
243
        MesswertNick = AdWertNick;
244
        MesswertRoll = AdWertRoll;
245
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 246
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
247
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
2172 - 248
        // ADC einschalten
249
        ANALOG_ON;
250
        for(i=0;i<8;i++)
251
        {
252
                int tmp;
253
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
254
                LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
255
                if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
1622 killagreg 256
        }
257
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
258
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
259
}
260
 
261
//############################################################################
1 ingob 262
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 263
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 264
//############################################################################
265
{
1622 killagreg 266
        unsigned char i;
267
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
2172 - 268
        VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
269
        //    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 270
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 271
        NeutralAccY = 0;
272
        NeutralAccZ = 0;
2172 - 273
 
274
        AdNeutralNick = 0;
1051 killagreg 275
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 276
        AdNeutralGier = 0;
2172 - 277
 
278
        Parameter_AchsKopplung1 = 0;
279
        Parameter_AchsKopplung2 = 0;
280
 
281
        ExpandBaro = 0;
282
 
1 ingob 283
        CalibrierMittelwert();
2172 - 284
        Delay_ms_Mess(100);
285
 
286
        CalibrierMittelwert();
287
 
288
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
289
        {
290
                if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
291
        }
292
        #define NEUTRAL_FILTER 32
293
        for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
294
        {
295
                Delay_ms_Mess(10);
296
                gier_neutral += AdWertGier;
297
                nick_neutral += AdWertNick;
298
                roll_neutral += AdWertRoll;
299
        }
300
        AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
301
        AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
302
        AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
303
 
304
        StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
305
        StartNeutralNick = AdNeutralNick;
306
 
307
        if(AccAdjustment)
308
        {
309
                NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
310
                NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
311
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
312
 
313
                // Save ACC neutral settings to eeprom
314
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
315
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 316
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
2172 - 317
        }
318
        else
319
        {
1622 killagreg 320
                // restore from eeprom
321
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
322
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
323
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
324
                // strange settings?
1638 holgerb 325
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 326
                {
327
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
328
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
329
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2172 - 330
                        NeutralAccZ = Aktuell_az;
1622 killagreg 331
                }
2172 - 332
        }
333
 
334
        MesswertNick = 0;
335
        MesswertRoll = 0;
336
        MesswertGier = 0;
337
        Delay_ms_Mess(100);
338
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
339
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
340
        IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
341
        IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
342
        Mess_IntegralNick = IntegralNick;
343
        Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
344
        Mess_Integral_Gier = 0;
345
        StartLuftdruck = Luftdruck;
346
        VarioMeter = 0;
347
        Mess_Integral_Hoch = 0;
348
        KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 349
        KompassSignalSchlecht = 100;
2172 - 350
        beeptime = 50;
882 hbuss 351
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
352
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
2172 - 353
        ExternHoehenValue = 0;
354
        ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
355
        GierGyroFehler = 0;
356
        LED_Init();
357
        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
358
        FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
359
        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
360
        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
361
        for(i=0;i<8;i++)
362
        {
363
                Poti[i] =       PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 364
        }
2172 - 365
        SenderOkay = 100;
366
        if(ServoActive)
367
        {
368
                //              HEF4017Reset_ON;
369
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
370
        }
371
 
1765 killagreg 372
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
373
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
374
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
375
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
376
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
377
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2172 - 378
        carefree_old = 70;
379
        #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
380
                LIBFC_HoTT_Clear();
381
        #endif
1 ingob 382
}
383
 
1702 holgerb 384
 
1 ingob 385
//############################################################################
395 hbuss 386
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 387
void Mittelwert(void)
388
//############################################################################
1051 killagreg 389
{
2172 - 390
        static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
1111 hbuss 391
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 392
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 393
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2172 - 394
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
395
        MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
396
        RohMesswertNick = MesswertNick;
397
        RohMesswertRoll = MesswertRoll;
398
 
399
        // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 400
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
401
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
2172 - 402
        IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
403
        IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
404
        NaviAccNick    += AdWertAccNick;
405
        NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
406
        NaviCntAcc++;
407
        IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
408
 
409
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410
        // ADC einschalten
411
        ANALOG_ON;
1155 hbuss 412
        AdReady = 0;
2172 - 413
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
414
 
415
        if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
1216 killagreg 416
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 417
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
2172 - 418
 
419
        if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
1216 killagreg 420
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 421
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
2172 - 422
 
423
        // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
424
        Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
425
        ErsatzKompass += MesswertGier;
426
        // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
427
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
428
        {
429
                tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
430
                tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
431
                tmpl3 /= 4096L;
432
                tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
433
                tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
434
                tmpl4 /= 4096L;
435
                KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
436
                KopplungsteilRollNick = tmpl4;
437
                tmpl4 -= tmpl3;
438
                ErsatzKompass += tmpl4;
439
                if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
440
 
441
                tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
442
                tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
443
                tmpl /= 4096L;
444
                tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
445
                tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
446
                tmpl2 /= 4096L;
447
                if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
448
                //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
449
        }
450
        else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
451
        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
452
        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
453
        // Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
454
        if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
455
        if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
456
        // Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
457
        Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
458
        Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
459
        if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
460
        {
461
                Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
462
                Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
463
        }
464
        if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
465
        {
466
                Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
467
                Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
468
        }
469
        // Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
470
        Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
471
        Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
472
        if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
473
        {
474
                Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
475
                Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
476
        }
477
        if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
478
        {
479
                Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
480
                Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
481
        }
482
 
483
        Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
484
        IntegralNick = Mess_IntegralNick;
485
        IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
486
        IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
487
        IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
488
 
489
        #define D_LIMIT 128
490
 
491
        MesswertNick = HiResNick / 8;
492
        MesswertRoll = HiResRoll / 8;
493
 
494
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
495
        if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
496
        else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
497
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
498
        if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
499
        else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
500
 
501
        if(Parameter_Gyro_D)
502
        {
503
                d2Nick = HiResNick - oldNick;
504
                oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
505
                if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
506
                else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
507
 
508
                d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
509
                oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
510
                if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
511
                else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
512
 
513
                MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
514
                MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
515
                HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
516
                HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
517
        }
518
 
519
        if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
520
        else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
521
        if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
522
        else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
523
 
524
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
525
        {
526
                if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
527
                else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
528
                if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
529
                else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
530
        }
1 ingob 531
}
532
 
533
//############################################################################
534
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
535
void SendMotorData(void)
536
//############################################################################
1051 killagreg 537
{
2172 - 538
        unsigned char i;
539
        if(!MotorenEin)
540
        {
541
                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
542
                for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
543
                {
544
                        if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
545
                        Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
546
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
547
                        /*
548
                         Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
549
                         Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
550
                         */
551
                }
552
                if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
553
        }
1765 killagreg 554
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
2172 - 555
 
556
        if(I2C_TransferActive)
557
        {
558
                I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
559
        }
1765 killagreg 560
        else
2172 - 561
        {
562
                motor_write = 0;
563
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 564
        }
1 ingob 565
}
566
 
567
 
568
 
569
//############################################################################
570
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 571
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 572
//############################################################################
573
{
2172 - 574
        unsigned char tmp,i;
575
        for(i=0;i<8;i++)
576
        {
577
                int tmp2;
578
                tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
579
                tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
580
                if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
581
 
582
                if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
583
                else
584
                        if(tmp2 != Poti[i])
585
                        {
586
                                Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
587
                                if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
588
                                else Poti[i]++;
589
                        }
1787 holgerb 590
        }
2172 - 591
        CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
592
        CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
593
        CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
594
        CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
595
        CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
596
 
597
        if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
598
        else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
599
        else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
600
 
601
        if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
602
        else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
603
        else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
604
 
605
        CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
606
        CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
607
        CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
608
        CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
609
        CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
610
        CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
611
        CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
612
        CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
613
        CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
614
        CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
615
        CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
616
        CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
617
        CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
618
        CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
619
        CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
620
        CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
621
        CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
622
        CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
623
        CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
624
        CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
625
        CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
626
        CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
627
        CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
628
        CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
629
        CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
630
        if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
631
        Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
632
        Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
633
        // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
634
        CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
635
        CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
636
        Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
637
        MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
638
        MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
639
 
640
        tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
641
        if(tmp > 50)
1690 holgerb 642
        {
2172 - 643
                CareFree = 1;
644
                if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
645
                if(carefree_old != CareFree)
646
                {
647
                        if(carefree_old < 3)
648
                        {
649
                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
650
                                        if(CareFree)
651
                                        { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
652
                                        else
653
                                        { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
654
                                #else
655
                                        if(CareFree)
656
                                                beeptime = 1500;
657
                                        else
658
                                                beeptime = 200;
659
                                #endif
660
                                NeueKompassRichtungMerken = 5;
661
                                carefree_old = CareFree;
662
                        } else carefree_old--;
663
                }  
664
                if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
665
        }
666
        else
667
        {
668
                CareFree = 0;
669
                carefree_old = 10;
670
        }      
671
 
672
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
673
        {
674
                beeptime = 15000;
675
                BeepMuster = 0xA400;
676
                CareFree = 0;
677
        }
678
        if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 679
}
680
 
681
//############################################################################
682
//
683
void MotorRegler(void)
684
//############################################################################
685
{
2172 - 686
        int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll;
687
        int GierMischanteil,GasMischanteil;
688
        static long sollGier = 0;
689
        static long IntegralFehlerNick = 0;
690
        static long IntegralFehlerRoll = 0;
691
        static unsigned int RcLostTimer;
692
        static unsigned char delay_neutral = 0;
693
        static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
694
        static signed char move_safety_switch = 0;
695
        static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
696
        int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
697
        unsigned char i;
1051 killagreg 698
        Mittelwert();
2172 - 699
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
700
        // Gaswert ermitteln
701
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2028 holgerb 702
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
703
        {
2172 - 704
                if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
705
                {
706
                        HoverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
707
                }
708
                else HoverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hovergas was could not calculated yet
709
        } else HoverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
710
 
711
        GasMischanteil = StickGas;
712
        if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
2028 holgerb 713
 
2172 - 714
        if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
715
        {
716
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717
                // Empfang schlecht
718
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
719
                if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
720
                else
721
                {
722
                        MotorenEin = 0;
723
                        modell_fliegt = 0;
724
                        FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
725
                }
726
                ROT_ON;
727
                if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
728
                {
729
                        GasMischanteil = HoverGasEmergencyPercent;
730
                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
731
                        PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
732
                        PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
733
                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
734
                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
735
                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
736
                }
737
                else
738
                {
739
                        MotorenEin = 0;
740
                }  
741
        }
742
        else
743
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
744
                // Emfang gut
745
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
746
                if(SenderOkay > 140)
747
                {
1765 killagreg 748
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
2172 - 749
                        RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
750
                        if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
751
                        {
752
                                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
753
                        }
754
                        if((modell_fliegt < 256))
755
                        {
756
                                SummeNick = 0;
757
                                SummeRoll = 0;
758
                                sollGier = 0;
759
                                Mess_Integral_Gier = 0;
760
                        } else
761
                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
762
 
763
                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
764
                        {
765
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766
                                // auf Nullwerte kalibrieren
767
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
768
                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
769
                                {
770
                                        if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
771
                                        {
772
                                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
773
                                                        SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
774
                                                #endif
775
                                                delay_neutral = 0;
776
                                                modell_fliegt = 0;
777
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
778
                                                {
779
                                                        unsigned char setting=1;
780
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
781
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
782
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
783
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
784
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
785
                                                        SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
786
                                                }
787
                                                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
788
                                                {
789
                                                        WinkelOut.CalcState = 1;
790
                                                        CalibrationDone = 0;
791
                                                        beeptime = 1000;
792
                                                }
793
                                                else
794
                                                {
795
                                                        ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
796
                                                        LipoDetection(0);
797
                                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
798
                                                        if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
799
                                                        {
800
                                                                if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
801
                                                        }
802
                                                        //                                                 ServoActive = 0;
803
                                                        SetNeutral(0);
804
                                                        CalibrationDone = 1;
805
                                                        ServoActive = 1;
806
                                                        DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
807
                                                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
808
                                                }
809
                                        }
810
                                }
811
                                else
812
                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
813
                                        {
814
                                                if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
815
                                                {
816
                                                        MotorenEin = 0;
817
                                                        delay_neutral = 0;
818
                                                        modell_fliegt = 0;
819
                                                        SetNeutral(1);
820
                                                        CalibrationDone = 1;
821
                                                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
822
                                                }
823
                                        }
824
                                        else delay_neutral = 0;
825
                        }
826
                        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827
                        // Gas ist unten
828
                        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
830
                        {
831
                                if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
832
                                else
2146 holgerb 833
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
2172 - 834
                                // Motoren Starten
835
                                if(!MotorenEin)
836
                                {
837
                                        if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
838
                                                 || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
839
                                        {
840
                                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841
                                                // Einschalten
842
                                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843
                                                if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
844
                                                if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 845
                                                {
2172 - 846
                                                        delay_einschalten = 0;
847
                                                        if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1521 killagreg 848
                                                        {
2172 - 849
                                                                modell_fliegt = 1;
850
                                                                MotorenEin = 1;
851
                                                                sollGier = 0;
852
                                                                Mess_Integral_Gier = 0;
853
                                                                Mess_Integral_Gier2 = 0;
854
                                                                Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
855
                                                                Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
856
                                                                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
857
                                                                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
858
                                                                SummeNick = 0;
859
                                                                SummeRoll = 0;
860
                                                                //                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
861
                                                                NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
862
                                                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2090 holgerb 863
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
2172 - 864
                                                                #endif
865
                                                        }
866
                                                        else
867
                                                        {
868
                                                                beeptime = 1500; // indicate missing calibration
869
                                                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 870
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2172 - 871
                                                                #endif
1521 killagreg 872
                                                        }
873
                                                }
874
                                        }
2172 - 875
                                        else delay_einschalten = 0;
876
                                }
877
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
878
                                // Auschalten
879
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880
                                else // only if motors are running
881
                                {
882
                                        //                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
883
                                        if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
884
                                                 || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 885
                                        {
2172 - 886
                                                if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 887
                                                {
2172 - 888
                                                        MotorenEin = 0;
889
                                                        delay_ausschalten = 0;
890
                                                        modell_fliegt = 0;
891
                                                        #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
892
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
893
                                                        #endif
1521 killagreg 894
                                                }
895
                                        }
2172 - 896
                                        else delay_ausschalten = 0;
897
                                }
898
                        }
899
                        else // gas not at minimum
2146 holgerb 900
                                move_safety_switch = 0;
2172 - 901
                }
902
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
903
        // neue Werte von der Funke
904
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
905
 
906
        if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1865 holgerb 907
        {
2172 - 908
                static int stick_nick,stick_roll;
909
                unsigned char stick_p;
910
                ParameterZuordnung();
911
                stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
912
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
913
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
914
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
915
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
916
 
917
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
918
                // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
919
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920
                if(CareFree)
921
                {
922
                        signed int nick, roll;
923
                        nick = stick_nick / 4;
924
                        roll = stick_roll / 4;
925
                        StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
926
                        StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
927
                }
928
                else
929
                {
930
                        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
931
                        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
932
                        StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
933
                        StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
934
                }
935
 
936
                StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
937
                if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
938
                        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
939
 
940
                if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
941
                {
942
                        StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
943
                        StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
944
                }
945
 
946
                StickNick -= GPS_Nick;
947
                StickRoll -= GPS_Roll;
948
                StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
949
 
950
                GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
951
                IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
952
                GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
953
                IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
954
 
955
                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
956
                //+ Analoge Steuerung per Seriell
957
                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958
                if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
959
                {
960
                        StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
961
                        StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
962
                        StickGier += ExternControl.Gier;
963
                        ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
964
                        if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
965
                }
966
                if(StickGas < 0) StickGas = 0;
967
 
968
                if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
969
 
970
                if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
971
                {
972
                        MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
973
                        if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
974
                }
975
                else MaxStickNick--;
976
                if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
977
                {
978
                        MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
979
                        if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
980
                }
981
                else MaxStickRoll--;
982
                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
983
 
984
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
985
                // Looping?
986
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987
                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
988
                else
989
                {
990
                        {
991
                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
992
                        }
993
                }
994
                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
995
                else
996
                {
997
                        if(Looping_Rechts) // Hysterese
998
                        {
999
                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1000
                        }
1001
                }
1002
 
1003
                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1004
                else
1005
                {
1006
                        if(Looping_Oben)  // Hysterese
1007
                        {
1008
                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1009
                        }
1010
                }
1011
                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1012
                else
1013
                {
1014
                        if(Looping_Unten) // Hysterese
1015
                        {
1016
                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1017
                        }
1018
                }
1019
 
1020
                if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1021
                if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1022
        } // Ende neue Funken-Werte
1023
 
1024
        if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1025
        {
1026
                if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1027
                TrichterFlug = 1;
1865 holgerb 1028
        }
2172 - 1029
 
1030
 
1031
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1032
        // Bei Empfangsausfall im Flug
1033
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1034
        if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1865 holgerb 1035
        {
2172 - 1036
                StickNick = -GPS_Nick;
1037
                StickRoll = -GPS_Roll;
1038
                StickGas  = StickGasHover;
1039
                Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1040
                Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1041
                Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1042
                Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1865 holgerb 1043
        }
2172 - 1044
        else if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1045
        {
1046
                StickGier = 0;
1047
                StickNick = 0;
1048
                StickRoll = 0;
1049
                GyroFaktor     = 90;
1050
                IntegralFaktor = 120;
1051
                GyroFaktorGier     = 90;
1052
                IntegralFaktorGier = 120;
1053
                Looping_Roll = 0;
1054
                Looping_Nick = 0;
1055
        }
1662 killagreg 1056
 
2172 - 1057
 
1058
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059
        // Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1060
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1061
        #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1062
 
1063
        MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1064
        MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1065
        MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1066
        MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1067
 
1068
        if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1069
        {
1070
                IntegralAccNick = 0;
1071
                IntegralAccRoll = 0;
1072
                MittelIntegralNick = 0;
1073
                MittelIntegralRoll = 0;
1074
                MittelIntegralNick2 = 0;
1075
                MittelIntegralRoll2 = 0;
1076
                Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1077
                Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1078
                ZaehlMessungen = 0;
1079
                LageKorrekturNick = 0;
1080
                LageKorrekturRoll = 0;
1081
        }
1082
 
1083
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084
        if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1085
        {
1086
                long tmp_long, tmp_long2;
1087
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1944 holgerb 1088
                {
2172 - 1089
                        tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1090
                        tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1091
                        tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1092
                        tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1093
                        if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1094
                        {
1095
                                tmp_long  /= 2;
1096
                                tmp_long2 /= 2;
1097
                        }
1098
                        if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1099
                        {
1100
                                tmp_long  /= 3;
1101
                                tmp_long2 /= 3;
1102
                        }
1103
                        long kmf = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1104
                        if(tmp_long >  (long) kmf)  tmp_long  = (long) kmf;
1105
                        if(tmp_long <  (long)-kmf)  tmp_long  = (long)-kmf;
1106
                        if(tmp_long2 > (long) kmf)  tmp_long2 = (long) kmf;
1107
                        if(tmp_long2 < (long)-kmf)  tmp_long2 = (long)-kmf;
1944 holgerb 1108
                }
2172 - 1109
                else
1944 holgerb 1110
                {
2172 - 1111
                        tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1112
                        tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1113
                        tmp_long /= 16;
1114
                        tmp_long2 /= 16;
1115
                        if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1116
                        {
1117
                                tmp_long  /= 3;
1118
                                tmp_long2 /= 3;
1119
                        }
1120
                        if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1121
                        {
1122
                                tmp_long  /= 3;
1123
                                tmp_long2 /= 3;
1124
                        }
1125
                        KompassFusion = 25;
1126
                        #define AUSGLEICH  32
1127
                        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1128
                        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1129
                        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1130
                        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1944 holgerb 1131
                }
2172 - 1132
 
1133
                Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1134
                Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1135
        }
1136
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1137
        if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1138
        {
1139
                static int cnt = 0;
1140
                static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1141
                static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1142
                if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1944 holgerb 1143
                {
2172 - 1144
                        MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1145
                        MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1146
                        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1147
                        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1148
                        IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1149
                        #define MAX_I 0
1150
                        // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1151
                        IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1152
                        ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1153
                        // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154
                        IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1155
                        ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1156
 
1157
                        LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1158
                        LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1159
 
1160
                        if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1161
                        {
1162
                                LageKorrekturNick /= 2;
1163
                                LageKorrekturRoll /= 2;
1164
                        }
1165
 
1166
                        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167
                        // Gyro-Drift ermitteln
1168
                        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169
                        MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1170
                        MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1171
                        long tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1172
                        long tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1173
 
1174
                        IntegralFehlerNick = tmp_long;
1175
                        IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1176
                        Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1177
                        Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1178
 
1179
                        if(EE_Parameter.Driftkomp)
1180
                        {
1181
                                if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1182
                                if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1183
                        }
1184
                        GierGyroFehler = 0;
1185
 
1186
                        #define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1187
                        #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1188
                        #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1189
                        #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1190
                        // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191
                        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1192
                        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1193
                        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1194
                        {
1195
                                if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1196
                                {
1197
                                        if(last_n_p)
1198
                                        {
1199
                                                cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1200
                                                ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1201
                                                if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1202
                                                LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1203
                                        }
1204
                                        else last_n_p = 1;
1205
                                } else  last_n_p = 0;
1206
                                if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1207
                                {
1208
                                        if(last_n_n)
1209
                                        {
1210
                                                cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1211
                                                ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1212
                                                if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1213
                                                LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1214
                                        }
1215
                                        else last_n_n = 1;
1216
                                } else  last_n_n = 0;
1217
                        }
1218
                        else
1219
                        {
1220
                                cnt = 0;
1221
                                KompassSignalSchlecht = 100;
1222
                        }
1223
                        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1224
                        if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1225
                        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1226
                        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1227
 
1228
                        // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1229
                        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1230
                        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1231
                        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1232
                        {
1233
                                if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1234
                                {
1235
                                        if(last_r_p)
1236
                                        {
1237
                                                cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1238
                                                ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1239
                                                if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1240
                                                LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1241
                                        }
1242
                                        else last_r_p = 1;
1243
                                } else  last_r_p = 0;
1244
                                if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1245
                                {
1246
                                        if(last_r_n)
1247
                                        {
1248
                                                cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1249
                                                ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1250
                                                if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1251
                                                LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1252
                                        }
1253
                                        else last_r_n = 1;
1254
                                } else  last_r_n = 0;
1255
                        } else
1256
                        {
1257
                                cnt = 0;
1258
                                KompassSignalSchlecht = 100;
1259
                        }
1260
                        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1261
                        if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1262
                        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1263
                        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1944 holgerb 1264
                }
2172 - 1265
                else
1944 holgerb 1266
                {
2172 - 1267
                        LageKorrekturRoll = 0;
1268
                        LageKorrekturNick = 0;
1269
                        TrichterFlug = 0;
1944 holgerb 1270
                }
2172 - 1271
 
1272
                if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1273
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274
                MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1275
                MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1276
                // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277
                IntegralAccNick = 0;
1278
                IntegralAccRoll = 0;
1279
                IntegralAccZ = 0;
1280
                MittelIntegralNick = 0;
1281
                MittelIntegralRoll = 0;
1282
                MittelIntegralNick2 = 0;
1283
                MittelIntegralRoll2 = 0;
1284
                ZaehlMessungen = 0;
1285
        } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1286
 
1287
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1288
        //  Gieren
1289
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1290
        if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1291
        {
1292
                //      KompassSignalSchlecht = 1000;
1293
                if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1294
                {
1295
                        NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1296
                };
1297
        }
1298
        int tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1299
        tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1300
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
2172 - 1301
        sollGier = tmp_int;
1302
        Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1303
        if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1304
        if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1305
 
1306
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1307
        //  Kompass
1308
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1309
        if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1310
        {
1311
                if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1312
                {
1313
                        int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1314
                        CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1315
                        // max. Korrekturwert schätzen
1316
                        w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1317
                        v = abs(IntegralRoll /512);
1318
                        if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1319
                        //       korrektur = w / 4 + 1;
1320
                        korrektur = w / 8 + 2;
1321
                        ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1322
                        // Kompassfehlerwert bestimmen   
1323
                        fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1324
                        // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1325
                        // Kompasswert einloggen
1326
                        if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1327
                        else
1328
                                if(w < 25)
1329
                                {
1330
                                        GierGyroFehler += fehler;
1331
                                        if(NeueKompassRichtungMerken)
1332
                                        {
1333
                                                if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1334
                                                {
1335
                                                        KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1336
                                                }      
1337
                                        }
1338
                                }
1339
                        // Kompass fusionieren
1340
                        if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1341
                        // MK Gieren
1342
                        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1343
                        {
1344
                                r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1345
                                v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1346
                                CompassGierSetpoint = v / 16;
1347
                        }
1348
                        else CompassGierSetpoint = 0;
1349
                } // CalculateCompassTimer
1350
        }
1351
        else CompassGierSetpoint = 0;
1352
 
1353
        //DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1354
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1355
        //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1356
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1357
        if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1358
 
1359
        if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1360
        if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1361
 
1362
        #define TRIM_MAX 200
1363
        if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1364
        if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1365
 
1366
        MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1367
        MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1368
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1369
 
1370
        // Maximalwerte abfangen
1371
        #define MAX_SENSOR  (4096)
1372
        if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1373
        if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1374
        if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1375
        if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1376
        if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1377
        if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1378
 
1379
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1380
        // Höhenregelung
1381
        // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1382
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1383
        if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1384
        GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1385
        // if height control is activated
2172 - 1386
        if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1387
                GasMischanteil = HoehenRegelung(GasMischanteil);
1388
        else
1309 hbuss 1389
        {
2172 - 1390
                // set undefined state to indicate vario off
1391
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1392
        } // EOF no height control
1393
 
1394
        // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
1395
        if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
1396
        {
1397
                if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HoverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HoverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
1398
                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1399
                beeptime = 15000;
1400
                BeepMuster = 0x0E00;
1401
        }
1402
        // limit gas to parameter setting
1403
        LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1404
        if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1405
 
1406
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1407
        // all BL-Ctrl connected?
1408
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1409
        if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1410
                if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1411
                {
1412
                        modell_fliegt = 1;
1413
                        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1414
                }
1415
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1416
        // + Mischer und PI-Regler
1417
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1419
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420
        // Gier-Anteil
1421
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1422
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1423
        #define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1424
        if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1425
        {
1426
                if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1427
                if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1428
        }
1429
        else
1430
        {
1431
                if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1432
                if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1433
        }
1434
        tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1435
        if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1436
        if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1437
 
1438
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1439
        // Nick-Achse
1440
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1441
        DiffNick = MesswertNick - StickNick;    // Differenz bestimmen
1442
        if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1443
        else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1444
        if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1445
        if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1446
 
1447
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
1448
                pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1449
        else
1450
                pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1451
        pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1452
 
1453
        tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1454
        if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1455
        if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1456
 
1457
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1458
        // Roll-Achse
1459
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1460
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1461
        if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1462
        else             SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1463
        if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1464
        if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1465
 
1466
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
1467
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1468
        else
1469
                pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1470
        pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1471
 
1472
        tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1473
        if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1474
        if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1475
 
1476
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1477
        // Universal Mixer
1478
        // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1479
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1480
        {
1481
                signed int tmp_int;
1482
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1483
                {
1484
                        // Gas
1485
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1486
                        // Nick
1487
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1488
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1489
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1490
                        // Roll
1491
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1492
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1493
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1494
                        // Gier
1495
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1496
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1497
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1498
 
1499
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1500
                        // else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1501
                        else
1502
                        {
1503
                                if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1504
                                {
1505
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1506
                                }
1507
                                else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1508
                                        if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1509
                                        {
1510
                                                // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1511
                                                tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1512
                                        }
1513
                        }
1514
 
1515
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1516
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1517
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1518
                        tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1519
                }
1520
                else
1521
                {
1522
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1523
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1524
                }
1525
        }
1526
}
1638 holgerb 1527
 
2172 - 1528
static int HoehenRegelung(int GasMischanteil)
1529
{
1530
        #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1531
        #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1532
 
1533
        #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1534
                #define OPA_OFFSET_STEP 15
1535
        #else
1536
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1537
        #endif
1538
 
1539
        static int sHeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1540
        static int sFilterHCGas = 0;
1541
        static unsigned long sHoverGasFilter = 0;
1542
        static unsigned char sDelay = 100, sBaroAtUpperLimit = 0, sBaroAtLowerLimit = 0;
1543
 
1544
        // get the current hoverpoint
1545
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1546
 
1547
        // Expand the measurement
1548
        // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1549
        if(!BaroExpandActive)
1550
        {
1551
                if(MessLuftdruck > 920)
1552
                {   // increase offset
1553
                        if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1554
                        {
1322 hbuss 1555
                                ExpandBaro -= 1;
1556
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1557
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1558
                                BaroExpandActive = 350;
1322 hbuss 1559
                        }
1330 killagreg 1560
                        else
2172 - 1561
                        {
1562
                                sBaroAtLowerLimit = 1;
1563
                        }
1564
                }
1565
                // measurement of air pressure close to lower limit and
1566
                else
1322 hbuss 1567
                        if(MessLuftdruck < 100)
1568
                        {   // decrease offset
2172 - 1569
                                if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1570
                                {
1571
                                        ExpandBaro += 1;
1572
                                        OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1573
                                        beeptime = 300;
1574
                                        BaroExpandActive = 350;
1575
                                }
1576
                                else
1577
                                {
1578
                                        sBaroAtUpperLimit = 1;
1579
                                }
1322 hbuss 1580
                        }
1330 killagreg 1581
                        else
1322 hbuss 1582
                        {
2172 - 1583
                                sBaroAtUpperLimit = 0;
1584
                                sBaroAtLowerLimit = 0;
1322 hbuss 1585
                        }
2172 - 1586
        }
1587
        else // delay, because of expanding the Baro-Range
1588
        {
1589
                // now clear the D-values
1590
                SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1591
                VarioMeter = 0;
1592
                BaroExpandActive--;
1593
        }
1594
 
1595
        // if height control is activated by an rc channel
1596
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1597
        {       // check if parameter is less than activation threshold
1598
                if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1599
                {   //height control not active
1600
                        if(!sDelay--)
1601
                        {
1602
                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1603
                                        if(HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1604
                                #endif
1605
                                HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1606
                                SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1607
                                sDelay = 1;
1328 hbuss 1608
                        }
2172 - 1609
                }
1610
                else
2090 holgerb 1611
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1612
                        {       //height control is activated
2172 - 1613
                                #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1614
                                        if(!HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1615
                                #endif
1328 hbuss 1616
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
2172 - 1617
                                sDelay = 200;
1328 hbuss 1618
                        }
2172 - 1619
        }
1620
        else // no switchable height control
1621
        {
1622
                SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1623
                HoehenReglerAktiv = 1;
1624
        }
1625
 
1626
        // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hover gas
1627
        int tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1628
        int tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1629
        int CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1630
        LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1631
        CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1632
        VarioCharacter = ' ';
1633
        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1634
        if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1635
        {
1636
                #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1637
                // Holger original version
1638
                // start of height control algorithm
1639
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1640
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
2172 - 1641
                // and the hover height will always be larger than height setpoint.
1642
                int HCGas;
1861 holgerb 1643
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
2172 - 1644
                if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1645
                {  // old version
1309 hbuss 1646
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
2172 - 1647
                        sHeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1648
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1649
                        // set both flags to indicate no vario mode
1650
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2172 - 1651
                }
1652
                else
1653
                {
1654
                        // alternative height control
1655
                        // PD-Control with respect to hover point
1656
                        // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1657
                        // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1658
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
2172 - 1659
                        {   // gas stick is above hover point
1660
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !sBaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1661
                                {
1767 killagreg 1662
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1663
                                        {
1767 killagreg 1664
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1665
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1666
                                        }
1767 killagreg 1667
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1668
                                        // Limit the maximum Altitude
1669
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1670
                                        else
1671
                                        {
2172 - 1672
                                                //                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1673
                                                //                                      sHeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1674
                                                AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1675
                                                VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1676
                                        }
1865 holgerb 1677
                                        WaypointTrimming = 0;
2172 - 1678
                                } // gas stick is below hover point
1679
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !sBaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1680
                                {
1767 killagreg 1681
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1682
                                        {
1767 killagreg 1683
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1684
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1685
                                        }
1767 killagreg 1686
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1687
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
2172 - 1688
                                        //                                      sHeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1689
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1690
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1691
                                }
1587 killagreg 1692
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1693
                                {
1855 holgerb 1694
                                        VarioCharacter = '=';
2172 - 1695
                                        if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1696
                                        {
1855 holgerb 1697
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1698
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
2172 - 1699
                                                //sHeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1700
                                                WaypointTrimming = 10;
1701
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1702
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1703
                                                {
1704
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1705
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1706
                                                }
2172 - 1707
                                        }
1855 holgerb 1708
                                        else
2172 - 1709
                                                if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1698 holgerb 1710
                                                {
2172 - 1711
                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1712
                                                        AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1713
                                                        //sHeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1714
                                                        WaypointTrimming = -10;
1715
                                                        VarioCharacter = 'v';
1716
                                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1717
                                                        {
1718
                                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1719
                                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1720
                                                        }
1765 killagreg 1721
                                                }
2172 - 1722
                                                else
1723
                                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1724
                                                        {
1725
                                                                if(!WaypointTrimming)
1726
                                                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1727
                                                                        else
1728
                                                                                WaypointTrimming = 0;
1729
                                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1730
                                                                sHeightTrimming = 0;
1731
                                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP)
1732
                                                                        beeptime = 500;
1733
                                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1734
                                                                {
1735
                                                                        StartTrigger = 1;
1736
                                                                }
1737
                                                        }
1309 hbuss 1738
                                }
1739
                                // Trim height set point
2172 - 1740
                                sHeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1741
                                if(abs(sHeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1742
                                {
1857 holgerb 1743
                                        if(WaypointTrimming)
2172 - 1744
                                        {
1745
                                                if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10)
1746
                                                        SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1747
                                                else
1748
                                                        SollHoehe += WaypointTrimming;
1749
                                        }
1857 holgerb 1750
                                        else
2172 - 1751
                                        {
1752
                                                if(sHeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1753
                                                else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1754
                                        }
1755
                                        sHeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1756
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1757
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
2172 - 1758
                                        //update hover gas stick value when setpoint is shifted
1759
                                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1760
                                        {
1761
                                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1762
                                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1763
                                                if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1764
                                                else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1765
                                        }
1309 hbuss 1766
                                }
2172 - 1767
                                if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1768
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1769
                        else
1770
                        {
2172 - 1771
                                SollHoehe = HoehenWert - 400;
1772
                                if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1773
                                else StickGasHover = 120;
1774
                                HoverGas = GasMischanteil;
1775
                                VarioCharacter = '.';
1776
                        }
1590 killagreg 1777
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
2172 - 1778
                }
1779
                if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1780
                {
1590 killagreg 1781
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
2172 - 1782
                        int HeightDeviation = 0, GasReduction = 0;
1590 killagreg 1783
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1784
                        {
1785
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1786
                        } // EOF // baro range expanding active
1787
                        else // valid data from air pressure sensor
1788
                        {
1789
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2172 - 1790
                                int32_t tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1791
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1792
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1793
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1794
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1795
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1796
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1797
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1798
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1799
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1800
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
2172 - 1801
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1802
                                        tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1803
                                else
2172 - 1804
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1805
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1806
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1807
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
2172 - 1808
                        if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1809
                        {
1810
                                int32_t tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1811
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1812
                                GasReduction += tmp_long;
1813
                        }
1587 killagreg 1814
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1815
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
2172 - 1816
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1817
                        GasReduction += tmp_int;
2172 - 1818
                        GasReduction = ((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1701 holgerb 1819
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1820
                        HCGas -= GasReduction;
2172 - 1821
                        // limit deviation from hover point within the target region
1822
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hover gas not zero
1309 hbuss 1823
                        {
2172 - 1824
                                unsigned int tmp;
1825
                                tmp = abs(HeightDeviation);
1826
                                if(tmp <= 60)
1693 holgerb 1827
                                {
2172 - 1828
                                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hover point
1693 holgerb 1829
                                }
1705 holgerb 1830
                                else
1831
                                {
2172 - 1832
                                        tmp = (tmp - 60) / 32;
1833
                                        if(tmp > 15) tmp = 15;
1834
                                        if(HeightDeviation > 0)
1835
                                        {
1836
                                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1837
                                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hover point
1838
                                        }
1839
                                        else
1840
                                        {
1841
                                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1842
                                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hover point
1843
                                        }
1705 holgerb 1844
                                }
1309 hbuss 1845
                        }
1322 hbuss 1846
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
2172 - 1847
                        // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1848
                        int32_t tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1330 killagreg 1849
                        tmp_long2 *= 8192L;
1850
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1851
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1852
                        // update height control gas averaging
2172 - 1853
                        sFilterHCGas = (sFilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1309 hbuss 1854
                        // limit height control gas pd-control output
2172 - 1855
                        LIMIT_MIN_MAX(sFilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1856
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2172 - 1857
                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1858
                        {  // old version
2172 - 1859
                                LIMIT_MAX(sFilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1860
                                GasMischanteil = sFilterHCGas;
1765 killagreg 1861
                        }
2172 - 1862
                        else GasMischanteil = sFilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1330 killagreg 1863
                }
2172 - 1864
        }// EOF height control active
1865
        else // HC not active
1866
        {
1867
                //update hover gas stick value when HC is not active
1868
                if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1309 hbuss 1869
                {
2172 - 1870
                        StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1871
                        StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1765 killagreg 1872
                }
2172 - 1873
                else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1874
                LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1875
                sFilterHCGas = GasMischanteil;
1876
                // set both flags to indicate no vario mode
1773 killagreg 1877
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2172 - 1878
                FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
2009 holgerb 1879
        }
1791 holgerb 1880
 
2172 - 1881
        // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1882
        // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1883
        if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))    {
1884
                if(sHoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  sHoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1885
                if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1886
                int32_t tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1887
                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1888
                tmp_long2 /= 8192;
1889
                // average vertical projected thrust
1890
                if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1891
                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1892
                        sHoverGasFilter -= sHoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1893
                        sHoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1894
                }
1895
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1896
                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1897
                        sHoverGasFilter -= sHoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1898
                        sHoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1899
                }
1900
                else //later
1901
                        if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1902
                        {
1903
                                sHoverGasFilter -= sHoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1904
                                sHoverGasFilter += tmp_long2;
1905
                        }
1906
                HoverGas = (int16_t)(sHoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1907
                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1642 killagreg 1908
                {
2172 - 1909
                        int16_t band;
1910
                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1911
                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1912
                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1642 killagreg 1913
                }
1914
                else
2172 - 1915
                {       // no limit
1916
                        HoverGasMin = 0;
1917
                        HoverGasMax = 1023;
1642 killagreg 1918
                }
1919
        }
2172 - 1920
        else
1921
        {
1922
                // not flying
1923
                StartTrigger = 0;
1924
                sHoverGasFilter = 0;
1925
                HoverGas = 0;
1926
        }
1927
 
1928
        return GasMischanteil;
1111 hbuss 1929
}