Subversion Repositories FlightCtrl

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787 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
// Reservierung im EEPROM
55
unsigned char EEPromArray[10] EEMEM;
56
struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM;
57
 
58
unsigned char PlatinenVersion = 10;
59
 
60
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
61
// number [0..5]   
62
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
63
{
64
   if (number > 5) number = 5;
65
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
66
   eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
67
}
68
 
69
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
70
// number [0..5]   
71
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
72
{
73
   if (number > 5) number = 5;
74
   number--;            // Auf Index 0 bis 4 anpassen
75
   eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length);
76
 
77
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
78
}
79
 
80
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
81
{
82
 unsigned char set;
83
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
84
 if(set > 5)
85
  {
86
   set = 2;  
87
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
88
  }
89
 return(set);
90
}
91
 
92
//############################################################################
93
//Hauptprogramm
94
int main (void)
95
//############################################################################
96
{
97
        unsigned int timer;
98
 
99
        //unsigned int timer2 = 0;
100
    DDRB  = 0x00;
101
    PORTB = 0x00;
102
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
103
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
104
    DDRC  = 0x81; // SCL
105
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
106
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
107
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
108
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
109
    DDRD  |=0x80; // J7
110
 
111
        PORTD = 0xF7; // LED
112
 
113
 
114
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
115
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
116
    WDTCSR = 0;
117
 
118
    beeptime = 2000;
119
 
120
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
121
 
122
    ROT_OFF;
123
 
124
    Timer_Init();
125
        UART_Init();
126
    rc_sum_init();
127
        ADC_Init();
128
        i2c_init();
129
        init_MM3();  
130
        sei();
131
 
132
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
133
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
134
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
135
 
136
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
137
        printf("\n\r==============================");
138
        GRN_ON;
139
 
140
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
141
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
142
        {
143
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
144
          DefaultKonstanten1();
145
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
146
      {
147
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
148
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
149
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
150
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
151
      }
152
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
153
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
154
        }
155
 
156
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
157
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
158
 
159
        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
160
        timer = SetDelay(500);
161
        while(!CheckDelay(timer));
162
 
163
        //Kompass kalibrieren?
164
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100)
165
        {
166
                printf("\n\rKalibriere Kompass");
167
                calib_MM3();
168
        }
169
 
170
        //Neutrallage kalibrieren?
171
        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100)
172
        {
173
                printf("\n\rKalibriere Neutrallage");
174
                calib_acc();
175
        }
176
 
177
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
178
         {
179
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
180
           timer = SetDelay(1000);  
181
       SucheLuftruckOffset();
182
           while (!CheckDelay(timer));
183
       printf("OK\n\r");
184
        }
185
 
186
        SetNeutral();
187
 
188
        ROT_OFF;
189
 
190
    beeptime = 2000;
191
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
192
 
193
 
194
        printf("\n\rSteuerung: ");
195
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
196
        else printf("Neutral");
197
 
198
        printf("\n\n\r");
199
 
200
    LcdClear();
201
    I2CTimeout = 5000;
202
        while (1)
203
        {
204
        if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
205
            {
206
                        UpdateMotor=0;
207
//PORTD |= 0x08;
208
            MotorRegler();  
209
 
210
//PORTD &= ~0x08;
211
            SendMotorData();
212
            ROT_OFF;
213
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
214
             else
215
              {
216
               DubWiseKeys[0] = 0;
217
               DubWiseKeys[1] = 0;
218
                           ExternControl.Config = 0;
219
               ExternStickNick = 0;
220
               ExternStickRoll = 0;
221
               ExternStickGier = 0;
222
              }
223
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
224
            if(!I2CTimeout)
225
                {
226
                 I2CTimeout = 5;
227
                 i2c_reset();
228
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
229
                   {
230
                    beeptime = 10000;
231
                    BeepMuster = 0x0080;
232
                   }
233
                }
234
            else        
235
                {
236
                 I2CTimeout--;
237
                 ROT_OFF;
238
                }
239
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
240
              {
241
               DatenUebertragung();
242
               BearbeiteRxDaten();
243
              }
244
              else BearbeiteRxDaten();
245
         if(CheckDelay(timer))
246
            {
247
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
248
                {    
249
                  if(BeepMuster == 0xffff)
250
                   {
251
                    beeptime = 6000;
252
                    BeepMuster = 0x0300;
253
                   }
254
                }
255
                         timer = SetDelay(100);  
256
            }
257
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
258
          }
259
    }
260
 return (1);
261
}
262