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889 Nick666 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
 
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
volatile int HoeheD = 0;
20
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
21
 
22
//#######################################################################################
23
//
24
void ADC_Init(void)
25
//#######################################################################################
26
{
27
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
28
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
29
    //Single Conversion, Division Factor 128, Interrupt on
30
}
31
 
32
void SucheLuftruckOffset(void)
33
{
34
 unsigned int off;
35
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
36
 if(off > 20) off -= 10;
37
 OCR0A = off;
38
 Delay_ms_Mess(100);
39
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
40
 for(; off < 250;off++)
41
  {
42
  OCR0A = off;
43
  Delay_ms_Mess(50);
44
  printf(".");  
45
  if(MessLuftdruck < 900) break;
46
  }
47
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
48
 DruckOffsetSetting = off;
49
 Delay_ms_Mess(300);
50
}
51
 
52
 
53
//#######################################################################################
54
//
55
SIGNAL(SIG_ADC)
56
//#######################################################################################
57
{
902 Nick666 58
        static char messanzahl_Druck;
59
        static int tmpLuftdruck;
889 Nick666 60
    static unsigned char state = 0;
61
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
62
 
63
    switch(state++)
64
        {
65
        case 0:
66
            gier1 = ADC;
67
            ADMUX = 1;
68
            ZaehlMessungen++;
69
            break;
70
        case 1:
71
            roll1 = ADC;
72
            ADMUX = 2;
73
            break;
74
        case 2:
75
            nick1 = ADC;
76
            ADMUX = 4;
77
            break;
78
        case 3:
79
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
80
            ADMUX = 6;
81
            break;
82
        case 4:
83
            Aktuell_ay = acc_neutral.Y - ADC;
84
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
85
            ADMUX = 7;
86
            break;
87
        case 5:
88
            Aktuell_ax = ADC - acc_neutral.X;
89
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
90
                    ADMUX = 0;
91
            break;
92
        case 6:
93
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
94
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
95
            ADMUX = 1;
96
            break;
97
        case 7:
98
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
99
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
100
            ADMUX = 2;
101
            break;
102
        case 8:
103
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
902 Nick666 104
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;            
889 Nick666 105
            ADMUX = 5;
106
            break;
107
       case 9:
108
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - acc_neutral.Z;
109
//            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
110
            if(AdWertAccHoch > 1)
111
             {
112
              if(acc_neutral.Z < 750)
113
               {
114
                acc_neutral.Z += 0.02;
115
                if(modell_fliegt < 500) acc_neutral.Z += 0.1;
116
               }
117
             }  
118
             else if(AdWertAccHoch < -1)
119
             {
120
              if(acc_neutral.Z > 550)
121
                {
122
                 acc_neutral.Z-= 0.02;
123
                 if(modell_fliegt < 500) acc_neutral.Z -= 0.1;              
124
                }
125
             }
126
            messanzahl_AccHoch = 1;
127
            Aktuell_az = ADC;
128
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
902 Nick666 129
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämpfen
889 Nick666 130
                ADMUX = 3;
131
            break;
132
        case 10:
133
            tmpLuftdruck += ADC;
134
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
135
                {
136
                MessLuftdruck = ADC;
137
                messanzahl_Druck = 0;
138
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
139
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
140
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
141
                tmpLuftdruck = 0;
142
                }
143
            ADMUX = 0;
144
            state = 0;
145
            break;
146
        default:
147
            ADMUX = 0;
148
            state = 0;
149
            break;
150
        }
893 Nick666 151
 
152
if(state != 0) ADC_START;
889 Nick666 153
}