Details | Last modification | View Log | RSS feed
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889 | Nick666 | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
56 | #include "eeprom.c" |
||
57 | |||
58 | unsigned char h,m,s; |
||
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
||
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
||
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
||
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
||
63 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
||
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
65 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
66 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
67 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
68 | long Integral_Gier = 0; |
||
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
891 | Nick666 | 74 | |
75 | int KompassValue = 0; |
||
76 | int KompassStartwert = 0; |
||
77 | int KompassRichtung = 0; |
||
78 | uint8_t updKompass; |
||
79 | |||
889 | Nick666 | 80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
84 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
||
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
||
86 | long ErsatzKompass; |
||
87 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
88 | int GierGyroFehler = 0; |
||
89 | float GyroFaktor; |
||
90 | float IntegralFaktor; |
||
91 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
890 | Nick666 | 92 | uint8_t Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
889 | Nick666 | 93 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
||
96 | char MotorenEin = 0; |
||
97 | int HoehenWert = 0; |
||
98 | int SollHoehe = 0; |
||
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
||
100 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
||
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
103 | |||
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
109 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
||
110 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
111 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
112 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
113 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
114 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
115 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
||
118 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
119 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
121 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
122 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
||
123 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
124 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
125 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
||
126 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
||
127 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
||
128 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
129 | |||
130 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
||
131 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
||
132 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
||
133 | |||
134 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
135 | { |
||
136 | while(Anzahl--) |
||
137 | { |
||
138 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
139 | beeptime = 100; |
||
140 | Delay_ms(250); |
||
141 | } |
||
142 | } |
||
143 | |||
144 | //############################################################################ |
||
145 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
||
146 | void calib_acc(void) |
||
147 | //############################################################################ |
||
148 | { |
||
149 | acc_neutral.X = 0; |
||
150 | acc_neutral.Y = 0; |
||
151 | acc_neutral.Z = 0; |
||
152 | |||
153 | Piep(1); |
||
154 | while (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100) //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat |
||
155 | |||
156 | CalibrierMittelwert(); |
||
157 | Delay_ms_Mess(100); |
||
158 | CalibrierMittelwert(); |
||
159 | |||
160 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
161 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
162 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
||
163 | |||
891 | Nick666 | 164 | Piep(2); |
165 | while (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100) //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat |
||
166 | |||
167 | Delay_ms_Mess(100); |
||
168 | acc_neutral.compass = Aktuell_az; |
||
169 | |||
889 | Nick666 | 170 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
171 | } |
||
172 | |||
173 | //############################################################################ |
||
174 | // Nullwerte ermitteln |
||
175 | void SetNeutral(void) |
||
176 | //############################################################################ |
||
177 | { |
||
178 | acc_neutral.X = 0; |
||
179 | acc_neutral.Y = 0; |
||
180 | acc_neutral.Z = 0; |
||
181 | AdNeutralNick = 0; |
||
182 | AdNeutralRoll = 0; |
||
183 | AdNeutralGier = 0; |
||
184 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
||
185 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
186 | CalibrierMittelwert(); |
||
187 | Delay_ms_Mess(100); |
||
188 | CalibrierMittelwert(); |
||
189 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
190 | { |
||
191 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
192 | } |
||
193 | |||
194 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
||
195 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
196 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
197 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
||
198 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
199 | |||
200 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
||
201 | |||
202 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
203 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
204 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
205 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
206 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
207 | MesswertNick = 0; |
||
208 | MesswertRoll = 0; |
||
209 | MesswertGier = 0; |
||
210 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
211 | HoeheD = 0; |
||
212 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
213 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
214 | GPS_Neutral(); |
||
215 | beeptime = 50; |
||
216 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
||
217 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
218 | ExternHoehenValue = 0; |
||
219 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
220 | GierGyroFehler = 0; |
||
221 | SendVersionToNavi = 1; |
||
222 | } |
||
223 | |||
224 | //############################################################################ |
||
225 | // Bearbeitet die Messwerte |
||
226 | void Mittelwert(void) |
||
227 | //############################################################################ |
||
228 | { |
||
890 | Nick666 | 229 | static signed long tmpl,tmpl2; |
230 | |||
889 | Nick666 | 231 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
232 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
233 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
234 | |||
235 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
||
236 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
||
237 | |||
238 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
239 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
240 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
241 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
242 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
243 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
244 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
||
245 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
246 | NaviCntAcc++; |
||
247 | IntegralAccZ += Aktuell_az - acc_neutral.Z; |
||
248 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
249 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
250 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
251 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
252 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
253 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
254 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
255 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
256 | { |
||
257 | tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
||
258 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
259 | tmpl /= 4096L; |
||
260 | tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
||
261 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
262 | tmpl2 /= 4096L; |
||
263 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
||
264 | } |
||
265 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
266 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
267 | MesswertRoll += tmpl; |
||
268 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
269 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
270 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
||
271 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
||
272 | { |
||
273 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
||
274 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
275 | } |
||
276 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
277 | { |
||
278 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
||
279 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
280 | } |
||
281 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
282 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
283 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
284 | { |
||
285 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
286 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
287 | } |
||
288 | else |
||
289 | { |
||
290 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
291 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
292 | } |
||
293 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
294 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
295 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
296 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
297 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
||
298 | |||
299 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
||
300 | { |
||
301 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
302 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
303 | } |
||
304 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
305 | { |
||
306 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
||
307 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
308 | } |
||
309 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
310 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
311 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
312 | { |
||
313 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
314 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
315 | } |
||
316 | else |
||
317 | { |
||
318 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
319 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
320 | } |
||
321 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
890 | Nick666 | 322 | // Neue ADC-Runde starten |
889 | Nick666 | 323 | ANALOG_ON; |
324 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
325 | |||
326 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
327 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
328 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
329 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
330 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
331 | |||
332 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
333 | { |
||
334 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
335 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
336 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
337 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
338 | } |
||
890 | Nick666 | 339 | |
340 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--; |
||
341 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--; |
||
342 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--; |
||
343 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--; |
||
889 | Nick666 | 344 | } |
345 | |||
346 | //############################################################################ |
||
347 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
348 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
349 | //############################################################################ |
||
350 | { |
||
351 | // IRQ auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
352 | uint8_t temp_sreg = SREG; |
||
353 | cli(); |
||
354 | MesswertNick = AdWertNick; |
||
355 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
356 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
357 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
358 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
359 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
360 | // IRQ einschalten |
||
361 | SREG = temp_sreg; |
||
362 | |||
890 | Nick666 | 363 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--; |
364 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--; |
||
365 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--; |
||
366 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--; |
||
367 | |||
889 | Nick666 | 368 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
369 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
370 | } |
||
371 | |||
372 | //############################################################################ |
||
373 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
374 | void SendMotorData(void) |
||
375 | //############################################################################ |
||
376 | { |
||
377 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
378 | { |
||
379 | Motor_Hinten = 0; |
||
380 | Motor_Vorne = 0; |
||
381 | Motor_Rechts = 0; |
||
382 | Motor_Links = 0; |
||
383 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
384 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
385 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
386 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
387 | } |
||
388 | |||
389 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
390 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
391 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
392 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
393 | |||
394 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
395 | twi_state = 0; |
||
396 | motor = 0; |
||
397 | i2c_start(); |
||
398 | } |
||
399 | |||
400 | //############################################################################ |
||
401 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
402 | void ParameterZuordnung(void) |
||
403 | //############################################################################ |
||
404 | { |
||
405 | |||
406 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
407 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
408 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
409 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
410 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
411 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
412 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
413 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
414 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
415 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
416 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
417 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
418 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
419 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
420 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
421 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
422 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
423 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
424 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
||
425 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
||
426 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
427 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
||
428 | |||
429 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
430 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
431 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
432 | } |
||
433 | |||
434 | |||
435 | //############################################################################ |
||
436 | // |
||
437 | void MotorRegler(void) |
||
438 | //############################################################################ |
||
439 | { |
||
440 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
441 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
442 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
443 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
444 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
||
445 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
446 | static unsigned int RcLostTimer; |
||
447 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
448 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
449 | static int hoehenregler = 0; |
||
450 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
451 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
452 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
||
453 | |||
454 | Mittelwert(); |
||
455 | |||
456 | GRN_ON; |
||
457 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
458 | // Gaswert ermitteln |
||
459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
460 | GasMischanteil = StickGas; |
||
461 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
||
890 | Nick666 | 462 | |
463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
464 | // Datenübernahme von RC |
||
465 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
466 | int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas; |
||
467 | |||
468 | uint8_t tmp_sreg = SREG; |
||
469 | cli(); |
||
470 | PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
||
471 | PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; |
||
472 | PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
||
473 | PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; |
||
474 | PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
475 | PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]]; |
||
476 | SREG = tmp_sreg; |
||
477 | |||
889 | Nick666 | 478 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
479 | // Empfang schlecht |
||
480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
481 | if(SenderOkay < 100) |
||
482 | { |
||
483 | if(!PcZugriff) |
||
484 | { |
||
485 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
486 | { |
||
487 | beeptime = 15000; |
||
488 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
489 | } |
||
490 | } |
||
491 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
||
492 | else |
||
493 | { |
||
494 | MotorenEin = 0; |
||
495 | Notlandung = 0; |
||
496 | } |
||
497 | ROT_ON; |
||
498 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
499 | { |
||
500 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
501 | Notlandung = 1; |
||
890 | Nick666 | 502 | PPM_diff_nick = 0; |
503 | PPM_diff_roll = 0; |
||
504 | PPM_in_nick = 0; |
||
505 | PPM_in_roll = 0; |
||
506 | PPM_in_gier = 0; |
||
889 | Nick666 | 507 | } |
508 | else MotorenEin = 0; |
||
509 | } |
||
510 | else |
||
511 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
512 | // Emfang gut |
||
513 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
514 | if(SenderOkay > 140) |
||
515 | { |
||
516 | Notlandung = 0; |
||
517 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
518 | if(GasMischanteil > 40) |
||
519 | { |
||
520 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
521 | } |
||
522 | if((modell_fliegt < 256)) |
||
523 | { |
||
524 | SummeNick = 0; |
||
525 | SummeRoll = 0; |
||
526 | if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
527 | } |
||
890 | Nick666 | 528 | if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0) |
889 | Nick666 | 529 | { |
530 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
531 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
890 | Nick666 | 533 | if(PPM_in_gier > 75) // Neutralwerte |
889 | Nick666 | 534 | { |
535 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
536 | { |
||
537 | GRN_OFF; |
||
538 | MotorenEin = 0; |
||
539 | delay_neutral = 0; |
||
540 | modell_fliegt = 0; |
||
890 | Nick666 | 541 | if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70) |
889 | Nick666 | 542 | { |
543 | unsigned char setting=1; |
||
890 | Nick666 | 544 | if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1; |
545 | if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2; |
||
546 | if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3; |
||
547 | if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4; |
||
548 | if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5; |
||
889 | Nick666 | 549 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
550 | } |
||
551 | // else |
||
890 | Nick666 | 552 | if(abs(PPM_in_roll) < 20 && PPM_in_nick < -70) |
889 | Nick666 | 553 | { |
554 | WinkelOut.CalcState = 1; |
||
555 | beeptime = 1000; |
||
556 | } |
||
557 | else |
||
558 | { |
||
559 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
||
560 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
561 | { |
||
562 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
563 | } |
||
564 | SetNeutral(); |
||
565 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
566 | } |
||
567 | } |
||
568 | } |
||
569 | else delay_neutral = 0; |
||
570 | } |
||
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
572 | // Gas ist unten |
||
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
890 | Nick666 | 574 | if(PPM_in_gas < 35-120) |
889 | Nick666 | 575 | { |
576 | // Starten |
||
890 | Nick666 | 577 | if(PPM_in_gier < -75) |
889 | Nick666 | 578 | { |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
580 | // Einschalten |
||
581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
582 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
583 | { |
||
584 | delay_einschalten = 200; |
||
585 | modell_fliegt = 1; |
||
586 | MotorenEin = 1; |
||
587 | sollGier = 0; |
||
588 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
589 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
590 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
591 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
592 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
593 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
594 | SummeNick = 0; |
||
595 | SummeRoll = 0; |
||
596 | } |
||
597 | } |
||
598 | else delay_einschalten = 0; |
||
599 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
600 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
601 | // Auschalten |
||
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
890 | Nick666 | 603 | if(PPM_in_gier > 75) |
889 | Nick666 | 604 | { |
605 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
606 | { |
||
607 | MotorenEin = 0; |
||
608 | delay_ausschalten = 200; |
||
609 | modell_fliegt = 0; |
||
610 | } |
||
611 | } |
||
612 | else delay_ausschalten = 0; |
||
613 | } |
||
614 | } |
||
615 | |||
616 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
617 | // neue Werte von der Funke |
||
618 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
619 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
620 | { |
||
621 | int tmp_int; |
||
622 | static int stick_nick,stick_roll; |
||
623 | ParameterZuordnung(); |
||
890 | Nick666 | 624 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
625 | stick_nick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D; |
||
889 | Nick666 | 626 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
890 | Nick666 | 627 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
889 | Nick666 | 628 | |
890 | Nick666 | 629 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
630 | stick_roll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D; |
||
889 | Nick666 | 631 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
632 | |||
890 | Nick666 | 633 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
889 | Nick666 | 634 | |
890 | Nick666 | 635 | StickGier = -PPM_in_gier; |
636 | StickGas = PPM_in_gas + 120; |
||
889 | Nick666 | 637 | |
890 | Nick666 | 638 | /* if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick) |
639 | MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--; |
||
640 | if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll) |
||
641 | MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--; |
||
889 | Nick666 | 642 | */ |
643 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
||
644 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
645 | |||
646 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
647 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
||
648 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
649 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4) //(Poti3 * 8) |
||
650 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
651 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
652 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
653 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
654 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
655 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
656 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
657 | |||
658 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
659 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
660 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
661 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
662 | |||
663 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
||
664 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
||
665 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
||
666 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
667 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
668 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
669 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128) |
||
670 | { |
||
671 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
672 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
673 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
674 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
675 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
676 | } |
||
677 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
||
678 | |||
679 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
680 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
681 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
682 | |||
683 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--; |
||
684 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--; |
||
685 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
||
686 | |||
687 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
688 | // Looping? |
||
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
890 | Nick666 | 690 | if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
889 | Nick666 | 691 | else |
692 | { |
||
693 | { |
||
890 | Nick666 | 694 | if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
889 | Nick666 | 695 | } |
696 | } |
||
890 | Nick666 | 697 | if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
889 | Nick666 | 698 | else |
699 | { |
||
700 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
701 | { |
||
890 | Nick666 | 702 | if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
889 | Nick666 | 703 | } |
704 | } |
||
705 | |||
890 | Nick666 | 706 | if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
889 | Nick666 | 707 | else |
708 | { |
||
709 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
||
710 | { |
||
890 | Nick666 | 711 | if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
889 | Nick666 | 712 | } |
713 | } |
||
890 | Nick666 | 714 | if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
889 | Nick666 | 715 | else |
716 | { |
||
717 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
718 | { |
||
890 | Nick666 | 719 | if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
889 | Nick666 | 720 | } |
721 | } |
||
722 | |||
723 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
724 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
725 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
726 | |||
727 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
728 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
729 | { |
||
730 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
731 | } |
||
732 | |||
733 | |||
734 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
735 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
736 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
737 | if(Notlandung) |
||
738 | { |
||
739 | StickGier = 0; |
||
740 | StickNick = 0; |
||
741 | StickRoll = 0; |
||
742 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
||
743 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
744 | Looping_Roll = 0; |
||
745 | Looping_Nick = 0; |
||
746 | } |
||
747 | |||
748 | |||
749 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
750 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
751 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
752 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
||
753 | |||
754 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
755 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
756 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
757 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
758 | |||
759 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
760 | { |
||
761 | IntegralAccNick = 0; |
||
762 | IntegralAccRoll = 0; |
||
763 | MittelIntegralNick = 0; |
||
764 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
765 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
766 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
767 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
768 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
769 | ZaehlMessungen = 0; |
||
770 | LageKorrekturNick = 0; |
||
771 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
772 | } |
||
773 | |||
774 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
775 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
776 | { |
||
777 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
778 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
779 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
780 | tmp_long /= 16; |
||
781 | tmp_long2 /= 16; |
||
782 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) |
||
783 | { |
||
784 | tmp_long /= 3; |
||
785 | tmp_long2 /= 3; |
||
786 | } |
||
890 | Nick666 | 787 | if(abs(PPM_in_gier) > 25) |
889 | Nick666 | 788 | { |
789 | tmp_long /= 3; |
||
790 | tmp_long2 /= 3; |
||
791 | } |
||
792 | |||
793 | #define AUSGLEICH 32 |
||
794 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
||
795 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
796 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
797 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
798 | |||
799 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
800 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
801 | } |
||
802 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
803 | |||
804 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
||
805 | { |
||
806 | static int cnt = 0; |
||
807 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
808 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
809 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
||
810 | { |
||
811 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
812 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
813 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
814 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
815 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
816 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
||
817 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
818 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
819 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
820 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
821 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
822 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
823 | |||
824 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
825 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
826 | |||
890 | Nick666 | 827 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in_gier) > 25)) |
889 | Nick666 | 828 | { |
829 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
830 | LageKorrekturRoll /= 2; |
||
831 | } |
||
832 | |||
833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
834 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
835 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
836 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
837 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
838 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
839 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
840 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
||
841 | |||
842 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
843 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
844 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
845 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
846 | |||
847 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
848 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
849 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++; |
||
850 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--; |
||
851 | |||
852 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
853 | |||
854 | GierGyroFehler = 0; |
||
855 | |||
856 | |||
857 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
858 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
859 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
860 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
861 | */ |
||
862 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
863 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
864 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
||
865 | /* |
||
866 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
||
867 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
||
868 | */ |
||
869 | |||
870 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
||
871 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
872 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
873 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
874 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
875 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
876 | { |
||
877 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
||
878 | { |
||
879 | if(last_n_p) |
||
880 | { |
||
881 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
882 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
883 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
||
884 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
885 | } |
||
886 | else last_n_p = 1; |
||
887 | } else last_n_p = 0; |
||
888 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
889 | { |
||
890 | if(last_n_n) |
||
891 | { |
||
892 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
893 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
||
894 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
||
895 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
896 | } |
||
897 | else last_n_n = 1; |
||
898 | } else last_n_n = 0; |
||
899 | } |
||
900 | else |
||
901 | { |
||
902 | cnt = 0; |
||
903 | KompassSignalSchlecht = 500; |
||
904 | } |
||
905 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
906 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
||
907 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
908 | |||
909 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
910 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
911 | |||
912 | ausgleichRoll = 0; |
||
913 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
||
914 | { |
||
915 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
||
916 | { |
||
917 | if(last_r_p) |
||
918 | { |
||
919 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
920 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
921 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
||
922 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
923 | } |
||
924 | else last_r_p = 1; |
||
925 | } else last_r_p = 0; |
||
926 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
927 | { |
||
928 | if(last_r_n) |
||
929 | { |
||
930 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
931 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
||
932 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
||
933 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
934 | } |
||
935 | else last_r_n = 1; |
||
936 | } else last_r_n = 0; |
||
937 | } else |
||
938 | { |
||
939 | cnt = 0; |
||
940 | KompassSignalSchlecht = 500; |
||
941 | } |
||
942 | |||
943 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
||
944 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
||
945 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
946 | /*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
947 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
||
948 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
||
949 | */ |
||
950 | } |
||
951 | else |
||
952 | { |
||
953 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
954 | LageKorrekturNick = 0; |
||
955 | TrichterFlug = 0; |
||
956 | } |
||
957 | |||
958 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
||
959 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
960 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
961 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
963 | IntegralAccNick = 0; |
||
964 | IntegralAccRoll = 0; |
||
965 | IntegralAccZ = 0; |
||
966 | MittelIntegralNick = 0; |
||
967 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
968 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
969 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
970 | ZaehlMessungen = 0; |
||
971 | } |
||
972 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
||
973 | |||
974 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
975 | // Gieren |
||
976 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
977 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
||
978 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
||
979 | { |
||
980 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
||
981 | { |
||
982 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
983 | KompassStartwert = ErsatzKompass; |
||
984 | KompassSignalSchlecht = 250; |
||
985 | }; |
||
986 | } |
||
987 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
||
988 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
989 | sollGier = tmp_int; |
||
990 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
||
991 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
||
992 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
993 | |||
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
995 | // Kompass |
||
996 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
997 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
||
998 | |||
891 | Nick666 | 999 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
1000 | { |
||
1001 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
||
1002 | |||
1003 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~20 Hz |
||
1004 | { |
||
1005 | updKompass = 25; |
||
1006 | KompassValue = heading_MM3(); |
||
1007 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
||
1008 | } |
||
1009 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
||
1010 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
1011 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
1012 | korrektur = w / 8 + 1; |
||
1013 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
||
1014 | { |
||
1015 | beeptime = 200; |
||
1016 | //KompassStartwert = KompassValue; |
||
1017 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
||
1018 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1019 | } |
||
1020 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
||
1021 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
||
1022 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
1023 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
1024 | if(w > 0) |
||
1025 | { |
||
1026 | if(!KompassSignalSchlecht) |
||
1027 | { |
||
1028 | GierGyroFehler += fehler; |
||
1029 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
||
1030 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
||
1031 | //r = KompassRichtung; |
||
1032 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
||
1033 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
1034 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
||
1035 | else if(v < -w) v = -w; |
||
1036 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
1037 | } |
||
1038 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
||
1039 | } |
||
889 | Nick666 | 1040 | else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek |
891 | Nick666 | 1041 | } |
1042 | |||
889 | Nick666 | 1043 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1044 | |||
1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1046 | // Debugwerte zuordnen |
||
1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1048 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
1049 | { |
||
1050 | TimerWerteausgabe = 24; |
||
1051 | |||
1052 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1053 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
1054 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
892 | Nick666 | 1055 | |
889 | Nick666 | 1056 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1057 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
1058 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
1059 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
1060 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
1061 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
||
1062 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
1063 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
1064 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
||
1065 | |||
1066 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
||
1067 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
1068 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
||
1069 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
||
1070 | |||
1071 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
||
1072 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
1073 | |||
1074 | |||
1075 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
1076 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
1077 | |||
1078 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
1079 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
1080 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1081 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1082 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1083 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1084 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1085 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1086 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1087 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1088 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1089 | */ |
||
1090 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1091 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
||
1092 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1093 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1094 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
1095 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1096 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1097 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
1098 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1099 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1100 | } |
||
1101 | |||
1102 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1103 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
1104 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1105 | |||
1106 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1107 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1108 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1109 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1110 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
||
1111 | |||
1112 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
||
1113 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
1114 | |||
1115 | // Maximalwerte abfangen |
||
1116 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
||
1117 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
1118 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1119 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1120 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1121 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1122 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1123 | |||
1124 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1125 | // Höhenregelung |
||
1126 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1127 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1128 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
1129 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
1130 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
||
1131 | |||
1132 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
1133 | { |
||
1134 | int tmp_int; |
||
1135 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
1136 | { |
||
1137 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
1138 | { |
||
1139 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
1140 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1141 | } |
||
1142 | else |
||
1143 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1144 | } |
||
1145 | else |
||
1146 | { |
||
1147 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
1148 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1149 | } |
||
1150 | |||
1151 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1152 | h = HoehenWert; |
||
1153 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1154 | { |
||
1155 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
1156 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
1157 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
1158 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
1159 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
1160 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
1161 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
1162 | h -= tmp_int; |
||
1163 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
1164 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
||
1165 | { |
||
1166 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
||
1167 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1168 | } |
||
1169 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1170 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1171 | } |
||
1172 | } |
||
1173 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
||
1174 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1175 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1176 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1177 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
||
1178 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1179 | // Gier-Anteil |
||
1180 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1181 | #define MUL_G 1.0 |
||
1182 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
||
1183 | // GierMischanteil = 0; |
||
1184 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
||
1185 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
||
1186 | { |
||
1187 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
||
1188 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
1189 | } |
||
1190 | else |
||
1191 | { |
||
1192 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
||
1193 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
1194 | } |
||
1195 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
||
1196 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1197 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
||
1198 | |||
1199 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1200 | // Nick-Achse |
||
1201 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1202 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
||
1203 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1204 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1205 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1206 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1207 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
||
1208 | // Motor Vorn |
||
1209 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1210 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1211 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1212 | |||
1213 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
||
1214 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1215 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1216 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1217 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1218 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1219 | // Motor Heck |
||
1220 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
1221 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1222 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1223 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1224 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1225 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1227 | // Roll-Achse |
||
1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1229 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
1230 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1231 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1232 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
1233 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
1234 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
||
1235 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1236 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
||
1237 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
1238 | // Motor Links |
||
1239 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1240 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1241 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1242 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1243 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1244 | Motor_Links = motorwert; |
||
1245 | // Motor Rechts |
||
1246 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
1247 | motorwert /= STICK_GAIN; |
||
1248 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
||
1249 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
||
1250 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1251 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1253 | } |
||
1254 |