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716 | Nick666 | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
||
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
56 | #include "eeprom.c" |
||
57 | |||
58 | unsigned char h,m,s; |
||
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
61 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
62 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
||
63 | |||
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
67 | long Integral_Gier = 0; |
||
68 | |||
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
74 | |||
75 | int KompassValue = 0; |
||
76 | int KompassStartwert = 0; |
||
77 | int KompassRichtung = 0; |
||
725 | Nick666 | 78 | uint8_t updKompass = 0; |
716 | Nick666 | 79 | |
728 | Nick666 | 80 | uint8_t DebugOutBlock = 0; |
81 | |||
716 | Nick666 | 82 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
83 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
84 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
||
86 | |||
87 | float GyroFaktor; |
||
88 | float IntegralFaktor; |
||
89 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
92 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
||
95 | char MotorenEin = 0; |
||
96 | int HoehenWert = 0; |
||
97 | int SollHoehe = 0; |
||
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
||
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
102 | |||
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
||
125 | |||
126 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
||
127 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
||
128 | |||
129 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
130 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
||
131 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
||
132 | |||
133 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
134 | { |
||
135 | while(Anzahl--) |
||
136 | { |
||
137 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
138 | beeptime = 100; |
||
139 | Delay_ms(250); |
||
140 | } |
||
141 | } |
||
142 | |||
143 | //############################################################################ |
||
144 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
||
145 | void calib_acc(void) |
||
146 | //############################################################################ |
||
147 | { |
||
148 | acc_neutral.X = 0; |
||
149 | acc_neutral.Y = 0; |
||
150 | acc_neutral.Z = 0; |
||
151 | CalibrierMittelwert(); |
||
152 | Delay_ms_Mess(100); |
||
153 | CalibrierMittelwert(); |
||
154 | |||
155 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
156 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
157 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
||
158 | |||
159 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
||
160 | } |
||
161 | |||
162 | //############################################################################ |
||
163 | // Nullwerte ermitteln |
||
164 | void SetNeutral(void) |
||
165 | //############################################################################ |
||
166 | { |
||
167 | acc_neutral.X = 0; |
||
168 | acc_neutral.Y = 0; |
||
169 | acc_neutral.Z = 0; |
||
170 | AdNeutralNick = 0; |
||
171 | AdNeutralRoll = 0; |
||
172 | AdNeutralGier = 0; |
||
173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
175 | CalibrierMittelwert(); |
||
176 | Delay_ms_Mess(100); |
||
177 | CalibrierMittelwert(); |
||
178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
179 | { |
||
180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
181 | } |
||
182 | |||
183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
||
184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
188 | |||
189 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
||
190 | |||
191 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
192 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
193 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
194 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
195 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
196 | MesswertNick = 0; |
||
197 | MesswertRoll = 0; |
||
198 | MesswertGier = 0; |
||
199 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
200 | HoeheD = 0; |
||
201 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
202 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
203 | GPS_Neutral(); |
||
204 | beeptime = 50; |
||
205 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
206 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
207 | ExternHoehenValue = 0; |
||
208 | } |
||
209 | |||
210 | //############################################################################ |
||
211 | // Bearbeitet die Messwerte |
||
212 | void Mittelwert(void) |
||
213 | //############################################################################ |
||
214 | { |
||
215 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
216 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
217 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
218 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
219 | |||
220 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
221 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
222 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
223 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
224 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
225 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
226 | IntegralAccZ += Aktuell_az - acc_neutral.Z; |
||
227 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
228 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
229 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
230 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
231 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
232 | { |
||
233 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
234 | tmpl *= MesswertGier; |
||
235 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
236 | tmpl /= 2048L; |
||
237 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
238 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
239 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
240 | tmpl2 /= 2048L; |
||
241 | } |
||
242 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
243 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
244 | MesswertRoll += tmpl; |
||
245 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
246 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
247 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
||
248 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
249 | { |
||
250 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
251 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
252 | } |
||
253 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
254 | { |
||
255 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
256 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
257 | } |
||
258 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
259 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
260 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
261 | { |
||
262 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
263 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
264 | } |
||
265 | else |
||
266 | { |
||
267 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
268 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
269 | } |
||
270 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
271 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
272 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
273 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
274 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
||
275 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
276 | { |
||
277 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
278 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
279 | } |
||
280 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
281 | { |
||
282 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
283 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
284 | } |
||
285 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
286 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
287 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
288 | { |
||
289 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
290 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
291 | } |
||
292 | else |
||
293 | { |
||
294 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
295 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
296 | } |
||
297 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
298 | // ADC einschalten |
||
299 | ANALOG_ON; |
||
300 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
301 | |||
302 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
303 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
304 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
305 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
306 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
307 | |||
308 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
309 | { |
||
310 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
311 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
312 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
313 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
314 | } |
||
315 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
316 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
317 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
318 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
319 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
320 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
321 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
322 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
323 | } |
||
324 | |||
325 | //############################################################################ |
||
326 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
327 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
328 | //############################################################################ |
||
329 | { |
||
330 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
331 | ANALOG_OFF; |
||
332 | MesswertNick = AdWertNick; |
||
333 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
334 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
335 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
336 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
337 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
338 | // ADC einschalten |
||
339 | ANALOG_ON; |
||
340 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
341 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
342 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
343 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
344 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
345 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
346 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
347 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
348 | |||
349 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
350 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
351 | } |
||
352 | |||
353 | //############################################################################ |
||
354 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
355 | void SendMotorData(void) |
||
356 | //############################################################################ |
||
357 | { |
||
358 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
359 | { |
||
360 | Motor_Hinten = 0; |
||
361 | Motor_Vorne = 0; |
||
362 | Motor_Rechts = 0; |
||
363 | Motor_Links = 0; |
||
364 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
365 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
366 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
367 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
368 | } |
||
369 | |||
370 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
371 | twi_state = 0; |
||
372 | motor = 0; |
||
373 | i2c_start(); |
||
374 | } |
||
375 | |||
376 | |||
377 | |||
378 | //############################################################################ |
||
379 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
380 | void ParameterZuordnung(void) |
||
381 | //############################################################################ |
||
382 | { |
||
383 | |||
384 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
385 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
386 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
387 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
388 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
389 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
390 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
391 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
392 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
401 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
402 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
403 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
||
404 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
405 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
||
406 | |||
407 | Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
408 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
409 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
410 | } |
||
411 | |||
412 | |||
413 | //############################################################################ |
||
414 | // |
||
415 | void MotorRegler(void) |
||
416 | //############################################################################ |
||
417 | { |
||
418 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
419 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
420 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
421 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
422 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
||
423 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
424 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
425 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
426 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
427 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
428 | static int hoehenregler = 0; |
||
429 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
430 | static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
431 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
||
432 | |||
433 | Mittelwert(); |
||
434 | |||
435 | GRN_ON; |
||
436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
437 | // Gaswert ermitteln |
||
438 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
439 | GasMischanteil = StickGas; |
||
440 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
442 | // Emfang schlecht |
||
443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
444 | if(SenderOkay < 100) |
||
445 | { |
||
446 | if(!PcZugriff) |
||
447 | { |
||
448 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
449 | { |
||
450 | beeptime = 15000; |
||
451 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
452 | } |
||
453 | } |
||
454 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
455 | else |
||
456 | { |
||
457 | MotorenEin = 0; |
||
458 | Notlandung = 0; |
||
459 | } |
||
460 | ROT_ON; |
||
461 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
462 | { |
||
463 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
464 | Notlandung = 1; |
||
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
466 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
467 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
468 | } |
||
469 | else MotorenEin = 0; |
||
470 | } |
||
471 | else |
||
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
473 | // Emfang gut |
||
474 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
475 | if(SenderOkay > 140) |
||
476 | { |
||
477 | Notlandung = 0; |
||
478 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
479 | if(GasMischanteil > 40) |
||
480 | { |
||
481 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
482 | } |
||
483 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
484 | { |
||
485 | SummeNick = 0; |
||
486 | SummeRoll = 0; |
||
487 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
488 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
489 | } |
||
490 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
||
491 | { |
||
492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
493 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
494 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
496 | { |
||
497 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
498 | { |
||
499 | GRN_OFF; |
||
500 | MotorenEin = 0; |
||
501 | delay_neutral = 0; |
||
502 | modell_fliegt = 0; |
||
503 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
504 | { |
||
505 | unsigned char setting=1; |
||
506 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
511 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
512 | } |
||
513 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
514 | { |
||
515 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
516 | } |
||
517 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
||
518 | SetNeutral(); |
||
519 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
520 | } |
||
521 | } |
||
522 | else delay_neutral = 0; |
||
523 | } |
||
524 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
525 | // Gas ist unten |
||
526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
527 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
||
528 | { |
||
529 | // Starten |
||
530 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
531 | { |
||
532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
533 | // Einschalten |
||
534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
535 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
536 | { |
||
537 | delay_einschalten = 200; |
||
538 | modell_fliegt = 1; |
||
539 | MotorenEin = 1; |
||
540 | sollGier = 0; |
||
541 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
542 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
543 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
544 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
545 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
546 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
547 | SummeNick = 0; |
||
548 | SummeRoll = 0; |
||
549 | } |
||
550 | } |
||
551 | else delay_einschalten = 0; |
||
552 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
554 | // Auschalten |
||
555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
556 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
557 | { |
||
558 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
559 | { |
||
560 | MotorenEin = 0; |
||
561 | delay_ausschalten = 200; |
||
562 | modell_fliegt = 0; |
||
563 | } |
||
564 | } |
||
565 | else delay_ausschalten = 0; |
||
566 | } |
||
567 | } |
||
568 | |||
569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
570 | // neue Werte von der Funke |
||
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
572 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
573 | { |
||
574 | int tmp_int; |
||
575 | ParameterZuordnung(); |
||
576 | |||
577 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
578 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
579 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
580 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
581 | |||
582 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
583 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
584 | |||
585 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
||
586 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
||
587 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
||
588 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
||
589 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
||
590 | |||
591 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
592 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
593 | |||
594 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
595 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
596 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
597 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
||
598 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
599 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
600 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
601 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
602 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
603 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
604 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
605 | |||
606 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
607 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
608 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
609 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
610 | |||
611 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
612 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
613 | StickGier += ExternStickGier; |
||
614 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
615 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
616 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
617 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
||
618 | { |
||
619 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
620 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
621 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
622 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
623 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
624 | } |
||
625 | |||
626 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
627 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
628 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
629 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
630 | // Looping? |
||
631 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
632 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
||
633 | else |
||
634 | { |
||
635 | { |
||
636 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
637 | } |
||
638 | } |
||
639 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
640 | else |
||
641 | { |
||
642 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
643 | { |
||
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
645 | } |
||
646 | } |
||
647 | |||
648 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
||
649 | else |
||
650 | { |
||
651 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
||
652 | { |
||
653 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
654 | } |
||
655 | } |
||
656 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
657 | else |
||
658 | { |
||
659 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
660 | { |
||
661 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
662 | } |
||
663 | } |
||
664 | |||
665 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
666 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
667 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
668 | |||
669 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
670 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
671 | { |
||
672 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
673 | } |
||
674 | |||
675 | |||
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
677 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
679 | if(Notlandung) |
||
680 | { |
||
681 | StickGier = 0; |
||
682 | StickNick = 0; |
||
683 | StickRoll = 0; |
||
684 | GyroFaktor = 0.1; |
||
685 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
686 | Looping_Roll = 0; |
||
687 | Looping_Nick = 0; |
||
688 | } |
||
689 | |||
690 | |||
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
692 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
694 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
||
695 | |||
696 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
697 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
698 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
699 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
700 | |||
701 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
702 | { |
||
703 | IntegralAccNick = 0; |
||
704 | IntegralAccRoll = 0; |
||
705 | MittelIntegralNick = 0; |
||
706 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
707 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
708 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
709 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
710 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
711 | ZaehlMessungen = 0; |
||
712 | LageKorrekturNick = 0; |
||
713 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
714 | } |
||
715 | |||
716 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
717 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
718 | { |
||
719 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
720 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
721 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
722 | tmp_long /= 16; |
||
723 | tmp_long2 /= 16; |
||
724 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
||
725 | { |
||
726 | tmp_long /= 3; |
||
727 | tmp_long2 /= 3; |
||
728 | } |
||
729 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
730 | { |
||
731 | tmp_long /= 3; |
||
732 | tmp_long2 /= 3; |
||
733 | } |
||
734 | |||
735 | #define AUSGLEICH 32 |
||
736 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
737 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
738 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
739 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
740 | |||
741 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
742 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
743 | } |
||
744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
745 | |||
746 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
747 | { |
||
748 | static int cnt = 0; |
||
749 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
750 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
751 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
752 | { |
||
753 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
754 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
755 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
756 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
757 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
758 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
||
759 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
760 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
761 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
762 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
763 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
764 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
765 | |||
766 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
767 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
768 | |||
769 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
||
770 | { |
||
771 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
772 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
773 | } |
||
774 | |||
775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
776 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
778 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
779 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
780 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
781 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
782 | |||
783 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
784 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
785 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
786 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
787 | |||
788 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
789 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
790 | |||
791 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
||
792 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
793 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
794 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
795 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
796 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
797 | { |
||
798 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
799 | { |
||
800 | if(last_n_p) |
||
801 | { |
||
802 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
803 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
804 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
805 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
806 | } |
||
807 | else last_n_p = 1; |
||
808 | } else last_n_p = 0; |
||
809 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
810 | { |
||
811 | if(last_n_n) |
||
812 | { |
||
813 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
814 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
815 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
816 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
817 | } |
||
818 | else last_n_n = 1; |
||
819 | } else last_n_n = 0; |
||
820 | } else cnt = 0; |
||
821 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
822 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
823 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
824 | |||
825 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
826 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
827 | |||
828 | ausgleichRoll = 0; |
||
829 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
830 | { |
||
831 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
832 | { |
||
833 | if(last_r_p) |
||
834 | { |
||
835 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
836 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
837 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
838 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
839 | } |
||
840 | else last_r_p = 1; |
||
841 | } else last_r_p = 0; |
||
842 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
843 | { |
||
844 | if(last_r_n) |
||
845 | { |
||
846 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
847 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
848 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
849 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
850 | } |
||
851 | else last_r_n = 1; |
||
852 | } else last_r_n = 0; |
||
853 | } else |
||
854 | { |
||
855 | cnt = 0; |
||
856 | } |
||
857 | |||
858 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
859 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
860 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
861 | } |
||
862 | else |
||
863 | { |
||
864 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
865 | LageKorrekturNick = 0; |
||
866 | } |
||
867 | |||
868 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
||
869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
870 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
871 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
872 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
873 | IntegralAccNick = 0; |
||
874 | IntegralAccRoll = 0; |
||
875 | IntegralAccZ = 0; |
||
876 | MittelIntegralNick = 0; |
||
877 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
878 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
879 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
880 | ZaehlMessungen = 0; |
||
881 | } |
||
882 | |||
883 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
884 | // Gieren |
||
885 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
725 | Nick666 | 886 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
716 | Nick666 | 887 | { |
888 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
889 | } |
||
890 | tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
891 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
892 | sollGier = tmp_int; |
||
893 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
894 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
895 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
896 | |||
897 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
898 | // Kompass |
||
899 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
725 | Nick666 | 900 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
901 | { |
||
716 | Nick666 | 902 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
903 | { |
||
904 | updKompass = 50; |
||
728 | Nick666 | 905 | |
906 | if ((MaxStickNick < 40) && (MaxStickRoll < 40)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
||
907 | { |
||
908 | KompassValue = heading_MM3(); |
||
909 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
||
910 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
911 | { |
||
912 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
913 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
914 | } |
||
915 | Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
||
725 | Nick666 | 916 | } |
917 | } |
||
728 | Nick666 | 918 | } |
716 | Nick666 | 919 | |
920 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | // Debugwerte zuordnen |
||
922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
728 | Nick666 | 923 | if(!TimerWerteausgabe--) |
924 | { |
||
925 | TimerWerteausgabe = 24; |
||
725 | Nick666 | 926 | |
728 | Nick666 | 927 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
718 | Nick666 | 928 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
716 | Nick666 | 929 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
930 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
931 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
932 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
728 | Nick666 | 933 | DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512; |
934 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
716 | Nick666 | 935 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
936 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
||
937 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
728 | Nick666 | 938 | |
939 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
940 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
941 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
942 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
716 | Nick666 | 943 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
728 | Nick666 | 944 | /* |
945 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
946 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
947 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
948 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
949 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
950 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
951 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
||
952 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
953 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
||
954 | |||
955 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
956 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
957 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
958 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
||
959 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
716 | Nick666 | 960 | */ |
728 | Nick666 | 961 | } |
716 | Nick666 | 962 | |
963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
964 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
965 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
966 | |||
967 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
968 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
969 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
970 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
971 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
||
972 | |||
973 | // Maximalwerte abfangen |
||
974 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
975 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
976 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
977 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
978 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
979 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
980 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
981 | |||
982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
983 | // Höhenregelung |
||
984 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
985 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
986 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
987 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
988 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
989 | { |
||
990 | int tmp_int; |
||
991 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
992 | { |
||
993 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
994 | { |
||
995 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
996 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
997 | } |
||
998 | else |
||
999 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1000 | } |
||
1001 | else |
||
1002 | { |
||
1003 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
1004 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1005 | } |
||
1006 | |||
1007 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1008 | h = HoehenWert; |
||
1009 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1010 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
1011 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
1012 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
1013 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
1014 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
1015 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
1016 | h -= tmp_int; |
||
1017 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
1018 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
1019 | { |
||
1020 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
1021 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1022 | } |
||
1023 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1024 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1025 | } |
||
1026 | } |
||
1027 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
||
1028 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1029 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1030 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
728 | Nick666 | 1031 | |
716 | Nick666 | 1032 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1033 | // Gier-Anteil |
||
1034 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1035 | #define MUL_G 1.0 |
||
1036 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
||
1037 | // GierMischanteil = 0; |
||
1038 | |||
1039 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
1040 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
1041 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
1042 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
||
1043 | |||
1044 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
||
1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1046 | // Nick-Achse |
||
1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1048 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
||
1049 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1050 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1051 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
1052 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
1053 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
1054 | // Motor Vorn |
||
1055 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1056 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1057 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1058 | |||
1059 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
1060 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1061 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1062 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1063 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1064 | // Motor Heck |
||
1065 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1066 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1067 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1068 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1069 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1070 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1071 | // Roll-Achse |
||
1072 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1073 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
||
1074 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1075 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1076 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
1077 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
1078 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
1079 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1080 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1081 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1082 | // Motor Links |
||
1083 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1084 | #define GRENZE Poti1 |
||
1085 | |||
1086 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1087 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1088 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1089 | Motor_Links = motorwert; |
||
1090 | // Motor Rechts |
||
1091 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1092 | |||
1093 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1094 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1095 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1096 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1097 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1098 | } |
||
1099 |