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787 Nick666 1
/*
2
 
3
Copyright 2007, Niklas Nold
4
 
5
This program (files compass.c and compass.h) is free software; you can redistribute it and/or modify
6
it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the Free Software Foundation;
7
either version 3 of the License, or (at your option) any later version.
8
This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
9
without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
10
GNU Lesser General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
11
along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
12
 
13
Please note: All the other files for the project "Mikrokopter" by H. Buss are under the license (license_buss.txt) published by www.mikrokopter.de
14
*/
15
 
16
#include "main.h"
17
 
18
struct MM3_calib_struct ee_calib EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
19
 
20
struct MM3_working_struct MM3;
21
struct MM3_calib_struct MM3_calib;
22
 
23
 
24
//############################################################################
25
// Initialisierung
26
void init_MM3(void)
27
//############################################################################
28
{
29
        // SPI-Schnittstelle initialisieren
30
        SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0);        // Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator
31
 
32
    DDRB |= (1<<PB7)|(1<<PB5);          // MOSI, SCK Ausgang
33
        DDRC |= (1<<PC4)|(1<<PC5);              // PC5 (RESET) und PC4 (SSNOT) als Ausgang
34
        PORTC |= (1<<PC4);                              // PC4 (SSNOT) auf High -> MM3 passiv
35
        PORTC &= ~(1<<PC5);                     // PC5 (RESET) auf Low
36
 
37
        // Init Statemachine
38
        MM3.AXIS = MM3_X;
39
        MM3.STATE = MM3_RESET;
40
 
41
        // Kalibrierung aus dem EEprom lesen
42
        eeprom_read_block(&MM3_calib,&ee_calib,sizeof(struct MM3_calib_struct));
43
}
44
 
45
 
46
//############################################################################
47
// Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen
48
void timer0_MM3(void)
49
//############################################################################
50
{
51
        switch (MM3.STATE)
52
        {
53
        case MM3_RESET:
54
                PORTC &= ~(1<<PC4);     // MM3 aktiv                    
55
                PORTC |= (1<<PC5);              // MM3 Reset
56
                MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER;
57
                return;
58
 
59
        case MM3_START_TRANSFER:
60
                PORTC &= ~(1<<PC5);     // PC5 auf Low (war ~125 µs auf High)           
61
 
62
                if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = MM3_PERIOD_512 + MM3_X_AXIS;                      // Schreiben ins SPDR löst automatisch SPI-Übertragung (MOSI und MISO) aus
63
                else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = MM3_PERIOD_512 + MM3_Y_AXIS; // Micromag Period Select ist 256 (0x30)
64
                else SPDR = MM3_PERIOD_512 + MM3_Z_AXIS;        //if (MM3.AXIS == MM3_Z)
65
 
66
                MM3.DRDY = SetDelay(10);                // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 512 eigentlich 8 ms)
67
                MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY;
68
                return;
69
 
70
        case MM3_WAIT_DRDY:
71
                if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei
72
                return;                                         // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI)
73
        }
74
}
75
 
76
 
77
//############################################################################
78
// SPI byte ready
79
SIGNAL (SIG_SPI)
80
//############################################################################
81
{
82
        static char tmp;
83
        int value;
84
 
85
        switch (MM3.STATE)
86
        {
87
        case MM3_DRDY:          // 1. Byte ist da, zwischenspeichern
88
                tmp = SPDR;
89
                SPDR = 0x00;    // Übertragung von 2. Byte auslösen
90
                MM3.STATE = MM3_BYTE2;
91
                return;
92
 
93
        case MM3_BYTE2:         // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da
94
                value = tmp;
95
                value <<= 8;    // 1. Byte an MSB-Stelle rücken
96
                value |= SPDR;  // 2. Byte dranpappen
97
 
98
                if(abs(value) < Max_Axis_Value)         // Spikes filtern. Zuweisung nur, wenn Max-Wert nicht überschritten
99
                switch (MM3.AXIS)
100
                {
101
                case MM3_X:
102
                        MM3.x_axis = value;
103
                        MM3.AXIS = MM3_Y;
104
                        break;
105
                case MM3_Y:
106
                        MM3.y_axis = value;
107
                        MM3.AXIS = MM3_Z;
108
                        break;
109
                default:        //case MM3_Z:
110
                        MM3.z_axis = value;
111
                        MM3.AXIS = MM3_X;
112
                }
113
                PORTC |= (1<<PC4); // MM3 passiv
114
                MM3.STATE = MM3_RESET;
115
        }
116
}
117
 
118
//############################################################################
119
// Kompass kalibrieren
120
void calib_MM3(void)
121
//############################################################################
122
{
123
        int16_t x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0;
124
        int16_t x_axis, y_axis, z_axis;
125
        uint8_t measurement=50,beeper=0;
126
 
127
        GRN_ON;
128
        ROT_OFF;
129
 
130
        while (measurement)
131
        {              
132
      uint8_t tmp_sreg = SREG;
133
      cli();
134
      x_axis = MM3.x_axis;
135
      y_axis = MM3.y_axis;
136
      z_axis = MM3.z_axis;
137
      SREG = tmp_sreg;
138
 
139
                if (x_axis > x_max) x_max = x_axis;
140
                else if (x_axis < x_min) x_min = x_axis;
141
 
142
                if (y_axis > y_max) y_max = y_axis;
143
                else if (y_axis < y_min) y_min = y_axis;
144
 
145
                if (z_axis > z_max) z_max = z_axis;
146
                else if (z_axis < z_min) z_min = z_axis;
147
 
148
                if (!beeper)
149
                {
150
                        ROT_FLASH;
151
                        GRN_FLASH;
152
                        beeptime = 50;
153
                        beeper = 50;
154
                }
155
                beeper--;
156
 
157
                // Schleife mit 100 Hz
158
                Delay_ms(10);  
159
 
160
                // Wenn Gas zurück genommen wird, Kalibrierung mit 1/2 Sekunde Verzögerung beenden
161
                if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 100) measurement--;
162
        }
163
 
164
        // Wertebereich der Achsen
165
        MM3_calib.X_range = (x_max - x_min);
166
        MM3_calib.Y_range = (y_max - y_min);
167
        MM3_calib.Z_range = (z_max - z_min);
168
 
169
        // Offset der Achsen
170
        MM3_calib.X_off = (x_max + x_min) /2;
171
        MM3_calib.Y_off = (y_max + y_min) /2;
172
        MM3_calib.Z_off = (z_max + z_min) /2;
173
 
174
        // und im EEProm abspeichern
175
        eeprom_write_block(&MM3_calib,&ee_calib,sizeof(struct MM3_calib_struct));
176
}
177
 
178
 
179
//############################################################################
180
// Neigungskompensierung und Berechnung der Ausrichtung
181
int heading_MM3(void)
182
//############################################################################
183
{
184
        int16_t sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll;
185
        int16_t mm3_x_axis, mm3_y_axis, mm3_z_axis;
186
        int32_t Hx, Hy, Hz, x_corr, y_corr;
187
        int16_t heading;
188
        int8_t tilt;
189
 
190
        // 16bit-Werte lesen
191
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
192
        cli();
193
        mm3_x_axis = MM3.x_axis;
194
        mm3_y_axis = MM3.y_axis;
195
        mm3_z_axis = MM3.z_axis;
196
        SREG = tmp_sreg;
197
 
198
        // Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
199
        tilt = atan2_i(Aktuell_az-acc_neutral.C,AdWertAccNick*64);
200
        sin_nick = sin_i(tilt);
201
        cos_nick = cos_i(tilt);
202
 
203
        tilt = atan2_i(Aktuell_az-acc_neutral.C,AdWertAccRoll*64);
204
        sin_roll = sin_i(tilt);
205
        cos_roll = cos_i(tilt);
206
/*
207
        // Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral
208
        uint16_t div_faktor;
209
        div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8;
210
 
211
        tilt = (IntegralNick /div_faktor);
212
        sin_nick = sin_i(tilt);
213
        cos_nick = cos_i(tilt);
214
 
215
        tilt = (IntegralRoll /div_faktor);
216
        sin_roll = sin_i(tilt);
217
        cos_roll = cos_i(tilt);
218
*/     
219
        // Offset und Normalisierung
220
        Hx = (((int32_t)(mm3_x_axis - MM3_calib.X_off)) *512) /MM3_calib.X_range;
221
        Hy = (((int32_t)(mm3_y_axis - MM3_calib.Y_off)) *512) /MM3_calib.Y_range;
222
        Hz = (((int32_t)(mm3_z_axis - MM3_calib.Z_off)) *512) /MM3_calib.Z_range;
223
 
224
    // Neigungskompensierung
225
        x_corr = Hx * cos_nick;
226
        x_corr -= Hz * sin_nick;
227
        x_corr /= 1024;
228
 
229
        y_corr = Hy * cos_roll;
230
        y_corr += Hz * sin_roll;
231
        y_corr /= 16;                           // atan2_i erwartet y_corr *64. Deshalb /16 und nicht /1024
232
 
233
        // Winkelberechnung
234
        heading = atan2_i(x_corr, y_corr);
235
 
236
        // Skalieren von +-180° auf 0-360°
237
        if (heading < 0) heading = -heading;
238
        else heading = 360 - heading;
239
 
240
return (heading);
241
}