WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1309 - /branches/Proxy sensor

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	51	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	52	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	53	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		54
		55	#include "main.h"
395	hbuss	56	#include "eeprom.c"
1	ingob	57
		58	unsigned char h,m,s;
173	holgerb	59	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	60	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	61	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	62	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	63	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		64	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	65	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	66	volatile float NeutralAccZ = 0;
		67	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	68	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		69	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		70	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		71	long Integral_Gier = 0;
		72	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		73	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		74	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		75	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	76	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	77	int KompassValue = 0;
		78	int KompassStartwert = 0;
		79	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	80	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	81	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	82	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	83	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	84	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	85	long ErsatzKompass;
		86	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		87	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	88	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		89	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	90	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	91	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	92	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	93	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	94	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	95	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	96	long HoehenWert = 0;
		97	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	98	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	99	//float Ki = FAKTOR_I;
		100	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	101	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		102	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	103
		104	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		105	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		106	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		107	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	109	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	110	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	111	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	112	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		114	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		115	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		116	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		117	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		118	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	119	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		120	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	123	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	124	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	125	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	126	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		127	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		128	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		129	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	130	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	131	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		132	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		133	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		134	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		135	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	136	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		137	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		138	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	141	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		142	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		143	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	144	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	145	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	146	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	147	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	148	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	149	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	150	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	151	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	152	unsigned char RequiredMotors = 4;
		153	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		154	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1309	hbuss	155	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		156	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		157	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	158
1166	hbuss	159	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		160	{
		161	int motor;
		162	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		163	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		164	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		165	return(motor);
		166	}
		167
1232	hbuss	168	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	169	{
1232	hbuss	170	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	171	while(Anzahl--)
		172	{
1232	hbuss	173	beeptime = dauer;
		174	while(beeptime);
		175	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	176	}
		177	}
		178
		179	//############################################################################
		180	// Nullwerte ermitteln
		181	void SetNeutral(void)
		182	//############################################################################
		183	{
1111	hbuss	184	unsigned char i;
		185	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171	hbuss	186	ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051	killagreg	187	NeutralAccX = 0;
1	ingob	188	NeutralAccY = 0;
		189	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	190	AdNeutralNick = 0;
		191	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	192	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	193	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	194	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	195	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	196	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	197	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	198	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	199	CalibrierMittelwert();
		200	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	201	{
1	ingob	202	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		203	}
1166	hbuss	204	#define NEUTRAL_FILTER 32
		205	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	206	{
		207	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	208	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	209	nick_neutral += AdWertNick;
		210	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	211	}
1173	hbuss	212	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		213	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		214	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	215	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	216	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		217	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	218	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	219	{
1171	hbuss	220	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		221	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	222	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		223	}
1051	killagreg	224	else
513	hbuss	225	{
		226	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		227	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		228	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		229	}
1051	killagreg	230
1	ingob	231	MesswertNick = 0;
		232	MesswertRoll = 0;
		233	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	234	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	235	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		236	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	237	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		238	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		239	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		240	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		241	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	242	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	243	VarioMeter = 0;
1	ingob	244	Mess_Integral_Hoch = 0;
		245	KompassStartwert = KompassValue;
		246	GPS_Neutral();
1051	killagreg	247	beeptime = 50;
882	hbuss	248	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		249	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	250	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	251	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		252	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	253	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	254	LED_Init();
		255	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	256	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	257	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	258	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	259	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		260	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		261	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		262	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1232	hbuss	263	// ServoActive = 1;
1171	hbuss	264	SenderOkay = 100;
1	ingob	265	}
		266
		267	//############################################################################
395	hbuss	268	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	269	void Mittelwert(void)
		270	//############################################################################
1051	killagreg	271	{
1111	hbuss	272	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		273	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	274	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	275
1111	hbuss	276	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		277	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	278	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		279	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	280	RohMesswertNick = MesswertNick;
		281	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120	hbuss	282	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		283	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121	hbuss	284	//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216	killagreg	285	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		286	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166	hbuss	287
395	hbuss	288	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	289	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		290	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		291	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	292	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		293	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	294	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		295	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		296	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	297	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		298
1155	hbuss	299	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		300	// ADC einschalten
1171	hbuss	301	ANALOG_ON;
1155	hbuss	302	AdReady = 0;
		303	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		304
1216	killagreg	305	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		306	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	307	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		308
1216	killagreg	309	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		310	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	311	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		312
1120	hbuss	313	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	314	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		315	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	316	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		317	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		318	{
1153	hbuss	319	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	320	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	321	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	322	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	323	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	324	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	325	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		326	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	327	tmpl4 -= tmpl3;
		328	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	329	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	330
1153	hbuss	331	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	332	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	333	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	334	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	335	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	336	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	337	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	338	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	339	}
1166	hbuss	340	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	341
1166	hbuss	342	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		343	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		344
1111	hbuss	345	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		346	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		347	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	348	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	349	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		350	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	351	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	352	{
882	hbuss	353	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	354	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	355	}
395	hbuss	356	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		357	{
882	hbuss	358	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	359	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	360	}
395	hbuss	361	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	362	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		363	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	364	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	365	{
		366	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		367	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	368	}
		369	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	370	{
882	hbuss	371	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	372	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	373	}
1111	hbuss	374
1	ingob	375	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		376	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		377	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	378	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	379	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		380
1166	hbuss	381	#define D_LIMIT 128
		382
1171	hbuss	383	MesswertNick = HiResNick / 8;
		384	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	385
1167	hbuss	386	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		387	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		388	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		389	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		390	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		391	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		392
1216	killagreg	393	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	394	{
1166	hbuss	395	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		396	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	397	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		398	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	399	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		400	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		401	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	402	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		403	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	404	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		405	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		406	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	407	}
1111	hbuss	408
1166	hbuss	409	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		410	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		411	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		412	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	413
		414	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		415	{
		416	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		417	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		418	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		419	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		420	}
		421
1	ingob	422	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		423	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		424	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		425	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		426	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		427	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		428	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		429	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		430	}
		431
		432	//############################################################################
		433	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		434	void CalibrierMittelwert(void)
		435	//############################################################################
1051	killagreg	436	{
1021	hbuss	437	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	438	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		439	ANALOG_OFF;
395	hbuss	440	MesswertNick = AdWertNick;
		441	MesswertRoll = AdWertRoll;
		442	MesswertGier = AdWertGier;
		443	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		444	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		445	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		446	// ADC einschalten
1051	killagreg	447	ANALOG_ON;
1	ingob	448	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		449	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		450	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		451	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		452	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		453	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		454	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		455	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	456
		457	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	458	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	459	}
		460
		461	//############################################################################
		462	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		463	void SendMotorData(void)
		464	//############################################################################
1051	killagreg	465	{
1209	hbuss	466	unsigned char i;
921	hbuss	467	if(!MotorenEin)
1	ingob	468	{
1212	hbuss	469	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	470	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		471	{
		472	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	473	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	474	}
1212	hbuss	475	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	476	}
1212	hbuss	477	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	478
1212	hbuss	479	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		480	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		481	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		482	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	483
		484	//Start I2C Interrupt Mode
		485	twi_state = 0;
		486	motor = 0;
1051	killagreg	487	i2c_start();
1	ingob	488	}
		489
		490
		491
		492	//############################################################################
		493	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	494	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	495	//############################################################################
		496	{
921	hbuss	497	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		498	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	499	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	500	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		501	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	502	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	503	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	504	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	505	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	506	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	507	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051	killagreg	508	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		509	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		510	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		511	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		512	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		513	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		514	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		516	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	517	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	518	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	519	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	520	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	521	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		522	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		523	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	524	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	525	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		526	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		527	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	528	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	529	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		530	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		531	}
		532
		533
819	hbuss	534
1	ingob	535	//############################################################################
		536	//
		537	void MotorRegler(void)
		538	//############################################################################
		539	{
1309	hbuss	540	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
1	ingob	541	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		542	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		543	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	544	static long IntegralFehlerNick = 0;
		545	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	546	static unsigned int RcLostTimer;
		547	static unsigned char delay_neutral = 0;
		548	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		549	static char TimerWerteausgabe = 0;
		550	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	551	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	552	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	553	unsigned char i;
1051	killagreg	554	Mittelwert();
		555
1	ingob	556	GRN_ON;
1051	killagreg	557	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	558	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	559	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		560	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	561	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	563	// Empfang schlecht
1051	killagreg	564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	565	if(SenderOkay < 100)
		566	{
1051	killagreg	567	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		568	else
1	ingob	569	{
		570	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	571	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	572	}
1	ingob	573	ROT_ON;
693	hbuss	574	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	575	{
		576	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	577	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	578	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	579	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	580	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		581	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		582	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	583	}
1	ingob	584	else MotorenEin = 0;
		585	}
1051	killagreg	586	else
		587	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	588	// Emfang gut
1051	killagreg	589	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	590	if(SenderOkay > 140)
		591	{
1254	killagreg	592	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	593	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	594	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	595	{
		596	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		597	}
871	hbuss	598	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	599	{
		600	SummeNick = 0;
		601	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	602	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	603	{
1051	killagreg	604	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	605	sollGier = 0;
1051	killagreg	606	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	607	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	608	}
921	hbuss	609	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	610
595	hbuss	611	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	612	{
1051	killagreg	613	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	614	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	615	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	616	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		617	{
		618	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		619	{
		620	GRN_OFF;
		621	MotorenEin = 0;
		622	delay_neutral = 0;
		623	modell_fliegt = 0;
		624	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		625	{
304	ingob	626	unsigned char setting=1;
1	ingob	627	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		628	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		629	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		630	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		631	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	632	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	633	}
820	hbuss	634	// else
1051	killagreg	635	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		636	{
819	hbuss	637	WinkelOut.CalcState = 1;
		638	beeptime = 1000;
		639	}
		640	else
1	ingob	641	{
819	hbuss	642	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		643	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		644	{
1	ingob	645	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	646	}
819	hbuss	647	SetNeutral();
1232	hbuss	648	ServoActive = 1;
		649	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		650	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	651	}
1051	killagreg	652	}
1	ingob	653	}
1051	killagreg	654	else
513	hbuss	655	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		656	{
		657	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		658	{
		659	GRN_OFF;
		660	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		661	MotorenEin = 0;
		662	delay_neutral = 0;
		663	modell_fliegt = 0;
		664	SetNeutral();
		665	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		666	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		667	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		668	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		669	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		670	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	671	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	672	}
513	hbuss	673	}
1	ingob	674	else delay_neutral = 0;
		675	}
1051	killagreg	676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	677	// Gas ist unten
1051	killagreg	678	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	679	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	680	{
		681	// Starten
		682	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		683	{
1051	killagreg	684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	685	// Einschalten
1051	killagreg	686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	687	if(++delay_einschalten > 200)
		688	{
		689	delay_einschalten = 200;
		690	modell_fliegt = 1;
		691	MotorenEin = 1;
		692	sollGier = 0;
1051	killagreg	693	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	694	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	695	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		696	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	697	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		698	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		699	SummeNick = 0;
		700	SummeRoll = 0;
921	hbuss	701	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	702	}
		703	}
1	ingob	704	else delay_einschalten = 0;
		705	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	707	// Auschalten
1051	killagreg	708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		710	{
		711	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		712	{
1298	hbuss	713	MotorenEin = 0;
		714	delay_ausschalten = 200;
		715	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	716	}
1	ingob	717	}
		718	else delay_ausschalten = 0;
		719	}
		720	}
		721
1051	killagreg	722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	723	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	725
1254	killagreg	726	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	727	{
604	hbuss	728	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	729	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	730	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	731	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	732	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	733
723	hbuss	734	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		735	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	736	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	737
1	ingob	738	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	739	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		740	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		741
595	hbuss	742	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153	hbuss	743	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		744	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211	hbuss	745	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		746	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1	ingob	747
595	hbuss	748	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		749	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		750	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	751	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	752	{
		753	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		754	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		755	StickGier += ExternControl.Gier;
		756	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		757	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		758	}
855	hbuss	759	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492	hbuss	760
1	ingob	761	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		762	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		763	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	764
1051	killagreg	765	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	766	{
1051	killagreg	767	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	768	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	769	}
928	hbuss	770	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	771	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	772	{
1051	killagreg	773	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	774	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	775	}
928	hbuss	776	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	777	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	778
1051	killagreg	779	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	780	// Looping?
1051	killagreg	781	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	782	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	783	else
		784	{
395	hbuss	785	{
1051	killagreg	786	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		787	}
		788	}
993	hbuss	789	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	790	else
395	hbuss	791	{
		792	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		793	{
		794	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		795	}
1051	killagreg	796	}
173	holgerb	797
993	hbuss	798	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	799	else
		800	{
395	hbuss	801	if(Looping_Oben) // Hysterese
		802	{
1051	killagreg	803	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		804	}
		805	}
993	hbuss	806	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	807	else
395	hbuss	808	{
		809	if(Looping_Unten) // Hysterese
		810	{
		811	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		812	}
1051	killagreg	813	}
395	hbuss	814
		815	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	816	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	817	} // Ende neue Funken-Werte
		818
		819	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		820	{
173	holgerb	821	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	822	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	823	}
		824
1051	killagreg	825
		826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		827	// Bei Empfangsausfall im Flug
		828	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	829	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	830	{
		831	StickGier = 0;
		832	StickNick = 0;
		833	StickRoll = 0;
1211	hbuss	834	GyroFaktor = 90;
		835	IntegralFaktor = 120;
		836	GyroFaktorGier = 90;
		837	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	838	Looping_Roll = 0;
		839	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	840	}
395	hbuss	841
		842
1051	killagreg	843	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	844	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	845	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	846	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		847
		848	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		849	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		850	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		851	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		852
		853	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		854	{
		855	IntegralAccNick = 0;
		856	IntegralAccRoll = 0;
		857	MittelIntegralNick = 0;
		858	MittelIntegralRoll = 0;
		859	MittelIntegralNick2 = 0;
		860	MittelIntegralRoll2 = 0;
		861	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		862	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		863	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	864	LageKorrekturNick = 0;
		865	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	866	}
		867
1051	killagreg	868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	869	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	870	{
		871	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	872	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	873	{
		874	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	875	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		876	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		877	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	878	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		879	{
		880	tmp_long /= 2;
		881	tmp_long2 /= 2;
		882	}
		883	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		884	{
		885	tmp_long /= 3;
		886	tmp_long2 /= 3;
		887	}
		888	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		889	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		890	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		891	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		892	}
1051	killagreg	893	else
992	hbuss	894	{
		895	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	896	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	897	tmp_long /= 16;
		898	tmp_long2 /= 16;
		899	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		900	{
		901	tmp_long /= 3;
		902	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	903	}
		904	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	905	{
		906	tmp_long /= 3;
		907	tmp_long2 /= 3;
		908	}
1155	hbuss	909
		910	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	911	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		912	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		913	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		914	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		915	}
1166	hbuss	916
		917	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	918	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		919	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	920	}
1051	killagreg	921	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	922	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		923	{
		924	static int cnt = 0;
		925	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		926	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	927	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	928	{
395	hbuss	929	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		930	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		931	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		932	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		933	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	934	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	935	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		936	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		937	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	938	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		939	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	940	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	941
		942	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	943	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	944
992	hbuss	945	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	946	{
		947	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	948	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	949	}
498	hbuss	950
1051	killagreg	951	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	952	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	953	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	954	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		955	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	956	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		957	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	958	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		959
		960	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		961	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		962	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		963	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		964
		965	// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
		966	// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111	hbuss	967	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		968	{
927	hbuss	969	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		970	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	971	}
1153	hbuss	972	//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921	hbuss	973	//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693	hbuss	974	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	975
		976
		977	/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395	hbuss	978	DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
		979	DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
		980	DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720	ingob	981	*/
		982	//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
		983	//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469	hbuss	984	//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720	ingob	985	/*
395	hbuss	986	DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498	hbuss	987	DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720	ingob	988	*/
395	hbuss	989
1243	killagreg	990	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		991	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	992	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	993	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	994	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		995	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	996	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	997	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	998	{
1051	killagreg	999	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1000	{
1051	killagreg	1001	if(last_n_p)
395	hbuss	1002	{
1173	hbuss	1003	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1004	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1005	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1006	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1007	}
395	hbuss	1008	else last_n_p = 1;
		1009	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1010	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1011	{
		1012	if(last_n_n)
1051	killagreg	1013	{
1173	hbuss	1014	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1015	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1016	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1017	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1018	}
395	hbuss	1019	else last_n_n = 1;
		1020	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1021	}
		1022	else
847	hbuss	1023	{
		1024	cnt = 0;
921	hbuss	1025	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1026	}
499	hbuss	1027	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1028	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1029	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1030	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1031
395	hbuss	1032	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1033	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1034	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1035	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1036	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1037	{
1051	killagreg	1038	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1039	{
1051	killagreg	1040	if(last_r_p)
395	hbuss	1041	{
1173	hbuss	1042	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1043	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1044	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1045	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1046	}
395	hbuss	1047	else last_r_p = 1;
		1048	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1049	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1050	{
1051	killagreg	1051	if(last_r_n)
395	hbuss	1052	{
1173	hbuss	1053	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1054	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1055	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1056	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1057	}
		1058	else last_r_n = 1;
		1059	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1060	} else
492	hbuss	1061	{
		1062	cnt = 0;
921	hbuss	1063	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1064	}
499	hbuss	1065	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1066	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1067	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1068	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1069	}
1051	killagreg	1070	else
498	hbuss	1071	{
		1072	LageKorrekturRoll = 0;
		1073	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1074	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1075	}
1051	killagreg	1076
498	hbuss	1077	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1078	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1079	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1080	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1081	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1082	IntegralAccNick = 0;
		1083	IntegralAccRoll = 0;
		1084	IntegralAccZ = 0;
		1085	MittelIntegralNick = 0;
		1086	MittelIntegralRoll = 0;
		1087	MittelIntegralNick2 = 0;
		1088	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1089	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1090	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1091
1173	hbuss	1092
1051	killagreg	1093	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1094	// Gieren
1051	killagreg	1095	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1096	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1097	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1098	{
921	hbuss	1099	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1100	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1101	{
		1102	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1103	};
1	ingob	1104	}
395	hbuss	1105	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1106	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1107	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1108	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1109	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1110	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1111
		1112	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1113	// Kompass
1051	killagreg	1114	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1115	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1116
1051	killagreg	1117	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1118	{
819	hbuss	1119	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1120	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1121	v = abs(IntegralRoll /512);
		1122	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1123	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1124	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1125	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1126	{
		1127	fehler = 0;
1051	killagreg	1128	}
921	hbuss	1129	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1130	{
		1131	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1132	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1133	{
921	hbuss	1134	beeptime = 200;
847	hbuss	1135	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1136	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1137	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1138	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1139	}
1	ingob	1140	}
824	hbuss	1141	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1142	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1143	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1144	if(w >= 0)
1	ingob	1145	{
1051	killagreg	1146	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1147	{
1051	killagreg	1148	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1149	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1150	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1151	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1152	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1153	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1154	else
693	hbuss	1155	if(v < -w) v = -w;
		1156	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1157	}
693	hbuss	1158	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1159	}
921	hbuss	1160	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1161	}
		1162	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1163
1051	killagreg	1164	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1165	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1166	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1167	if(!TimerWerteausgabe--)
		1168	{
395	hbuss	1169	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1170
1171	hbuss	1171	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1172	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1173	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1174	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1175	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1283	hbuss	1176	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1177	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1178	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1179	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1180	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1181	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1182	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1183	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1184	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1185	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854	hbuss	1186	DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1283	hbuss	1187	DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1188	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1189	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173	hbuss	1190	DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1191	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1192	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215	hbuss	1193	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1194	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1195	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		1196
805	hbuss	1197
		1198	// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
		1199	// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
		1200
173	holgerb	1201	/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
		1202	DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
		1203	DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
		1204	DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
		1205	DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
		1206	DebugOut.Analog[20] /= 14;
		1207	DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
		1208	DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
		1209	DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
		1210	DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
		1211	DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
		1212	*/
		1213	// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1	ingob	1214	// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
		1215	// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
		1216	// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051	killagreg	1217	// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
		1218	// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
		1219	// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1	ingob	1220	// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
		1221	// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
		1222	// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
		1223	}
		1224
1051	killagreg	1225	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1226	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1228	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1229
1171	hbuss	1230	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1231	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1232
1167	hbuss	1233	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1234	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1235	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1236
1166	hbuss	1237	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1238	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1239	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1240
1	ingob	1241	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1242	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1243	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1244	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1245	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1246	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1247	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1248	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1249	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1250
1051	killagreg	1251	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210	hbuss	1252	// all BL-Ctrl connected?
		1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1254	if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1255	{
		1256	modell_fliegt = 1;
		1257	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1258	}
1210	hbuss	1259
		1260	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1261	// H�henregelung
		1262	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1263	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278	hbuss	1264	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1265	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1266
		1267
		1268	// if height control is activated
1	ingob	1269	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung
1309	hbuss	1270	{
		1271	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1272	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8 ms averaging
		1273	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1274	int HCGas, HeightDeviation;
		1275	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1276	static int FilterHCGas = 0;
		1277	static int HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
		1278	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
		1279	static unsigned char delay = 100;
		1280	long tmp_long3;
		1281	const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
		1282	// get the current hooverpoint
		1283	DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
		1284	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1285
		1286	// if height control is activated by an rc channel
		1287	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1288	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1289	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1290	{ //height control not active
		1291	if(!delay--)
		1292	{
		1293	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1294	if( (MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
		1295	{ // increase offset
		1296	ExpandBaro -= 1;
		1297	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1298	beeptime = 300;
		1299	delay = 250;
		1300	}
		1301	// measurement of air pressure close to lower limit and
		1302	else if( (MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) )
		1303	{ // decrease offset
		1304	ExpandBaro += 1;
		1305	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1306	beeptime = 300;
		1307	delay = 250;
		1308	}
		1309	else
		1310	{
		1311	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1312	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1313	delay = 1;
		1314	}
		1315	}
		1316	}
		1317	else
		1318	{ //height control is activated
		1319	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1320	delay = 200;
		1321	}
1051	killagreg	1322	}
1309	hbuss	1323	else // no switchable height control
		1324	{
		1325	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1326	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1327	}
1	ingob	1328
1309	hbuss	1329	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1330	{
		1331	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1332	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1333	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1334
		1335	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 * STICK_GAIN
		1336	// Holger original version
		1337	// start of height control algorithm
		1338	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1339	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1340	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
		1341	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1342	{ // old version
		1343	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1344	HeightTrimming = 0;
		1345	}
		1346	else
		1347	{
		1348	// alternative height control
		1349	// PD-Control with respect to hoover point
		1350	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1351	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1352	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1353	{ // gas stick is above hoover point
		1354	if(GasMischanteil > (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
		1355	{
		1356	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1357	{
		1358	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1359	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1360	}
		1361	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
		1362	HeightTrimming += abs(GasMischanteil - (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4;
		1363	} // gas stick is below hoover point
		1364	else if(GasMischanteil < (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
		1365	{
		1366	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1367	{
		1368	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1369	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1370	}
		1371	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1372	HeightTrimming -= abs(GasMischanteil - (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4;
		1373	}
		1374	else // Gas Stick in Hoover Range
		1375	{
		1376	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN))
		1377	{
		1378	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN);
		1379	HeightTrimming = 0;
		1380	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1381	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1382	}
		1383	}
		1384	// Trim height set point
		1385	if(abs(HeightTrimming) > 512)
		1386	{
		1387	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
		1388	HeightTrimming = 0;
		1389	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
		1390	}
		1391	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
		1392	else SollHoehe = HoehenWert - 200;
		1393	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1394	}
		1395
		1396	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1397	{
1309	hbuss	1398	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1399	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when to high
		1400	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1401	HCGas -= tmp_int;
		1402	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1403	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1404	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1405	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1406	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1407	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1408	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1409	HCGas -= tmp_int;
		1410	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1411	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1412	DebugOut.Analog[23] = -tmp_int;
		1413	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1414	HCGas -= tmp_int;
1279	hbuss	1415
1309	hbuss	1416	// limit deviation from hoover point within the target region
		1417	if( (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
		1418	{
		1419	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1420	}
1276	hbuss	1421
1309	hbuss	1422	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1423	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1424	DebugOut.Analog[24] = -tmp_int;
		1425	HCGas -= tmp_int;
		1426	// strech control output by inverse attitude projection
		1427	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
		1428	tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
		1429	tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
		1430	if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
		1431	HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L;
1283	hbuss	1432
1309	hbuss	1433	// update height control gas averaging
		1434	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1435	// limit height control gas pd-control output
		1436	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1437	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
		1438	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1439	{ // old version
		1440	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
		1441	}
		1442	GasMischanteil = FilterHCGas;
		1443	}
		1444	}// EOF height control active
1283	hbuss	1445
1309	hbuss	1446	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1447	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1448	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1449	{
		1450	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1451	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1452	{
		1453	tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust
		1454	tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
		1455	tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
		1456	if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
		1457	tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3];
1283	hbuss	1458
1309	hbuss	1459	// average vertical projected thrust
		1460	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1461	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1462	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
		1463	HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
		1464	}
		1465	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1466	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1467	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
		1468	HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
		1469	}
		1470	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1471	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1472	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
		1473	HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
		1474	}
		1475	else //later
		1476	{
		1477	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1478	HooverGasFilter += tmp_long3;
		1479	}
		1480	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1481	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1482	{
		1483	int16_t band;
		1484	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1485	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1486	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1487	}
		1488	else
		1489	{ // no limit
		1490	HooverGasMin = 0;
		1491	HooverGasMax = 1023;
		1492	}
		1493	}
		1494	}
		1495	DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
		1496	DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
		1497	DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin;
1279	hbuss	1498
1309	hbuss	1499	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1500
		1501	// limit gas to parameter setting
		1502	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
		1503
855	hbuss	1504	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1505
1051	killagreg	1506	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1507	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1508	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1509	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1510	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1511	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1512	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188	holgerb	1513	#define MUL_G 1.0
855	hbuss	1514	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
604	hbuss	1515	// GierMischanteil = 0;
855	hbuss	1516	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1517	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1518	{
1051	killagreg	1519	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1520	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1521	}
1051	killagreg	1522	else
693	hbuss	1523	{
1051	killagreg	1524	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1525	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1526	}
855	hbuss	1527	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1528	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1529	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1530
1051	killagreg	1531	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1532	// Nick-Achse
1051	killagreg	1533	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1534	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1535	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1536	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1537	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1538	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1539	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1540	// Motor Vorn
499	hbuss	1541	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1542	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1543	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1544
1153	hbuss	1545	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1546	// Roll-Achse
		1547	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1548	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1549	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1550	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1551	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1552	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1553	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1554	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1555	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1556	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1557
		1558	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1559	// Universal Mixer
1155	hbuss	1560	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1561	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1562	{
		1563	signed int tmp_int;
		1564	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1565	{
		1566	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1567	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1568	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1569	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1570	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1571	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1572	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1573	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1574	}
		1575	else Motor[i] = 0;
		1576	}
1167	hbuss	1577	/*
1153	hbuss	1578	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1579	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1580	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1581	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1582	*/
1111	hbuss	1583	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/Proxy sensor - tempolo/fc.c @ 2172 - Rev 1309