Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1471 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include <avr/boot.h>
53
 
54
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
56
#include <util/delay.h>
57
 
58
#include "main.h"
59
#include "timer0.h"
60
#include "timer2.h"
61
#include "uart0.h"
62
#include "uart1.h"
63
#include "led.h"
64
#include "menu.h"
65
#include "fc.h"
66
#include "rc.h"
67
#include "analog.h"
68
#include "printf_P.h"
69
#ifdef USE_KILLAGREG
70
#include "mm3.h"
71
#endif
72
#ifdef USE_NAVICTRL
73
#include "spi.h"
74
#endif
75
#ifdef USE_MK3MAG
76
#include "mk3mag.h"
77
#endif
78
#include "twimaster.h"
79
#include "eeprom.h"
80
 
81
 
82
uint8_t BoardRelease = 10;
83
uint8_t CPUType = ATMEGA644;
84
uint8_t uiCpuLoad,uiCtrCpuOverload=0;
85
 
86
uint8_t GetCPUType(void)
87
{   // works only after reset or power on when the registers have default values
88
        uint8_t CPUType = ATMEGA644;
89
        if( (UCSR1A == 0x20) && (UCSR1C == 0x06) ) CPUType = ATMEGA644P;  // initial Values for 644P after reset
90
        return CPUType;
91
}
92
 
93
 
94
uint8_t GetBoardRelease(void)
95
{
96
        uint8_t BoardRelease = 10;
97
        // the board release is coded via the pull up or down the 2 status LED
98
 
99
    PORTB &= ~((1 << PORTB1)|(1 << PORTB0)); // set tristate
100
    DDRB  &= ~((1 << DDB0)|(1 << DDB0)); // set port direction as input
101
 
102
        _delay_loop_2(1000); // make some delay
103
 
104
    switch( PINB & ((1<<PINB1)|(1<<PINB0)) )
105
    {
106
                case 0x00:
107
                        BoardRelease = 10; // 1.0
108
                        break;
109
                case 0x01:
110
                        BoardRelease = 11; // 1.1 or 1.2
111
                        break;
112
                case 0x02:
113
                        BoardRelease = 20; // 2.0
114
                        break;
115
                case 0x03:
116
                        BoardRelease = 13; // 1.3
117
                        break;
118
                default:
119
                        break;
120
        }
121
        // set LED ports as output
122
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
123
        RED_ON;
124
        GRN_OFF;
125
        return BoardRelease;
126
}
127
 
128
 
129
int16_t main (void)
130
{
131
        uint16_t timer;
132
        uint8_t i;
133
 
134
        // disable interrupts global
135
        cli();
136
 
137
        // analyze hardware environment
138
        CPUType = GetCPUType();
139
        BoardRelease = GetBoardRelease();
140
 
141
        // disable watchdog
142
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
143
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
144
    WDTCSR = 0;
145
 
146
    BeepTime = 2000;
147
 
148
        PPM_in[CH_GAS] = 0;
149
        StickYaw = 0;
150
        StickRoll = 0;
151
        StickNick = 0;
152
 
153
    RED_OFF;
154
 
155
        // initalize modules
156
        LED_Init();
157
    TIMER0_Init();
158
    TIMER2_Init();
159
        USART0_Init();
160
        if(CPUType == ATMEGA644P) USART1_Init();
161
    RC_Init();
162
        ADC_Init();
163
        I2C_Init();
164
        #ifdef USE_NAVICTRL
165
        SPI_MasterInit();
166
        #endif
167
        #ifdef USE_KILLAGREG
168
        MM3_Init();
169
        #endif
170
        #ifdef USE_MK3MAG
171
        MK3MAG_Init();
172
        #endif
173
 
174
        // enable interrupts global
175
        sei();
176
 
177
        printf("\n\r===================================");
178
        printf("\n\rFlightControl");
179
        printf("\n\rHardware: %d.%d", BoardRelease/10, BoardRelease%10);
180
        if(CPUType == ATMEGA644P)
181
        printf("\r\n     CPU: Atmega644p");
182
        else
183
        printf("\r\n     CPU: Atmega644");
184
        printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
185
        printf("\n\r===================================");
186
        GRN_ON;
187
 
188
        // Parameter Set handling
189
        ParamSet_Init();
190
 
191
        // Check connected BL-Ctrls
192
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
193
        motor_read = 0;
194
        UpdateMotor = 0;
195
        SendMotorData();
196
        while(!UpdateMotor);
197
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
198
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
199
        {
200
                UpdateMotor = 0;
201
                SendMotorData();
202
                while(!UpdateMotor);
203
                if(Motor[i].Present) printf("%d ",i+1);
204
        }
205
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
206
        {
207
                if(!Motor[i].Present && Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
208
                Motor[i].Error = 0;
209
        }
210
        printf("\n\r===================================");
211
 
212
 
213
        if(GetParamWord(PID_ACC_NICK) > 2048)
214
        {
215
                printf("\n\rACC not calibrated!");
216
        }
217
 
218
        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
219
        timer = SetDelay(500);
220
        while(!CheckDelay(timer));
221
 
222
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
223
        {
224
                printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
225
                timer = SetDelay(1000);
226
                SearchAirPressureOffset();
227
                while (!CheckDelay(timer));
228
                printf("OK\n\r");
229
        }
230
 
231
        #ifdef USE_NAVICTRL
232
        printf("\n\rSupport for NaviCtrl");
233
        #ifdef USE_RC_DSL
234
        printf("\r\nSupport for DSL RC at 2nd UART");
235
        #endif
236
        #ifdef USE_RC_SPECTRUM
237
        printf("\r\nSupport for SPECTRUM RC at 2nd UART");
238
        #endif
239
        #endif
240
 
241
        #ifdef USE_KILLAGREG
242
        printf("\n\rSupport for MicroMag3 Compass");
243
        #endif
244
 
245
        #ifdef USE_MK3MAG
246
        printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
247
        #endif
248
 
249
        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
250
        if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
251
        else                      printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
252
        #endif
253
 
254
 
255
        SetNeutral(NO_ACC_CALIB);
256
 
257
        RED_OFF;
258
 
259
        BeepTime = 2000;
260
        ExternControl.Digital[0] = 0x55;
261
 
262
 
263
        printf("\n\rControl: ");
264
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
265
        else printf("Neutral (ACC-Mode)");
266
 
267
        printf("\n\n\r");
268
 
269
        LCD_Clear();
270
 
271
        I2CTimeout = 5000;
272
        while (1)
273
        {
274
        uint8_t usTimeStampSOC,usTimeStampEOC;
275
 
276
                if(UpdateMotor && ADReady)      // control interval
277
                {
278
                usTimeStampSOC = Count100uSeconds; //Start of Code
279
 
280
                        UpdateMotor = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
281
 
282
                        //J4HIGH;
283
                        MotorControl();
284
                        //J4LOW;
285
 
286
                        SendMotorData(); // the flight control code
287
                        RED_OFF;
288
 
289
 
290
 
291
                        if(PcAccess) PcAccess--;
292
                        else
293
                        {
294
                                ExternControl.Config = 0;
295
                                ExternStickNick= 0;
296
                                ExternStickRoll = 0;
297
                                ExternStickYaw = 0;
298
                        }
299
                        if(RC_Quality)  RC_Quality--;
300
 
301
                        #ifdef USE_NAVICTRL
302
                        if(NCDataOkay)
303
                        {
304
                                if(--NCDataOkay == 0) // no data from NC
305
                                {  // set gps control sticks neutral
306
                                        GPSStickNick = 0;
307
                                        GPSStickRoll = 0;
308
                                        NCSerialDataOkay = 0;
309
                                }
310
                        }
311
                        #endif
312
 
313
                        if(!--I2CTimeout || MissingMotor) // try to reset the i2c if motor is missing ot timeout
314
                        {
315
                                RED_ON;
316
                                if(!I2CTimeout)
317
                                {
318
                                        I2C_Reset();
319
                                        I2CTimeout = 5;
320
                                }
321
                                if((BeepModulation == 0xFFFF) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) )
322
                                {
323
                                        BeepTime = 10000; // 1 second
324
                                        BeepModulation = 0x0080;
325
                                }
326
                        }
327
                        else
328
                        {
329
                                RED_OFF;
330
                        }
331
 
332
                        // allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
333
                        if( !UpdateMotor || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) )
334
                        {
335
                                USART0_TransmitTxData();
336
                        }
337
                        USART0_ProcessRxData();
338
 
339
                        if(CheckDelay(timer))
340
                        {
341
                                if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
342
                                {
343
                                        BeepModulation = 0x0300;
344
                                        if(!BeepTime )
345
                                        {
346
                                                BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
347
                                        }
348
                                }
349
                                #ifdef USE_NAVICTRL
350
                                SPI_StartTransmitPacket();
351
                                SendSPI = 4;
352
                                #endif
353
                                timer = SetDelay(20); // every 20 ms
354
                        }
355
 
356
                        LED_Update();
357
 
358
                usTimeStampEOC = Count100uSeconds; //End of Code
359
                uiCpuLoad = (usTimeStampEOC - usTimeStampSOC) * 5; // uiCpuLoad in [%] wenn 2ms = 100%
360
                if (UpdateMotor) uiCtrCpuOverload++;
361
                }
362
 
363
                #ifdef USE_NAVICTRL
364
                if(!SendSPI)
365
                {       // SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
366
                        // within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
367
                        // I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
368
                        // and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
369
                        SPI_TransmitByte();
370
                }
371
                #endif
372
        }
373
        return (1);
374
}
375