WebSVN - FlightCtrl - Blame - /branches/MicroMag3

Rev	Author	Line No.	Line
715	Nick666	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4
		5	#ifndef _FC_H
		6	#define _FC_H
		7
		8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
		9
		10	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
		11	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
		12	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
		13	extern long Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
		14
		15	extern int KompassValue;
		16	extern int KompassStartwert;
		17	extern int KompassRichtung;
		18
		19	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
		20	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
		21	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll,IntegralAccZ;
		22	extern long Integral_Gier;
		23
		24	extern int HoehenWert;
		25	extern int SollHoehe;
		26	extern int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
		27	extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		28	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
		29	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
		30	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
		31
		32	void MotorRegler(void);
		33	void SendMotorData(void);
		34	void CalibrierMittelwert(void);
		35	void Mittelwert(void);
		36	void SetNeutral(void);
		37	void Piep(unsigned char Anzahl);
		38	extern void DefaultKonstanten(void);
		39	void DefaultKonstanten1(void);
		40	void DefaultKonstanten2(void);
		41
		42	extern unsigned char h,m,s;
		43	extern volatile unsigned char Timeout ;
		44	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
		45	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
		46	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
		47	extern unsigned char MotorWert[5];
		48	extern volatile unsigned char SenderOkay;
		49	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
		50	extern char MotorenEin;
		51	extern void DefaultKonstanten1(void);
		52	extern void DefaultKonstanten2(void);
		53
		54	struct acc_neutral_struct
		55	{
		56	volatile int X;
		57	volatile int Y;
		58	volatile float Z;
		59	};
		60
		61	extern struct acc_neutral_struct acc_neutral;
		62	extern void calib_acc(void);
		63
		64	struct mk_param_struct
		65	{
		66	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
		67	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
		68	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
		69	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
		70	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
		71	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
		72	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
		73	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
		74	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
		75	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
		76	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
		77	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
		78	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
		79	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
		80	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
		81	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
		82	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
		83	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
		84	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust
		85	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
		86	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
		87	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
		88	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
		89	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
		90	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
		91	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
		92	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
		93	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
		94	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
		95	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
		96	unsigned char ServoNickRefresh; //
		97	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		98	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		99	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese f�r Stickausschlag
		100	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
		101	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
		102	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		103	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180�-Punkt
		104	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
		105	unsigned char Driftkomp;
		106	unsigned char DynamicStability;
		107	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
		108	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
		109	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
		110	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
		111
		112	//------------------------------------------------
		113	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		114	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		115	unsigned char Reserved[4];
		116	char Name[12];
		117	};
		118
		119
		120	/*
		121	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
		122	unsigned char ServoNickRefresh; //
		123	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas w�hrend Looping
		124	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag
		125	//------------------------------------------------
		126	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
		127	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
		128	unsigned char Reserved[4];
		129	char Name[12];
		130	*/
		131
		132	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
		133
		134	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
		135	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
		136	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
		137	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
		138	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
		139	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
		140	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
		141	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
		142	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
		143	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
		144	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
		145
		146
		147	#endif //_FC_H
		148

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