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787 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
 
887 Nick666 10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_az, UBat = 100;
787 Nick666 11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
volatile int HoeheD = 0;
20
volatile char messanzahl_Druck;
21
volatile int  tmpLuftdruck;
22
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23
 
24
//#######################################################################################
25
//
26
void ADC_Init(void)
27
//#######################################################################################
28
{
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    ADMUX = 0;  // Referenz extern, Right Adjust, ADC0
30
    ADCSRA = (1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
31
    // Single Conversion, Division Factor 128, Interrupt on
32
        // ~12 kSPS
787 Nick666 33
}
34
 
35
void SucheLuftruckOffset(void)
36
{
37
 unsigned int off;
38
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
39
 if(off > 20) off -= 10;
40
 OCR0A = off;
41
 Delay_ms_Mess(100);
42
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
43
 for(; off < 250;off++)
44
  {
45
  OCR0A = off;
46
  Delay_ms_Mess(50);
47
  printf(".");  
48
  if(MessLuftdruck < 900) break;
49
  }
50
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
51
 DruckOffsetSetting = off;
52
 Delay_ms_Mess(300);
53
}
54
 
55
 
56
//#######################################################################################
57
//
58
SIGNAL(SIG_ADC)
59
//#######################################################################################
60
{
887 Nick666 61
    static unsigned char state = 0;
787 Nick666 62
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
887 Nick666 63
 
787 Nick666 64
    switch(state++)
65
        {
66
        case 0:
67
            gier1 = ADC;
887 Nick666 68
            ADMUX = 1;
787 Nick666 69
            ZaehlMessungen++;
70
            break;
71
        case 1:
72
            roll1 = ADC;
887 Nick666 73
            ADMUX = 2;
787 Nick666 74
            break;
75
        case 2:
76
            nick1 = ADC;
887 Nick666 77
            ADMUX = 4;
787 Nick666 78
            break;
79
        case 3:
857 Nick666 80
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
887 Nick666 81
            ADMUX = 6;
787 Nick666 82
            break;
83
        case 4:
887 Nick666 84
            AdWertAccRoll = acc_neutral.Y - ADC;
85
            ADMUX = 7;
787 Nick666 86
            break;
87
        case 5:
887 Nick666 88
            AdWertAccNick = ADC - acc_neutral.X;
89
                    ADMUX = 0;
787 Nick666 90
            break;
91
        case 6:
857 Nick666 92
            #if (PlatinenVersion == 10)
93
                         AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
94
                        #else
95
                         AdWertGier = ADC + gier1;
96
                        #endif
887 Nick666 97
            ADMUX = 1;
787 Nick666 98
            break;
99
        case 7:
858 Nick666 100
            #if (PlatinenVersion == 10)
857 Nick666 101
                         AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
102
                        #else
103
                         AdWertRoll = ADC + roll1;
104
                        #endif
887 Nick666 105
            ADMUX = 2;
787 Nick666 106
            break;
107
        case 8:
857 Nick666 108
            #if (PlatinenVersion == 10)
109
                         AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
110
                        #else
111
                         AdWertNick = ADC + nick1;
112
                        #endif           
887 Nick666 113
            ADMUX = 5;
787 Nick666 114
            break;
887 Nick666 115
        case 9:
116
            AdWertAccHoch = (signed int) ADC - acc_neutral.Z;
117
            AdWertAccHoch += abs(AdWertAccRoll) / 4 + abs(AdWertAccNick) / 4;
787 Nick666 118
            if(AdWertAccHoch > 1)
119
             {
887 Nick666 120
              if(acc_neutral.Z < 800) acc_neutral.Z += 0.02;
787 Nick666 121
             }  
122
             else if(AdWertAccHoch < -1)
123
             {
887 Nick666 124
              if(acc_neutral.Z > 600) acc_neutral.Z -= 0.02;
787 Nick666 125
             }
126
            messanzahl_AccHoch = 1;
127
            Aktuell_az = ADC;
128
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
887 Nick666 129
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämpfen
130
                ADMUX = 3;
787 Nick666 131
            break;
132
        case 10:
133
            tmpLuftdruck += ADC;
134
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
135
                {
136
                MessLuftdruck = ADC;
137
                messanzahl_Druck = 0;
138
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
139
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
140
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
141
                tmpLuftdruck = 0;
142
                }
887 Nick666 143
            ADMUX = 0;
787 Nick666 144
            state = 0;
145
            break;
146
        default:
887 Nick666 147
            ADMUX = 0;
787 Nick666 148
            state = 0;
149
            break;
887 Nick666 150
        }
151
    if (state != 0) ANALOG_ON;  // Nach einer kompletten Runde ADC nicht neu starten. Neustart wird in der fc.c initiiert.
787 Nick666 152
}