WebSVN - FlightCtrl - Blame - /branches/MicroMag3

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715	Nick666	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
		8	extern volatile unsigned char Timeout;
		9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
		10	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
		11	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		12	extern long Integral_Gier;
		13	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		14	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		15	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		16	extern volatile long Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		17	extern int KompassValue;
		18	extern int KompassStartwert;
		19	extern int KompassRichtung;
		20	extern int HoehenWert;
		21	extern int SollHoehe;
		22	extern int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		23	extern int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		24
		25	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier;
		26
		27
		28	void MotorRegler(void);
		29	void SendMotorData(void);
		30	void CalibrierMittelwert(void);
		31	void Mittelwert(void);
		32	void SetNeutral(void);
		33	void Piep(unsigned char Anzahl);
		34	void DefaultKonstanten1(void);
		35	void DefaultKonstanten2(void);
		36
		37	unsigned char h,m,s;
		38	volatile unsigned char Timeout;
		39
		40
		41	int DiffNick,DiffRoll;
		42	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		43	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
		44	unsigned char MotorWert[5];
		45	volatile unsigned char SenderOkay;
		46	int StickNick,StickRoll,StickGier;
		47	char MotorenEin;
		48	extern void DefaultKonstanten(void);
		49
		50
		51	struct mk_param_struct
		52	{
		53	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		54	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		55	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		56	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		57	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		58	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		59	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		60	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		61	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		62	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		63	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		64	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		65	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		66	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		67	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		68	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		69	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		70	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		71	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		72	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		73	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		74	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		75	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		76	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		77	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		78	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		79	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		80	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		81	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		82	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		83	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		84	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
		85	unsigned char Reserved[7];
		86	char Name[12];
		87	};
		88
		89	struct acc_neutral_struct
		90	{
		91	volatile int X;
		92	volatile int Y;
		93	volatile float Z;
		94	};
		95
		96	extern struct acc_neutral_struct acc_neutral;
		97	extern void calib_acc(void);
		98
		99
		100	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		101
		102	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		103	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		104	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		105	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		106	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		107	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		108	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		109	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		110	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		111
		112	#endif //_FC_H
		113

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(root)/branches/MicroMag3_Nick666/v0.60/fc.h @ 1071 - Rev