Subversion Repositories FlightCtrl

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715 Nick666 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
56
#include "eeprom.c"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
63
 
64
volatile int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
 
67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
 
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77
 
78
int KompassValue = 0;
79
int KompassStartwert = 0;
80
int KompassRichtung = 0;
81
uint8_t updKompass = 0;
82
 
83
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
84
unsigned char Notlandung = 0;
85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87
 
88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93
unsigned char MotorWert[5];
94
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
96
char MotorenEin = 0;
97
int HoehenWert = 0;
98
int SollHoehe = 0;
99
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100
float Ki =  FAKTOR_I;
101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
110
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
112
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
121
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
122
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
123
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
124
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
125
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
126
struct mk_param_struct EE_Parameter;
127
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
128
 
129
void Piep(unsigned char Anzahl)
130
{
131
 while(Anzahl--)
132
 {
133
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
134
  beeptime = 100;
135
  Delay_ms(250);
136
 }
137
}
138
 
139
/*
140
//############################################################################
141
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
142
void calib_acc(void)
143
//############################################################################
144
{
145
    unsigned int timer;
146
        acc_neutral.X = 0;
147
        acc_neutral.Y = 0;
148
        acc_neutral.Z = 0;
149
    CalibrierMittelwert();     
150
    timer = SetDelay(5);    
151
        while (!CheckDelay(timer));
152
        CalibrierMittelwert(); 
153
 
154
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
155
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
156
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
157
 
158
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
159
}
160
*/
161
 
162
//############################################################################
163
//  Nullwerte ermitteln
164
void SetNeutral(void)
165
//############################################################################
166
{
167
        NeutralAccX = 0;
168
        NeutralAccY = 0;
169
        NeutralAccZ = 0;
170
    AdNeutralNick = 0; 
171
        AdNeutralRoll = 0;     
172
        AdNeutralGier = 0;
173
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
174
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
175
    CalibrierMittelwert();     
176
    Delay_ms_Mess(100);
177
        CalibrierMittelwert();
178
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
179
     {    
180
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
181
     }
182
 
183
     AdNeutralNick= AdWertNick;
184
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
185
         AdNeutralGier= AdWertGier;
186
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
187
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
188
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
189
    {
190
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
191
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
192
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
193
    }
194
    else
195
    {
196
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
197
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
198
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
199
    }
200
 
201
        Mess_IntegralNick = 0; 
202
    Mess_IntegralNick2 = 0;
203
    Mess_IntegralRoll = 0;     
204
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
205
    Mess_Integral_Gier = 0;    
206
    MesswertNick = 0;
207
    MesswertRoll = 0;
208
    MesswertGier = 0;
209
    StartLuftdruck = Luftdruck;
210
    HoeheD = 0;
211
    Mess_Integral_Hoch = 0;
212
    KompassStartwert = KompassValue;
213
    GPS_Neutral();
214
    beeptime = 50;  
215
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
216
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
217
    ExternHoehenValue = 0;
218
}
219
 
220
//############################################################################
221
// Bearbeitet die Messwerte
222
void Mittelwert(void)
223
//############################################################################
224
{      
225
    static signed long tmpl,tmpl2;     
226
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
227
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
228
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
229
 
230
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
231
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
232
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
233
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
234
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
235
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
236
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
237
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
238
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
239
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
240
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
241
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
242
         {
243
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
244
            tmpl *= MesswertGier;
245
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
246
            tmpl /= 2048L;
247
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
248
            tmpl2 *= MesswertGier;
249
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
250
            tmpl2 /= 2048L;
251
         }
252
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
253
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
254
            MesswertRoll += tmpl;
255
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
256
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
257
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
258
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
259
            {
260
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
261
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
262
            }
263
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
264
            {
265
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
266
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
267
            }  
268
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
269
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
270
            if(PlatinenVersion == 10)
271
                         {
272
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
273
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
274
                         }
275
                         else
276
                         {
277
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
278
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
279
                         }
280
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
281
            MesswertNick -= tmpl2;
282
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
283
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
284
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
285
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
286
            {
287
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
288
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
289
            }
290
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
291
            {
292
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
293
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
294
            }
295
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
296
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
297
            if(PlatinenVersion == 10)
298
                         {
299
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
300
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
301
                         }
302
                         else
303
                         {
304
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
305
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
306
                         }
307
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
308
// ADC einschalten
309
    ANALOG_ON; 
310
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311
 
312
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
313
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
314
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
315
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
316
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
317
 
318
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
319
  {
320
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
321
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
322
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
323
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
324
  }
325
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
326
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
327
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
328
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
329
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
330
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
331
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
332
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
333
}
334
 
335
//############################################################################
336
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
337
void CalibrierMittelwert(void)
338
//############################################################################
339
{                
340
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
341
        ANALOG_OFF;
342
        MesswertNick = AdWertNick;
343
        MesswertRoll = AdWertRoll;
344
        MesswertGier = AdWertGier;
345
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
346
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
347
        Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch;
348
   // ADC einschalten
349
    ANALOG_ON; 
350
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
351
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
352
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
353
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
354
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
355
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
356
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
357
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
358
 
359
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
360
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
361
}
362
 
363
//############################################################################
364
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
365
void SendMotorData(void)
366
//############################################################################
367
{
368
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
369
        {
370
        Motor_Hinten = 0;
371
        Motor_Vorne = 0;
372
        Motor_Rechts = 0;
373
        Motor_Links = 0;
374
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
375
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
376
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
377
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
378
        }
379
 
380
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
381
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
382
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
383
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
384
 
385
    //Start I2C Interrupt Mode
386
    twi_state = 0;
387
    motor = 0;
388
    i2c_start();
389
}
390
 
391
 
392
 
393
//############################################################################
394
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
395
void ParameterZuordnung(void)
396
//############################################################################
397
{
398
 
399
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
400
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
402
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
403
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
411
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
412
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
416
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
418
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
419
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
421
 
422
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
423
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
424
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
425
}
426
 
427
 
428
//############################################################################
429
//
430
void MotorRegler(void)
431
//############################################################################
432
{
433
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
434
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
435
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
436
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
437
     static long IntegralFehlerNick = 0;
438
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
439
         static unsigned int RcLostTimer;
440
         static unsigned char delay_neutral = 0;
441
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
442
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
443
     static int hoehenregler = 0;
444
     static char TimerWerteausgabe = 0;
445
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
446
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
447
 
448
        Mittelwert();
449
 
450
    GRN_ON;
451
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
452
// Gaswert ermitteln
453
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
454
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
455
    if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
456
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
457
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
458
// Emfang schlecht
459
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
460
   if(SenderOkay < 100)
461
        {
462
        if(!PcZugriff)
463
         {
464
           if(BeepMuster == 0xffff)
465
            {
466
             beeptime = 15000;
467
             BeepMuster = 0x0c00;
468
            }
469
         }
470
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
471
        else
472
         {
473
          MotorenEin = 0;
474
          Notlandung = 0;
475
         }
476
        ROT_ON;
477
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
478
            {
479
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
480
            Notlandung = 1;
481
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
482
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
483
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
484
            }
485
         else MotorenEin = 0;
486
        }
487
        else
488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
489
// Emfang gut
490
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
491
        if(SenderOkay > 140)
492
            {
493
            Notlandung = 0;
494
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
495
            if(GasMischanteil > 40)
496
                {
497
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
498
                }
499
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
500
                {
501
                SummeNick = 0;
502
                SummeRoll = 0;
503
                Mess_Integral_Gier = 0;
504
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
505
                }
506
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
507
                {
508
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
509
// auf Nullwerte kalibrieren
510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
511
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
512
                    {
513
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
514
                        {
515
                        GRN_OFF;
516
                        MotorenEin = 0;
517
                        delay_neutral = 0;
518
                        modell_fliegt = 0;
519
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
520
                        {
521
                         unsigned char setting=1;
522
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
523
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
524
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
525
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
526
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
527
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
528
                        }
529
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
530
                          {
531
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
532
                          }  
533
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
534
                        SetNeutral();
535
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
536
                        }
537
                    }
538
                 else
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
540
                    {
541
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542
                        {
543
                        GRN_OFF;
544
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
545
                        MotorenEin = 0;
546
                        delay_neutral = 0;
547
                        modell_fliegt = 0;
548
                        SetNeutral();
549
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
551
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
552
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
553
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
554
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
555
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
556
                        }
557
                    }
558
                 else delay_neutral = 0;
559
                }
560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
561
// Gas ist unten
562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
563
            if(GasMischanteil < 35)
564
                {
565
                // Starten
566
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
567
                    {
568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
569
// Einschalten
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
571
                    if(++delay_einschalten > 200)
572
                        {
573
                        delay_einschalten = 200;
574
                        modell_fliegt = 1;
575
                        MotorenEin = 1;
576
                        sollGier = 0;
577
                        Mess_Integral_Gier = 0;
578
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
579
                        Mess_IntegralNick = 0;
580
                        Mess_IntegralRoll = 0;
581
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
582
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
583
                        SummeNick = 0;
584
                        SummeRoll = 0;
585
                        }          
586
                    }  
587
                    else delay_einschalten = 0;
588
                //Auf Neutralwerte setzen
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
590
// Auschalten
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
592
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
593
                    {
594
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
595
                        {
596
                        MotorenEin = 0;
597
                        delay_ausschalten = 200;
598
                        modell_fliegt = 0;
599
                        }
600
                    }
601
                else delay_ausschalten = 0;
602
                }
603
            }
604
 
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
606
// neue Werte von der Funke
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
609
  {
610
    int tmp_int;
611
    ParameterZuordnung();
612
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
613
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
615
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
616
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
617
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
618
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
619
 
620
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
621
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
622
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
623
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
624
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
625
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
626
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
627
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
628
 
629
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
630
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
631
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
632
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
633
 
634
    StickNick += ExternStickNick / 8;
635
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
636
    StickGier += ExternStickGier;
637
 
638
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
639
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
640
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
641
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
642
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
643
     {
644
      if(IntegralNick >  60000)  
645
      {
646
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
647
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
648
      }
649
      else
650
      if(IntegralNick < -60000)  
651
      {
652
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
653
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
654
      }
655
      if(IntegralRoll >  60000)  
656
      {
657
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
658
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
659
      }
660
      else
661
      if(IntegralRoll < -60000)  
662
      {
663
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
664
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
665
      }
666
     }
667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
668
// Looping?
669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
670
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
671
  else
672
   {
673
     {
674
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
675
     }  
676
   }
677
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
678
   else
679
   {
680
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
681
     {
682
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
683
     }
684
   }
685
 
686
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
687
  else
688
   {
689
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
690
     {
691
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
692
     }  
693
   }
694
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
695
   else
696
   {
697
    if(Looping_Unten) // Hysterese
698
     {
699
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
700
     }
701
   }
702
 
703
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
704
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
705
  } // Ende neue Funken-Werte
706
 
707
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
708
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
709
   {
710
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
711
   }
712
 
713
 
714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
715
// Bei Empfangsausfall im Flug 
716
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
717
   if(Notlandung)
718
    {
719
     StickGier = 0;
720
     StickNick = 0;
721
     StickRoll = 0;
722
     GyroFaktor  = 0.1;
723
     IntegralFaktor = 0.005;
724
     Looping_Roll = 0;
725
     Looping_Nick = 0;
726
    }  
727
 
728
 
729
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
730
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
731
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
732
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
733
 
734
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
735
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
736
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
737
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
738
 
739
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
740
  {
741
    IntegralAccNick = 0;
742
    IntegralAccRoll = 0;
743
    MittelIntegralNick = 0;
744
    MittelIntegralRoll = 0;
745
    MittelIntegralNick2 = 0;
746
    MittelIntegralRoll2 = 0;
747
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
748
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
749
    ZaehlMessungen = 0;
750
    LageKorrekturNick = 0;
751
    LageKorrekturRoll = 0;
752
  }
753
 
754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
755
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
756
  {
757
   long tmp_long, tmp_long2;
758
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
759
    tmp_long /= 16;
760
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
761
    tmp_long2 /= 16;
762
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
763
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
764
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
765
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
766
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
767
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
768
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
769
  }
770
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
771
 
772
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
773
 {
774
  static int cnt = 0;
775
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
776
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
777
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
778
  {
779
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
780
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
781
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
782
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
783
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
784
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
785
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
787
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
788
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
789
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
790
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
791
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
792
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
793
 
794
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
795
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
796
 
797
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
798
// Gyro-Drift ermitteln
799
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
800
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
801
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
802
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); 
803
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); 
804
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
805
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
806
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
807
 
808
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
809
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
810
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
811
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
812
 
813
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
814
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
815
 
816
 
817
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
818
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
819
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
820
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
821
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
822
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
823
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
824
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
825
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
826
 
827
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
828
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
829
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
830
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
832
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
833
        {
834
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
835
         {
836
           if(last_n_p)
837
           {
838
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
839
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
840
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
841
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
842
           }
843
           else last_n_p = 1;
844
         } else  last_n_p = 0;
845
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
846
         {
847
           if(last_n_n)
848
            {
849
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
850
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
851
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
852
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
853
            }
854
           else last_n_n = 1;
855
         } else  last_n_n = 0;
856
        } else cnt = 0;
857
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
858
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
859
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
860
 
861
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
863
 
864
        ausgleichRoll = 0;
865
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
866
        {
867
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
868
         {
869
           if(last_r_p)
870
           {
871
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
872
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
873
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
874
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
875
           }
876
           else last_r_p = 1;
877
         } else  last_r_p = 0;
878
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
879
         {
880
           if(last_r_n)
881
           {
882
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
883
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
884
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
885
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
886
           }
887
           else last_r_n = 1;
888
         } else  last_r_n = 0;
889
        } else
890
        {
891
         cnt = 0;
892
        }
893
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
894
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
895
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
896
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
897
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
898
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
899
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
900
  }
901
  else
902
  {
903
   LageKorrekturRoll = 0;
904
   LageKorrekturNick = 0;
905
  }
906
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
907
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
908
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
909
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
910
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
911
    IntegralAccNick = 0;
912
    IntegralAccRoll = 0;
913
    IntegralAccZ = 0;
914
    MittelIntegralNick = 0;
915
    MittelIntegralRoll = 0;
916
    MittelIntegralNick2 = 0;
917
    MittelIntegralRoll2 = 0;
918
    ZaehlMessungen = 0;
919
 }
920
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
921
 
922
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
923
//  Gieren
924
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
925
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
926
     {
927
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
928
     }
929
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
930
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
931
    sollGier = tmp_int;
932
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
933
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
934
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
935
 
936
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
937
//  Kompass
938
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
939
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
940
     {
941
       int w,v;
942
 
943
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
944
                {
945
                        KompassValue = heading_MM3();
946
                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
947
                        updKompass = 50;
948
                }
949
 
950
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
951
       v = abs(IntegralRoll /512);
952
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
953
       if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken)    
954
        {
955
         KompassStartwert = KompassValue;
956
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
957
        }
958
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
959
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
960
       if(w > 0)
961
       {
730 Nick666 962
                        Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
715 Nick666 963
           }       
964
     }
965
 
966
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
967
 
968
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
969
//  Debugwerte zuordnen
970
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
971
  if(!TimerWerteausgabe--)
972
   {
973
    TimerWerteausgabe = 24;
974
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
975
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
976
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
977
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
978
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
979
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
980
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
981
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
982
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
983
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
984
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
985
 
986
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
987
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
988
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
989
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
990
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
991
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
992
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
993
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
994
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
995
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
996
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
997
*/
998
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
999
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1000
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1001
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1002
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1003
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1004
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1005
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1006
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1007
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1008
  }
1009
 
1010
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1011
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1012
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1013
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1014
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1015
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1016
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1017
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
1018
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
1019
 
1020
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1021
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1022
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1023
 
1024
    // Maximalwerte abfangen
1025
    #define MAX_SENSOR  2048
1026
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1027
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1028
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1029
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1030
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1031
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1032
 
1033
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1034
// Höhenregelung
1035
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1036
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1037
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1038
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1039
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1040
  {
1041
    int tmp_int;
1042
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1043
    {
1044
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1045
      {
1046
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1047
       HoehenReglerAktiv = 0;
1048
      }
1049
      else  
1050
        HoehenReglerAktiv = 1;
1051
    }
1052
    else
1053
    {
1054
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1055
     HoehenReglerAktiv = 1;
1056
    }
1057
 
1058
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1059
    h = HoehenWert;
1060
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1061
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1062
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1063
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1064
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1065
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1066
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1067
      h -= tmp_int;
1068
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1069
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1070
       {
1071
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1072
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1073
       }  
1074
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1075
      GasMischanteil = hoehenregler;
1076
     }
1077
  }
1078
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1079
// + Mischer und PI-Regler
1080
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1081
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1082
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1083
// Gier-Anteil
1084
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1085
#define MUL_G  1.0
1086
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1087
//GierMischanteil = 0;
1088
 
1089
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1090
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1091
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1092
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1093
 
1094
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1095
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1096
// Nick-Achse
1097
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1098
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1099
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1100
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1101
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
1102
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1103
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1104
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1105
    // Motor Vorn
1106
    tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1107
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1108
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1109
 
1110
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1111
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1112
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1113
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1114
        Motor_Vorne = motorwert;           
1115
    // Motor Heck
1116
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1117
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1118
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1119
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1120
        Motor_Hinten = motorwert;              
1121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1122
// Roll-Achse
1123
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1124
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1125
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1126
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1127
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
1128
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1129
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1130
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1131
    tmp_int = ((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1132
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1133
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1134
    // Motor Links
1135
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1136
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1137
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1138
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1139
        Motor_Links = motorwert;               
1140
    // Motor Rechts
1141
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1142
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1143
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1144
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1145
        Motor_Rechts = motorwert;
1146
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147
}
1148